Unidad Temática N° 3

ANALISIS DINAMICO EN
MECANISMOS CON
MOVIMIENTO CONOCIDO
 DINÁMICA

SEGUNDA LEY DE MOVIMIENTO DE NEWTON (B693)

Esta dice que:

Si la fuerza resultante que actúa sobre una partícula no es cero, la partícula
tendrá una aceleración proporcional a la magnitud de la resultante y en la dirección de
esta fuerza resultante.
Se descubre que las magnitudes a1, a2, a3, . . . , de las aceleraciones son
proporcionales a las magnitudes F1, F2, F3, . . . , de las fuerzas correspondientes:

Esta constante obtenida del cociente de las fuerzas

y aceleraciones es característico de la partícula y se
denomina la masa de la partícula
Ó de manera más amplia
 MOMENTO LINEAL DE UNA PARTÍCULA.
DERIVADA TEMPORAL DEL MOMENTO LINEAL
Podemos escribir la ecuación ant. como sigue:

ya que la masa m de la partícula es constante,

Esto dice que: La resultante de las fuerzas que actúan sobre la partícula
es igual a la razón de cambio de la cantidad de movimiento lineal de
la partícula.

Newton enunció originalmente la 2° ley de movim. Al

denotar por “L” la cant. de mov. lineal de la partícula

y por L˙ su derivada con respecto a t,

Sistema Internacional de Unidades (unidades del SI).

El peso W de un cuerpo,
 Unidades inglesas
Las unidades básicas de longitud, pie (ft) , fuerza, la libra (lb) y tiempo (s)
El pie es 0.3048 m.
La libra es el peso de un patrón de platino, denominado libra estándar, que
se conserva en el National Institute of Standards and Technology, cerca
de Washington, y cuya masa es 0.453 592 43 kg.

la aceleración de la gravedad, g = 32.2 ft/s2

La unidad de masa consistente con el pie, la libra y el segundo es la
masa, que recibe una aceleración de 1 ft/s2 cuando se le aplica una
fuerza de 1 lb Esta unidad, es un slug

La unidad de cantidad de movimiento lineal

 ECUACIONES DE MOVIMIENTO
Una partícula de masa m sobre la que actúan varias fuerzas.

Por la 2da deNewton

para resolver los problemas es más conveniente sustituir por

ecuaciones equivalentes que incluyen cantidades escalares.

Un ejemplo, el movimiento de un proyectil, la única fuerza que actúa es su peso

las ecuaciones que definen el movimiento del proyectil son

y las comp. de la aceleración del proyectil son:

 Componentes tangencial y normal.
Al descomp. las fuerzas y la aceleración en componentes según la tan-
gente y la normal se obtienen las dos ecuaciones escalares

Al sustituir at y an, de las ecuaciones conocidas se tiene

EQUILIBRIO DINÁMICO
Podemos escribir la segunda ley de Newton
El vector - ma, de magnitud ma y de dirección opuesta a la de la
aceleración, se denomina vector de inercia. Podemos considerar
que la partícula está en equilibrio bajo la acción de las fuerzas
dadas y del vector de inercia. Se afirma que la par-
tícula está en equilibrio dinámico,
Para fzas coplanares,
los vectores de la fig.,
Podemos ponerlo utilizando componentes rectangulares, pueden trazarse en un
se escribe polígono vectorial
cerrado.
Si se usan las componentes tangencial y normal,

La comp. Tang. del vector de inercia da una medida de la

resistencia que la partícula presenta a un cambio en la veloc., y
su comp. normal (ó fza centrífuga) representa la tendencia de
la partícula a abandonar su trayectoria curva.

Estas dos comp. puede ser cero en cond.especiales:

1) si la partícula parte del reposo, su
Vel. inicial es cero y la comp. normal es cero en t = 0;
2) si la partícula se mueve con vel. cte a lo de su
trayectoria, la comp. Tang. del vector de inercia es
cero y sólo es necesario considerar su componente
normal.
 MOMENTO ANGULAR DE UNA PARTÍCULA.
CONSERVACIÓN DEL MOMENTO ANGULAR (B 722)

Una partícula P de masa m se mueve en un sistema de

referencia newtoniano Oxyz.

La cantidad de movimiento lineal en un ins-

tante dado se define como el vector mv

El momento alrededor de O del vector mv se

denomina momento de la cantidad de movi-
miento, o la cantidad de mov. angular de la
partícula en torno a O. Se denota Ho

Se tiene que Ho es un vector perpendicular al plano S.I. E.E.U.U

que contiene r y mv y cuyo módulo es

donde es el ángulo entre r y mv (fig.). El sentido de Ho

puede determinarse a partir del sentido de mv aplicando
la regla de la mano derecha.
 Al descomponer los vectores r y mv en componentes

Las componentes de Ho,

Si la partícula se mueve en el plano xy, se tiene

z = vz = 0 y las comp. Hx y Hy se reducen a cero.
Así, la cantidad de movimiento angular es perp. al
plano xy; y se define por completo por el escalar

En coord. polares, se descompone la cantidad de

movimiento lineal de la partícula en las comp. radial y transv.

