5.

Diseño de procesos dinámicos

5.1 Control de flujo de ácido láctico
5.1.1 Objetivos de control
Previendo cambios de demanda sobre el uso de empaques y teniendo en cuenta que el
tanque de almacenamiento TK-101 es cerrado, es necesario primero mantener un nivel
óptimo de ácido láctico dentro del tanque. Con esto en mente, el objetivo de control será
ajustar el nivel de ácido láctico del tanque de almacenamiento TK-101 a fin de suplir
necesidades de mercadeo y cumplir normas de seguridad industrial.
5.1.2 Identificación de requerimientos y restricciones de control
Teniendo en cuenta la volatilidad del ácido láctico se espera mantener el nivel del tanque a
un 80% de la altura del tanque, con un máximo de su altura completa para evitar
taponamiento de tuberías y obstrucción de bombas.
5.1.3 Identificación de variables de control
De las variables de entrada y salida del tanque TK-101 se espera que el nivel de ácido
láctico en el tanque corresponda a la variable manipulada y se ajustará con el flujo de
salida, más precisamente con la señal de apertura de la válvula instalada al final del tanque,
convirtiéndola en la variable manipulada.
5.1.4 Modelo matemático

Figura x. Esquema general de control de altura del tanque TK-101

Balance de masa general

√
f 1 + f 2−C v 3 m3 ( t ) ( ρgh ( t )− pt ) /G f
=
dh ( t )
A dt
Linealización de Taylor
H ( t ) =a11 M 3 ( t ) + a12 H ( t )
Función de Transferencia
H (s ) a k −a −1
= 11 = 1 ; k 1= 11 , τ 1 =
M 3 ( s ) s+ a12 τ 1 s+1 a12 a12
Constantes
 a 11=
−C v 3 √( ρgh ( t )− p ) /G
t f
,a 12=
−C v 3 ρg
A 2 A √G f √( ρgh ( t )− p )
t

a11 -790 m
a12 -660 -

5.1.5 Diagrama de bloques de función de transferencia

5.1.6 Análisis de estabilidad

En primera medida, se realizará el análisis directamente de la función de transferencia,
calculando las raíces del denominador de la función. Puesto que es un polinomio de primer
grado, la raíz del sistema se obtiene por despeje directo dando un resultado de -0.0015,
negativo, dando alusión a que el sistema es estable en todos los valores físicamente
posibles.
En segunda medida, usando la opción de eigen valores y la matriz de espacio de estados
tenemos:

[ ][dh
dt
a
= 11
0 m(t)
a 12 0 h(t ) ][ ]
Usando la función eigen valor de MATLAB, los eigen valores de la matriz son [0,-720]
nuevamente, un valor negativo, soportando el análisis hecho anteriormente, sistema estable.
5.1.7 Perturbación del sistema
 Figura x. Perturbación tipo paso(azul), tipo rampa(rojo) y tipo pulso (amarillo) sobre el sistema.

Es necesario aclarar que se uso un cambio tipo paso de 0.27, uno pendiente de tipo rampa
del mismo valor y una amplitud de tipo pulso de 0.05. De manera general, ya que todos los
valores son positivos, es decir la válvula se abre, se observan curvas negativas, lo cual tiene
sentido pues al permitir mayor flujo de salida, el nivel de ácido láctico en el tanque será
menor a lo largo del tiempo.
Para el cambio tipo paso, se observa una disminución del nivel de 27cm aproximadamente
y una estabilidad a los 4 minutos. Para los cambios tipo rampa y pulso no se observa un
acercamiento al estado estable, pero esto es debido a que estas alteraciones son continuas y
no permiten al sistema estabilizarse, pues la perturbación nunca cesa.

