FERNANDO JOSÉ ALVAREZ ARAUJO – 0000020534

1. Diagrama que incluya la perturbación Ti en la Figura 6-1.3

Figura 1. Diagrama de bloques del lazo de control de temperatura del

intercambiador de calor.

2. Demostración de la ley de signos para un lazo feedback 

Figura 2. Lazo de control tipo feedback.

El signo puede variar de acuerdo al punto suma, para este caso se hace la demostración con
el signo negativo:

E = R – H*Y
Y = E*G
Y = E*G = G(R-H*Y)
Y = G*R-G*H*Y
 Y + G*H*Y = G*R
Y[1+G*H] = G*R
Y = R*(G/[1+G*H])

3. Desventajas del método de sustitución directa (dos o tres)

 La inserción del tiempo muerto en el método introduce una función exponencial de

la variable de la transformada de Laplace en la ecuación característica y por ende el
comportamiento de la ecuación polinómica cambia y tiende a tomar forma
exponencial. Es decir, el método falla cuando los bloques involucrados en la
función cuentan con un término de tiempo muerto.
 El corrimiento o error de estado estacionario inherente en los controladores
proporcionales se puede reducir incrementando la ganancia del controlador. Sin
embargo, la estabilidad impone un límite en cuanto a lo alta que puede ser la
ganancia del lazo establecido por la estabilidad del sistema, es decir, un incremento
en algún componente de lazo sean válvulas de control, transmisores y demás, resulta
en una reducción de la ganancia última del controlador.

4. Efecto de la constante de tiempo en la ganancia última (revisar capítulo 6)

Supóngase que el rango calibrado del sensor-transmisor de temperatura se reduce de 75ºC a

125ºC. La nueva ganancia del transmisor es

100−0
KT = =2.0 % ¿
125−75 °C

La ecuación característica del lazo pasa a ser

3 2
900 s + 420 s + 43 s+ 1+1.60 Kc=0

Y la ganancia última y el periodo último son

%CO
Kcu=11.9
%TO

Ésta es exactamente la mitad de la ganancia última para el caso base, lo cual indica que la
ganancia última del lazo sigue siendo la misma. La ganancia del lazo se define como el
producto de las ganancias de todos los bloques del lazo:

KL = KVKSKTKC

Donde KL es la ganancia del lazo (adimensional).

Del mismo modo, si se duplicara la capacidad de la válvula de control, y por tanto su
ganancia, la ganancia última del controlador se reduciría a la mitad de su valor para el caso
base. Por otro lado, si suponemos un sensor-transmisor más rápido, con constante de
tiempo de 5s, al cual se instala en la aplicación en cuestión reemplazando el instrumento
con constante de 10 s. La nueva función de transferencia es

1.0 %TO
H ( s )=
5 s+ 1 ° C

Entonces la ecuación característica es

1.0
∗50
5 s+ 1
∗0.016
30 s +1
1+ Kc=0
3 s+1

450 s3 +255 s2 +38 s +1+0.80 Kc=0

y la ganancia última, la frecuencia última y el periodo último son

rad
ωu=0.2906
s

Tu=21.6 s

%CO
Kcu=25.7
%TO

La reducción de la constante de tiempo del sensor ha resultado en un ligero incremento de

la ganancia última y una reducción del periodo de oscilación del lazo. Esto se debe a que se
ha reducido el retardo de medición en el lazo de control. Se habría obtenido un resultado
similar si la constante de tiempo de la válvula de control se hubiera reducido. Sin embargo,
el incremento de la ganancia última habría sido aún menor, pues la válvula no es tan lenta
como el sensor-transmisor. Finalmente, se considera el caso en que un cambio en el diseño
del intercambiador de calor resulta en una constante de tiempo menor para el proceso, a
saber de 30 s a 20 s. La nueva función de transferencia es