Y como

(A)

La derivada con respecto a t de la cant. de mov. Angular Ho Recordar la regla p/

la diferenc. de un
Prod. vectorial

v y mv son colineales = 0, ΣFuerzas

 . Si r x ΣF representa la suma ΣMo de los mtos. alrededor de O
Se escribe
Esta es la segunda ley de Newton, establece que la
suma de los momentos de O de las fzas. que actúan
es igual a la razón de cambio del momento de la
cantidad de movimiento, o cantidad de movimiento
angular, de la partícula alrededor de O.

ECUACIONES DE MOVIMIENTO SEGÚN

COMPONENTES RADIAL Y TRANSVERSAL

La partícula P, de coordenadas polares r y θ , en el plano, bajo

varias fuerzas. Al descomponer
las fuerzas y la aceleración de la partícula en las comp. radial y
transv. (fig.), se obtienen las dos ecuaciones escalares

Al sustituir ar y aθ

[1]
 También se puede llegar a [1] recordando que ΣMo = r.ΣFθ

y, después de dividir ambos miembros entre r,

MOVIMIENTO BAJO UNA FUERZA CENTRAL.

CONSERVACIÓN DEL MOMENTO ANGULAR

Cuando sobre la partícula P actúa una única fuerza

F dirigida hacia O, se dice que la partícula se está
moviendo bajo una fuerza central, y el punto O se
conoce como el centro de fuerza (fig.). Puesto que
la línea de acción de F pasa por O, se debe tener
Mo = 0 siempre. Por lo que

para todos los valores de t. Integrando en t,

Se concluye que, el momento angular de una partícula que se mueve bajo

una fuerza central es constante, tanto en magnitud como en dirección.
 Sabemos que momento angular de una partícula
[1]

Se concluye que el vector de posición r debe ser perpendicular al

vector constante Ho. Así, una partícula sometida a una fza central se
mueve en un plano fijo perpendicular a Ho.
El vector Ho y el plano fijo se definen mediante el vector de posición
Inicial r0 y la velocidad inicial v0 por [1] podemos escribir:

De manera alternativa, teniendo en cuenta lo visto en (A)

(dos diapositivas atrás)

Y si llamamos h el movimiento angular por masa unitaria Ho/m,

https://www.youtube.com/watch?v=1B4f55oUopQ Primeros 4:40´

De la gráfica, se ve que el vector radial OP barre un área infinitesimal dA = ½ r ² dθ

conforme gira t un ángulo dθ, y si se define la velocidad de área de la partícula
como el cociente dA/dt, el miembro izquierdo de la ec. Ant. es el doble de la
velocidad de área de la partícula. Por lo que cuando una partícula se mueve
bajo una fuerza central, su velocidad de área es constante.
LEY DE GRAVITACIÓN DE NEWTON
La fuerza gravitacional que ejerce el Sol sobre un planeta o por la
Tierra sobre un satélite en órbita es un ejemplo de una fuerza central.
Newton postuló que dos partículas de masa M y m a una distancia
r una de la otra se atraen entre sí con fuerzas iguales y opuestas F y
–F dirigidas a lo largo de la línea que las une (fig.).
La magnitud común F de las dos fuerzas es

El valor de G corresponde a (66.73 ± 0.03) x10 -¹² m3/kg . s² en el SI

La fuerza que ejerce la Tierra la definimos como el peso W del cuerpo,

así sustituimos la magnitud W = mg del peso por F, y el radio R de la
Tierra por r, Se obtiene M =masa de la Tierra.
R= dist. al centro terrestre

g = 9.81 m/s² y en el SI‡ y g = 32.2 ft/s² sistema inglés

 ACELERACIONES ABSOLUTA Y RELATIVA EN EL MOV. PLANO

(1) suma
vectorial.
traslación con A, Acel. relativa aB/A

La acel. relativa aB/A puede descomponerse en dos

rB/A el vec. posición de B relativo a A y, componentes, una comp.tang. (aB/A)t perp. a A¯B, y
ωk la vel. angular y k la acel. angular una comp. normal (aB/A)n dirigida hacia A.

Reem. en (1)
Sabemos que:
Como ejemplo, puede ser la varilla AB que se deslizan, en una corredera hori-
zontal y una vertical (pag 962 libro.)

MOVIMIENTO GENERAL
Sean A y B dos partículas. La vel. de B con respecto al
sistema fijo OXYZ puede expresarse como

Podemos expresar que Vel. de B relat. al sist.