5.2 Control de temperatura en columna de separación

5.2.1 Objetivos de control
Ateniendo a heurísticas sobre la importancia de la temperatura de reacción/separación de
procesos de polimerización se plantea proponer un sistema de control de temperatura en el
rehervidor de la columna de destilación, el cual es el equipo que da paso a la lactida que se
tratará en procesos posteriores.
5.2.2 Identificación de requerimientos y restricciones de control
Dado al fácil grado de descomposición que adquieren los biopolímeros a altas
temperaturas, es necesario que la temperatura del rehervidor no exceda el límite de 170 °C
y que sea capaz de mantenerse estable a 140 °C.
5.2.3 Identificación de variables de control
Como ya se mencionó, la variable controlada será la temperatura dentro del rehervidor,
mientras que la variable manipulada será el porcentaje de apertura de la válvula ubicada a
la entrada de éste.
 Figura y. Esquematización del lazo de control para la temperatura del rehervidor.

5.2.4 Modelo matemático

Balance de materia sobre el rehervidor
dm
L1−V 1−B1=
dt
Balance de energía sobre el rehervidor
C vL mL ( t ) √ ∆ P /G f ( C pL1 T L1−C p T ) −V 1 ( C pV 1 T V 1 −C p T ) dT
=
ρV C p dt
Linealización de Taylor
T ( t )=b 11 mV ( t ) +b 12 T ( t )
Función de transferencia
T ( s) b 11 k2 −b 11 −1
= = ;k 2 = , τ 2=
mV ( s ) s+b 12 τ 2 s +1 b 12 a22
Constantes
C vV √ ∆ P/Gf ( C pL1 T L1−C p T ) L C T −V 1 C p T
b 11= ,b 12= 1 p
ρV C p ρV C p
b 11=−112.51° C h b 12=−18.14 h

5.2.5 Análisis de estabilidad

De manera análoga al análisis hecho para la estabilidad del tanque, primero se calcularán
las raíces del denominador de la función de transferencia, el cual corresponde con el valor
de b12, es decir, este sistema también es estable a las condiciones planteadas para la
columna y el rehervidor.
La matriz de estados da lo siguiente:

[ ][
dT
dt
b
= 11
0 m( t)
b12 0 T (t) ][ ]
Cuyos eigen valores son [0,-112.51] lo cual confirma la estabilidad del sistema al tener una
raíz real y negativa.
5.2.6 Análisis de perturbaciones sobre el sistema
 Figura x. Perturbación tipo paso(azul), tipo rampa(rojo) y tipo pulso (amarillo) sobre el sistema.

Es necesario aclarar que se usó un cambio tipo paso de -0.05, uno pendiente de tipo rampa
del mismo valor y una amplitud de tipo pulso de -0.05. De manera general, ya que todos los
valores son positivos, es decir la válvula se abre, se observan curvas negativas, lo cual tiene
sentido pues al restringir el flujo de entrada, hay menos vapor dentro del rehervidor y, por
ende, la presión y la temperatura del rehervidor disminuyen.
Para el cambio tipo paso, se observa una disminución del niel de 6°C aproximadamente
cerrando un 5% la válvula de entrada y una estabilidad a los 15 minutos. Para los cambios
tipo rampa y pulso no se observa un acercamiento al estado estable, pero esto es debido a
que estas alteraciones son continuas y no permiten al sistema estabilizarse, pues la
perturbación nunca cesa, como en el caso estudiado anteriormente.
5.3 Control de temperatura del reactor
5.1.1 Objetivos de control
Previendo cambios de demanda sobre el uso de empaques y teniendo en cuenta que el
tanque de almacenamiento TK-101 es cerrado, es necesario primero mantener un nivel
óptimo de ácido láctico dentro del tanque. Con esto en mente, el objetivo de control será
ajustar el nivel de ácido láctico del tanque de almacenamiento TK-101 a fin de suplir
necesidades de mercadeo y cumplir normas de seguridad industrial.
5.1.2 Identificación de requerimientos y restricciones de control
Teniendo en cuenta la volatilidad del ácido láctico se espera mantener el nivel del tanque a
un 80% de la altura del tanque, con un máximo de su altura completa para evitar
taponamiento de tuberías y obstrucción de bombas.
5.1.3 Identificación de variables de control
De las variables de entrada y salida del tanque TK-101 se espera que el nivel de ácido
láctico en el tanque corresponda a la variable manipulada y se ajustará con el flujo de
salida, más precisamente con la señal de apertura de la válvula instalada al final del tanque,
convirtiéndola en la variable manipulada.
5.1.4 Modelo matemático