50 C
Gs ( s )= ∗°
20 s+ 1 kg
s

Entonces, la ecuación característica es

 1.0
∗50
10 s+ 1
∗0.016
20 s +1
1+ Kc=0
3 s+1

600 s 3 +290 s 2+ 33 s+ 1+ 0.80 Kc=0

y la frecuencia última, la ganancia última y el periodo último son

rad
ωu=0.2345
s

Tu=26.8 s

%CO
Kcu=18.7
%TO

Sorprendentemente, la ganancia última disminuye por una reducción de la constante de

tiempo del proceso. Este es el efecto opuesto a la reducción de la constante de tiempo del
sensortransmisor. La razón es que cuando la constante de tiempo mayor o dominante se
reduce, el efecto relativo de los demás retardos presentes en el lazo se vuelve más
pronunciado. En otras palabras, en términos de la ganancia última, reducir la constante de
tiempo mayor es equivalente a incrementar proporcionalmente las demás constantes de
tiempo del lazo. Sin embargo, el lazo con la constante de tiempo menor del proceso
responde más rápido que el lazo original, como lo indica el periodo último menor. En la
tabla 6-2.1 se resumen los resultados del método de sustitución directa para los cuatro casos
tratados aquí. Cabe señalar que el lazo puede oscilar significativamente más rápido cuando
la constante de tiempo del sensor-transmisor se reduce de 10 s a 5 s. Asimismo, el lazo
oscila ligeramente más rápido cuando la constante de tiempo del intercambiador se reduce
de 30 s a 20 s, a pesar de la significativa reducción en la ganancia última. Cambiar las
ganancias de los bloques en el lazo no tiene efecto en la frecuencia de oscilación ni en la
ganancia última de lazo.

Tabla 4. Resultados de la sustitución directa para el lazo de control.

Parámetro Kcu ωu ,rad /s Tu , s

1. Caso base 23.8 0.2186 28.7

2. 11.9 0.2186 28.7

2.0
H ( s )=
10 s+ 1

1.0 25.7 0.2906 21.6

3. H ( s )=
5 s+ 1
 4. 18.7 0.2345 26.8
5.0
H ( s )=
20 s+ 1

5. Efecto del tiempo muerto en la ganancia última (revisar capítulo 6)

Se ha visto la manera en que el método de sustitución directa permite estudiar el efecto de

diferentes parámetros del lazo sobre la estabilidad del lazo de control por retroalimentación.
Desafortunadamente, el método falla cuando cualquiera de los bloques del lazo contiene un
ténnino de tiempo muerto (retardo de transporte o tiempo de retraso). Esto se debe a que el
tiempo muerto introduce una función exponencial de la variable de la transformada de
Laplace en la ecuación caracteristica. Esto significa que la ecuación deja de ser polinómica
y los métodos que se han aprendido en esta sección ya no son aplicables. Un incremento en
el tiempo muerto tiende a reducir con gran rapidez la ganancia última del lazo. Este efecto
es similar al de incrementar las constantes de tiempo no dominantes del lazo en que están
relacionados con la magnitud de la constante de tiempo dominante. El efecto exacto del
tiempo muerto sobre la estabilidad del lazo podrá examinarse cuando se estudie el método
de respuesta en frecuencia en el capítulo 8. Cabe señalar que el intercambiador que se ha
utilizado en este capítulo constituye un sistema de parámetros distribuidos; es decir, la
temperatura del fluido de proceso se distribuye a través del intercambiador. Las funciones
de transferencia para estos sistemas por lo general contienen al menos un término de tiempo
muerto, el cual, para simplificar, se ha ignorado. En ocasiones se puede obtener una
estimación de la ganancia última y de la frecuencia última de un lazo con tiempo muerto
utilizando una aproximación de la función de transferencia del tiempo muerto. La
aproximación de primer orden de Padé es muy popular, y está dada por

donde t 0 es el tiempo muerto. Se cuenta con aproximaciones de orden superior más

precisas, pero son muy complejas para ser prácticas.