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CARACTERISTICAS GENERALES

RV-3SB-S213 Grados de libertad: 6 Peso mximo: 3.5 kg Repetitividad: 0.02 mm Velocidad mxima: 5500 mm/s Tipo de controlador: CR2B-574-S312 Peso del robot: 38 kg Tipos de juntas: Completamente articulado rea de trabajo:

CARACTERISTICAS GENERALES
RV-1A-S12 Grados de libertad: 6 Peso mximo: 1.5 kg Repetitividad: 0.02 mm Velocidad mxima: 2200 mm/s Tipo de controlador: CR1-571-S12 Peso del robot: 19 kg Tipos de juntas: Completamente articulado rea de trabajo:

CARACTERISTICAS GENERALES
RH-6SH5520-S312 Grados de libertad: 4 Peso mximo: 6 kg Repetitividad: 0.02 mm Velocidad mxima: 7782 mm/s Tipo de controlador: CR2B-574-S312 Peso del robot: 21 kg Tipos de juntas: 3 juntas articuladas y 1 prismatica rea de trabajo:

SISTEMA DE CONTROL
Se le llama sistema de control al conjunto de los elementos de control (pulsador, circuito elctrico, motor, sensor, etc.) encargados de modificar las seales de entrada con el fin de actuar sobre un proceso (por ejemplo encendido o apagado de un termstato) se llama sistema de control .

La funcin del sistema de control es detectar alguna condicin del entorno: luz, temperatura, contacto, humedad, etc.. y en funcin de los valores que detecta realizar alguna accin .

Clasificacin de sistemas de control


Lazo abierto La seal de salida no afecta a la entrada. La seal de entrada acta directamente sobre los elementos que se encargan de controlar el comportamiento del sistema. Ejemplo: Circuito de interruptor y bombilla, o una tostadora de pan. Lazo cerrado La seal de salida influye sobre la accin del sistema de control. Tambin se les llama sistemas realimentados. Ejemplo: Un sistema de calefaccin con termostato.

CARACTERSTICAS A CONSIDERAR EN LA SELECCIN DEUN ROBOT


Caractersticas geomtricas o rea de trabajo o Grados de libertad o Errores de posicionamiento Distancia tras emergencia Repetitividad Resolucin o Errores en el seguimiento de trayectorias Calidad de una linea recta, arco o Precisin cuando se mueve el mnimo incremento posible Caractersticas cinemticas o Velocidad nominal mxima o Aceleracin y deceleracin

Caractersticas dinmicas o Fuerza De agarre Carga mxima Control de fuerza-par o Frecuencia de resonancia Tipo movimientos o Movimientos punto a punto o Movimientos coordinados o Trayectorias continuas (CP) Modo programacin o Enseanza (guiado) o Textual Tipo accionamiento o Elctrico (Corriente alterna, corriente continua) o Neumtico o Hidrulico

Medidas de seguridad
Fase de diseo En el diseo del robot y de su sistema de control debe considerarse siempre el posible accidente, tomndose las acciones oportunas para evitarlo en la medida de lo posible. As, el propio robot debe contar con una serie de medidas internas encaminadas a evitar posible accidentes: Supervisin del sistema de control: El sistema de control debe realizar una continua supervisin del correcto funcionamiento de todos los subsistemas (bucles de realimentacin, accionamientos, etc.) y de incluso l mismo (match-dog). Paradas de emergencia: Deben disponerse paradas de emergencia que desenergicen completamente al robot. Velocidad mxima limitada: El sistema de control asegurar que la velocidad mxima de los movimientos cuando una persona se encuentra en las proximidades del robot (fase de propagacin por ejemplo) sea inferior a la nominal (como referencia debe ser inferior a 0,3 m/s). Detectores de sobreesfuerzo: Se incluirn detectores de sobreesfuerzo en los accionamientos que los desactiven cuando se sobrepase un valor excesivo (caso de colisin o de atrapar a una persona contra una parte fija).

Cdigos de acceso: El acceso a la unidad de control y el arranque, parada y modificacin del programa, estarn limitadas mediante el empleo de llaves, cdigos de seguridad, etc. Frenos mecnicos adicionales: Si el robot maneja grandes cargas, se debern de incluir frenos mecnicos que entren en funcionamiento cuando se corte la alimentacin de los accionadores. Asimismo, se dispondrn medios para desactivar estos frenos de forma manual. Comprobacin de seales de autodiagnstico en la unidad de control previamente al primer funcionamiento (niveles de tensin de las fuentes de alimentacin, leds indicadores, mensajes de error, etc.).