AX’Y’Z’ fijo en A
La acel. de B de manera similar.

Llegando a la siguiente:
ECUACIONES DE MOVIMIENTO DE UN SÓLIDO RÍGIDO
En un sólido rígido actúan varias fuerzas externas F1, F2, F3, . . .
con “n” partículas de masa Δmi (i = 1, 2, . . . , n)

Podemos poner que: (1)

donde m = masa y a = acel. del centro de masa G.

Volviendo ahora al movimiento del cuerpo relativo

al sistema de referencia centroidal Gx’y’z’ (2)

H˙G es la razón de cambio de HG, la cantidad de mov. angular

alrededor de G del sist. de partículas que forma el cuerpo rígido.

HG = cant. de mov. Angular en torno a su

centro de masa G.

Las ec. (1) y (2) expresa que el sist. de fzas ext. es equipolente
al sist. del vector ma fijo en G y al par de momento H˙G
MOMENTO ANGULAR DE UN CUERPO RÍGIDO EN MOVIMIENTO PLANO
Una placa rígida en movimiento plano,
con “n” partículas Pi de masa Δmi

El mto. angular HG de la placa alrededor de su centro de masa

G puede calcularse considerando los mtos alrededor de G de
los mtos de las part. con respecto al sist. de ref. Oxy o Gx’y’
como sigue

donde r’i = vector de posición y v’i Δmi = Mto lineal

de la partícula Pi relativa al sistema centroidal Gx’y’

Sabemos que Podemos escribir la ant.

Se puede ver por la fig. que la ec. Nos da un vector de = dirección que ω (perp. a la
placa) y de valor = ω.Σr’i² Δmi.
Recordando que la suma Σr’i² Δmi es el momento de inercia ¯I de la placa alrededor
del eje centroidal perp. a ella.
Podemos poner que el mto. angular HG de la placa en torno a su centro de masa es:

Diferenciando

La razón de cambio del mto. angular de la placa se representa

mediante un vector de la misma dirección que (perpendicular a
la placa) y de magnitud

MOVIMIENTO PLANO DE UN SÓLIDO RÍGIDO

B1033
PRINCIPIO DE D’ALEMBERT

Una placa de masa m se mueve bajo la acción de fzas externas

F1, F2, F3, . . . , contenidas en el plano de la placa (fig.), podemos
expresar que
[1]

Las ec. muestran la acel. del centro de masa G y su acel. angular

que se logra conociendo la resultante de las fzas externas que
actúan y su momento resultante alrededor de G.
 Si se dá las cond. Iniciales apropiadas se puede lograr por integración los valores de
p/ un inst. “t” las coord. “x” e “y” del centro de masa y la coordenada angular θ.

El mov. de la placa está definido por la resultante y el momento

resultante alrededor de G de las fzas externas sobre ella.

En particular el sist. de las fzas externas (fig. a) que

actúan y el sist. de fuerzas efectivas de las partículas
del cuerpo (fig. b) son dos sist. considerados
equipolentes.

Las fuerzas externas que actúan sobre un sólido rígido son equivalentes a
las fuerzas efectivas de las diferentes partículas que lo constituyen. Este es
el principio de d’Alembert, (1717-1783),
Casos particulares

Traslación: la acel angular ( ) es cero y sus fzas efect. se

reducen al vector ma fijo en G. De tal modo, la resultante
de las fuerzas externas que actúan en traslación pasa por
el centro de masa del cuerpo y es igual a ma.

Rotación centroidal: Cuando un sólido,

gira alrededor de un eje fijo perp. al plano de referencia y pasa
por su centro de masa G, se afirma que el cuerpo está en
rotación centroidal.
La aceleración es cero y las fuerzas efectivas del cuerpo se
reducen al par I (fig). Las fuerzas externas que actúan sobre un
cuerpo en una rotación centroidal son equivalentes a un par de
momento I.
Movimiento plano general.
Si vemos las dos figuras ant. Y la fig. A decimos que se puede reemp.
Por una suma de una traslación + una rotación centroidal. Es import.
Destacar que se requiere que el centro de masa del cuerpo se elija
como el punto de referencia. Esto no cambia para las ec. De suma
de fzas pero si para la ecuación de Toma de mtos en las ec. [1] (dos
diapos antes).
Fig. A
El centro de masa G de un cuerpo rígido en mov. plano se mueve como si la masa total del
cuerpo estuviera concentrada en ese punto, y como si todas las fzas ext. actuaran sobre él.
En el caso gral del mov. plano de un cuerpo rígido, la resultante de las fzas
ext. que actúan sobre el cuerpo no pasa por el centro de masa de él.

