DISEÑO DE CONTROLADORES EN EL ESPACIO DE ESTADOS

Problema Se da un sistema de control de posición vertical de una varilla (tipo péndulo

invertido) de diámetro muy delgado cuya masa MV se encuentra distribuida equitativamente
a lo largo de la longitud L. La barra se encuentra girando respecto del punto P de un bloque
móvil (carrito) de masa MC. El conjunto está sujeto a una cuerda inextensible y desplazado
por la acción de un motor DC de imán permanente mediante una polea. El sistema
completo se muestra en la presente figura 1:
z
 (t)

x(t) MV
L

BV
Parámetros del motor: Rm, Lm
f(t) P
MC
Km, Kω Jm, Bm Polea BC
P(t) JP
P(t) O
RP

MP
Motor DC n
M R 2
J P P P

m(t) 2
m(t) M L2
JV  V
im(t) KC eC(t) 3
vm(t)

Figura 1 Sistema de control posicional de un péndulo invertido accionado por un motor DC

donde:
eC(t) = voltaje de control del sistema.
vm(t) = voltaje de armadura del motor.
m (t) = desplazamiento angular desarrollado en el eje del motor.
m(t) = velocidad angular desarrollado en el eje del motor.
P (t) = desplazamiento angular desarrollado en el eje de la polea.
P(t) = velocidad angular desarrollado en el eje de la polea.
f(t) = fuerza aplicada al sistema péndulo invertido.
x(t) = desplazamiento lineal del sistema péndulo invertido respecto del punto O.
 (t) = desplazamiento angular de la varilla respecto del punto P.
KC = ganancia del amplificador de potencia = 10
Rm = resistencia del motor = 6 
Lm = inductancia del motor que se puede despreciar.
Kω = constante contraelectromotriz = 0.025 V/(rad/seg)
Km =constante de torque del motor.= 0.06 N-m/A.
Jm = inercia del rotor respecto del eje del motor = 1E-05 Kg-m2.
Bm = fricción viscosa respecto del eje del motor = 0.005 N-m/(rad/seg)
n = factor de reducción de velocidad = 1/10
MP = masa de la polea = 0.25 Kgm
RP = radio de la Polea =12 cm.
JP = momento de inercia de la polea respecto de su eje de giro.

Ing. José A. Machuca Mines1

JV = momento de inercia de la varilla respecto del punto P.
BC = fricción viscosa del carro opuesta a su movimiento = 0.008 N/(m/seg)
BV = fricción viscosa de la varilla respecto del punto P = 0.0012 N-m/(rad/seg)
L = longitud de la varilla = 1 mt
MV = masa de la varilla = 0.5 Kg
MC = masa del bloque móvil = 3 Kg

Usando el diagrama de la figura 1 se pide:

a) Determinar las ecuaciones diferenciales en tiempo continuo usando los parámetros
literales del sistema y linealizadas considerando  muy pequeño y representar la
dinámica del sistema mediante variables de estado en tiempo continuo literal y
numéricamente empleando como variables de

estado:
x   x1 x2 x3 x4 T  x x   T 
con eC(t) como la entrada u(t) y (x(t), (t)) como variables de salida y(t).
b) Dibuje un diagrama de bloques desarrollado de estado del sistema completo.
c) Determinar la Matriz de Transferencia del sistema.
d) Diseñar un sistema de regulación con realimentación de estado de ganancia K usando
la técnica de la ubicación de polos mediante el método algorítmico según la figura 2,
para que la varilla permanezca todo el tiempo en forma vertical con las siguientes
especificaciones de tiempo transitorio:
 Tiempo de establecimiento ≤ 2.5 seg.
 La variable de control u(t) = eC(t) debe estar dentro de un rango [-6 6] Volts para no
saturar al motor.
u(t) y(t)
Sistema Péndulo Invertido

x(t)
-K
Controlador
Figura 2 Sistema de control de regulación con realimentación de estados.

e) Dibuje un diagrama de bloques desarrollado de estado del sistema completo.