Figura x. Esquema general de control de temperatura del reactor R-401.

Balance de masa general

d C A (t )
f (t ) C Ai(t )−f (t ) C A (t )−V r A (t )=V
dt
Balance de energía general
f (t ) ρCp T i (t )−UA ¿
f c(t) ρc Cpc T ci (t) +UA ¿
Función de Transferencia
K1
C A ( s )=
τ 1 s+ 1

Constantes
f 1 CA 0
K 1= =2417,57
f 2−k
V
τ= =21,6068
f 2−k

5.1.5. Diagrama de bloques de función de transferencia

Figura X. Diagrama de bloques para el control de concentración en el reactor de

polimerización.

5.1.6 Análisis de estabilidad

Inicialmente se plantea la función de transferencia del reactor,
K
C A ( s) =
τs+1
2417,57
C A ( s) =
21,6068 s+ 1
Seguido, se realizará el análisis directamente con la obtención de polos y zeros, para esto
fue uso de la función PZMAP en Matlab. Se obtuvieron los siguientes resultados:

Figura Y. Mapa de polos y zeros de la función de transferencia del reactor de

polimerización.
Puesto que es un polinomio de primer grado, la raíz del sistema se obtiene por despeje
directo dando un resultado de -0.0463, negativo, dando alusión a que el sistema es estable
en todos los valores físicamente posibles.
 Figura Z. Función R-locus.
Por otro lado, se observa en la figura Z que el sistema tiene una ganancia última de 0,00119
y un único polo negativo, indicando que el sistema efectivamente es estable.
Finalmente, se realiza la simulación del proceso en simulink y se observa que el sistema se
estabiliza en una concentración aproximadamente de 0,806 como se muestra en la figura P.

Figura P. Estabilización del sistema de reacción.

5.1.7 Perturbación del sistema

 Figura x. Perturbación tipo paso(amarillo), tipo rampa(rojo) sobre el sistema.

Es necesario aclarar que se usó un cambio tipo paso de 1, y uno tipo rampa del mismo
valor. Para el cambio tipo paso, se aplicó en 0.5h implicando un aumento en la
concentración de salida debido a que evidentemente hubo un cambio en el flujo de entrada
llegando a un valor de estabilización de 1,611 aproximadamente y una estabilidad a un
tiempo de 0,53-0,54h aproximadamente. Para los cambios tipo rampa se observa un
acercamiento al estado estable en aproximadamente 0,03-0,04h.
En última instancia, se evaluó el comportamiento del sistema aplicándole las mismas
condiciones a la concentración inicial.

Figura x. Perturbación tipo paso(azul), tipo rampa (rojo) sobre el sistema.

Se observa en la figura X que al aplicar un paso de 1 a la concentración inicial, el sistema
no se ve afectado y se estabiliza en su valor inicial, es decir, 0,806. Sin embargo, para la
perturbación tipo rampa el sistema se estabiliza en un valor de 1,611 al igual que cuando se
le aplicaba una perturbación tipo escalón o rampa al flujo. Se concluye que el sistema se ve
mayormente afectado cuando se le aplica una perturbación tipo paso o rampa al flujo que
cuando se le aplica a la concentración, de igual manera, el sistema tiende a estabilizarse en
un mayor tiempo respecto al flujo, por ende, la variable a manipular evidentemente es el
flujo de entrada.