Fase de instalacin Abstenerse de entrar en la zona de trabajo: Durante la programacin e implantacin de la aplicacin, se procurar permanecer, dentro de lo posible, fuera del campo de accin del robot. ste trabajar a velocidades lentas. En cualquier caso, se deber salir fuera del rea de trabajo cuando el robot vaya a trabajar de manera automtica, aun siendo en fase de pruebas. Es tambin aconsejable que, siempre que sea posible, la fase de programacin se realice con dos operarios, observando uno de ellos la marcha del proceso, estando dispuesto a accionar el paro de emergencia en caso de necesidad. Sealizacin adecuada: La clula estar dotada de una adecuada sealizacin del estado del robot o lnea robotizada mediante seales luminosas y acsticas. As, ser aconsejable que antes de comenzar el ciclo de trabajo tras una parada se avise mediante una sirena e indicacin luminosa. Del mismo modo, seales luminosas llamarn la atencin sobre el hecho de que el robot est funcionando y su riesgo potencial de accidente. Prueba progresiva del programador del robot: El desarrollo y ejecucin del programa del robot, y de toda la clula en s, deber hacerse con sumo cuidado. El programa deber ejecutarse primeramente a velocidad lenta y paso a paso. A continuacin se podr ejecutar de manera continua, pudindose aumentar progresivamente la velocidad. Formacin adecuada del personal que manejar la planta.

Leyes de la robtica
Ningn robot causar dao a un ser humano o permitir, con su inaccin, que un ser humano resulte daado. Todo robot obedecer las rdenes recibidas de los seres humanos, excepto cuando esas rdenes puedan entrar en contradiccin con la primera ley. Todo robot debe proteger su propia existencia, siempre y cuando esta proteccin no entre en contradiccin con la primera o la segunda ley.

Partes de un robot industrial


Manipulador (brazo) Mecnicamente, es el componente principal. Est formado por una serie de elementos estructurales slidos o eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos.

Las partes que conforman el manipulador reciben, entre otros, los nombres de: cuerpo, brazo, mueca y actuador final (o elemento terminal). A este ltimo se le conoce habitualmente como aprehensor, garra, pinza o gripper.

Controlador Como su nombre indica, es el que regula cada uno de los movimientos del manipulador, las acciones, clculos y procesado de la informacin. El controlador recibe y enva seales a otras mquinas-herramientas (por medio de seales de entrada/salida) y almacena programas. Existen varios grados de control que son funcin del tipo de parmetros que se regulan, lo que da lugar a los siguientes tipos de controladores: De posicin: el controlador interviene nicamente en el control de la posicin del elemento terminal; Cinemtico: en este caso el control se realiza sobre la posicin y la velocidad; Dinmico: adems de regular la velocidad y la posicin, controla las propiedades dinmicas del manipulador y de los elementos asociados a l; Adaptativo: engloba todas las regulaciones anteriores y, adems, se ocupa de controlar la variacin de las caractersticas del manipulador al variar la posicin

Otra clasificacin de control es la que distingue entre control en bucle abierto y control en bucle cerrado. El control en bucle abierto da lugar a muchos errores, y aunque es ms simple y econmico que el control en bucle cerrado, no se admite en aplicaciones industriales en las que la exactitud es una cualidad imprescindible. La inmensa mayora de los robots que hoy da se utilizan con fines industriales se controlan mediante un proceso en bucle cerrado, es decir, mediante un bucle de realimentacin. Este control se lleva a cabo con el uso de un sensor de la posicin real del elemento terminal del manipulador. La informacin recibida desde el sensor se compara con el valor inicial deseado y se acta en funcin del error obtenido de forma tal que la posicin real del brazo coincida con la que se haba establecido inicialmente.

Teach pendant
El teach pendant en robtica industrial es un tipo de interfaz HMI diseada para la programacin y verificacin de los programas a ejecutar por parte del robot industrial. Una de las ltimas funcionalidades aadidas a los teach pendant de robots industriales es la posibilidad de considerar la situacin de pnico. Habitualmente el operario disponia de la palanca dead man, palanca que deba mantenerse presionada en el teach pendant mientras se haca mover cada uno de los ejes del robot. Al dejar de presionar dicha palanca, el robot dejaba de moverse para prevenir una posible colisin entre operario programador y el robot. Considerando que en una situacin de emergencia, la tendencia del operario en situacin de pnico es apretar con ms fuerza dicha palanca, se descubri experimentalmente que seguan producindose accidentes, por lo que a las dos posiciones anteriores se aade un tercer estado, el de pnico, de forma que cuando el operario apreta desmesuradamente la palanca, el sistema interpreta que hay una inminente situacin de accidente, por lo que se bloquea tambin los movimientos del robot industrial.

Tipos de movimiento
XYZ Sigue la mueca del robot una trayectoria demarcada por los ejes cartesianos que se encuentran enclavados en la base del tronco del robot, en paralelo con las lneas de contorno del tronco del robot JOINT Se mueve cada una de sus articulaciones por separado, siendo este movimiento el ms sencillo y de mayor alcance por tener menores restricciones de trayectoria. Puede intercalarse entre brazo izquierdo o brazo derecho. TOOL Sigue la mueca del robot una trayectoria demarcada por los ejes cartesianos que se encuentran enclavados en la misma mueca del robot herramienta (tool); por lo que al igual que se puede mover la mueca de posicin as tambin los ejes son arrastrados con ella.