MOMENTOS DE INERCIA DE MASAS (B1298)

MOMENTO DE INERCIA DE UNA MASA Δm = masa pequeña sobre una barra que puede
girar libremente alrededor de un eje AA
Si se aplica un par al sistema, la barra y la masa,
inicialmente en reposo, giran alrededor de AA

El tiempo requerido para que el sistema

alcance una velocidad de rotación determinada es
prop. a lamasa m y al cuadrado de la distancia r.

el producto r²Δm Nos da una medida de la inercia del

sistema, esto es, resistencia que el sist. ofrece cuando
se intenta ponerlo en mov. r²Δm recibe el nombre de
mto de inercia de la masa m con respecto al eje AA’.
 Un cuerpo de masa m que girará alrededor de un eje AA’ (fig. b) y divido en elementos de masa Δm1, Δm2, etc.,
la resistencia del cuerpo que se va a girar se mide por la suma r²1 Δm1 r²2 Δm2 . Esta suma define el momento de
inercia del cuerpo con respecto al eje AA. Igual, en el límite, a la integral

El radio de giro k del cuerpo con respecto al eje AA’ se define mediante la relación

El mto de inercia [kg . m²] S.I

sist,. Inglés lb.s²/ft

El radio de giro k, sería, la distancia a la cual la masa completa del cuerpo debe concentrarse si el momento de
inercia con respecto a AA’ va a permanecer sin cambio (fig. c).
 El mto de inercia de un cuerpo en términos de las coordenadas
x, y y z del elemento de masa dm
La distancia r² desde el elemento dm hasta el eje y es z² + x², se
expresa el momento de inercia del cuerpo con respecto al
eje y como

Para los mtos de inercia con respecto a los ejes x y z. Se escribe

TEOREMA DE EJES PARALELOS

Considérese un cuerpo de masa m. Sea Oxyz un sistema de coor. De origen en O, y Gx’y’z’

un sist. de ejes paralelos, un sist., cuyo origen está en el centro de gravedad G y los ejes x’, y’ y z’
son paralelos a los ejes x, y y z,

Denotando con x¯, y¯ y z¯ las coordenadas de G con respecto a Oxyz, las relaciones entre las coordenadas x, y y
z de elemento dm con respecto a Oxyz y sus coordenadas x’, y’ y z’ con respecto a los ejes centroidales Gx’y’z’:

El mto de inercia del cuerpo con respecto al eje x es:

La 1° integral representa el mto de inercia Ix’ con respecto al eje centroidal x’ ;

la 2° y 3° integrales representan el 1° mto del cuerpo con respecto a los planos
z’x’ y x’y’, respectivamente, y, puesto que ambos planos contienen G, las dos
integrales son cero; la última integral es igual a la masa total m del cuerpo. Por
lo tanto, se escribe,
 Y, de manera similar

De la fig.(pag ant.) se ve fácilmente que la suma z¯ ² + x¯ ²representa el cuadrado de la

distancia OB, entre los ejes y y y’. De manera similar, y¯ ² + z¯ ² y x¯ ² + y¯ ²son los cuadrados
de la distancia entre los ejes x y x’ y los ejes z y z’, respectivam.

Si llamamos “d” a la distancia entre un eje arbitrario AA’ y el eje centroidal paralelo BB’ (fig.),
se puede, escribir la relación general entre el mto de inercia I del cuerpo con respecto a AA’ y
su mto de inercia I con respecto a BB’:

en términos de los radios de giro se puede escribir

donde k y k¯ representan los radios de giro del cuerpo

alrededor de AA’ y BB’, respectivamente.
 MOMENTOS DE INERCIA DE PLACAS DELGADAS
Posee un espesor uniforme t
de material homogéneo de densidad ρ

El mto de inercia de masa de la placa resp.

a un eje AA’ contenido en el plano de la
Placa (fig. A) es

Como Reepl.

r = distancia de dA al eje AA’; la integral es igual al mto de inercia del área de la placa con resp a AA’.
(Fig. a) Se tiene

para un eje BB perpendicular a AA’ (fig b),

Para el eje CC’ que es perp. a la placa y pasa por el punto de inters C
de AA’ y BB’ (Fig c)
donde
 Placa rectangular.

ρ.abt es igual a la masa m de la placa, se escribe

Placa circular.

Y que
 DETERMINACIÓN DEL MOMENTO DE INERCIA DE UN
CUERPO TRIDIMENSIONAL MEDIANTE INTEGRACIÓN

El mto de inercia de un cuerpo tridimensional se obtiene evaluando la integral I =∫ r²dm. Si el cuerpo es de

material homogéneo de densidad ρ , el elemento de masa dm es igual a ρ.dV y se
puede escribir I = ρ ∫ r².dV. Esta integral depende sólo de la forma del cuerpo. Para calcular el mto de inercia
de un cuerpo tridimensional, es necesario efectuar una integración triple, o al menos doble