f) Graficar las variables de estado x(t), de salida y(t) y de control u(t) usando como
vectores de tiempo inicial t = 0 seg x( 0 )   0.5 0 0 0T ,
a
x( 0 )   0 0.1 0.3T , x( 0 )   0.4 0   0.3T
0.4 0.1
g) Explicar el funcionamiento del sistema de control en base a las gráficas en el tiempo.
h) Asumiendo que el desplazamiento x(t) es la variable de salida y(t), se pide diseñar un
sistema de control de seguimiento a una entrada escalón con realimentación de
estado de ganancia K y corrección del error en estado estacionario con ganancia de
prealimentación directa K0 usando la técnica de la ubicación de polos mediante el
método algorítmico según la figura 3, para que ante entradas de referencia r(t) tipo
escalón considerando condiciones iniciales nulas se satisfagan las siguientes
especificaciones:
 Sobrepaso máximo Mp%  8%
 Tiempo de establecimiento ts(2%) < 3 seg.

Ing. José A. Machuca Mines2

 Error en estado estacionario ess = 0

Ing. José A. Machuca Mines3

 r(t) u(t) y(t)
Sistema Péndulo Invertido
k1

x(t)
K
Controlador
Figura 3 Sistema de control de seguimiento con realimentación de estados y
prealimentación directa.

i) Dibuje un diagrama de bloques desarrollado de estado del sistema completo.

j) Graficar las variables de estado x(t), de salida y(t) y de control u(t) usando como
vectores de tiempo inicial t = 0 seg x( 0 )  0 0 0T ,
a: 0
x( 0 )   0 0.1 0.3T , x( 0 )   0.4 0   0.3T
0.4 0.1
k) Explicar el funcionamiento del sistema de control en base a las gráficas en el tiempo.

Nota
o Solucionar (b, c, d, e, f, g, h, i, j, k) Cada pregunta vale 2 pts ; en la parte (a) calcular
las matrices A, B, C y D.
o Variar los valores de los parámetros: Rm , Kω , Km , Jm , Bm , MP , RP , BC , BV , L , MV ,
MC con magnitudes comprendidas entre ± 10% … Ejemplo 0.9 m ≤ L ≤ 1.1 m (menos
el valor L=1 mt)
o Para las partes (f) y (j) utilice simulink con diagramas de bloques de estados
desarrollados.

SOLUCION

Solución a
Las ecuaciones diferenciales simplificadas y linealizadas del sistema físico motor - péndulo
invertido son:
M x(t)  B x(t)  J (t) 
(1)
1 1 1
J K1eC (t)
M1  m
n
RP  n RP (M C  MV  0.5 M P )
Km K  m n
B1  n R RP  n RP BC
PRm
L
J1  n MV RP
2
Km KC
K1  Rm
  (2)
M 2 x(t)  B2 (t)  J 2 (t) 
L
K 2 (t)  0
L2 L
Ing. José A. Machuca Mines4
M 2  MV , J 2  MV , B2  BV , K2  MV g
2  3 2
Despejando  (t) y x(t) de las ecuaciones (1) y (2) se obtiene

Ing. José A. Machuca Mines5

 
J 2 ( B1 x( t )  K 1eC ( t )) J 1( B2 ( t ) 
x2(t( )t ))
K  (3)
M 1 J 2  M 2 J1 M 1 J 2  M 2 J1

 M 2 ( B1 x( t )  K 1eC ( t )) M 1( B2 ( t )  (4)
K
2 (t( )t )) 
M 1 J 2  M 2 J1 M 1 J 2  M 2 J1
  M1J2  M2 J1
Las ecuaciones (2) y (4) seJ pueden
B escribir
J K como: J B
x( t )   2 1 x( t )  1 2 ( t )  1 2 ( t )  (t) (5)
J 2 K1
e

 M 2 B1 M K
1 2
M B
1 2 
 MC
 K( t )  x( t )  ( t )  (t) (t (6)
2 1 )
e
    C

Escribiendo los términos involucrados en las ecuaciones (5) y (6) de forma explicita en
función de los parámetros del sistema se obtiene:

Usando el vector de estado x(t), el de salida y(t) y la variables de control u(t); es decir


T
x   x1 x2 x3 x4 T  x x   , u(t) = e (t) y y(t) = (x(t) (t))T entonces las
ecuaciones físicas del sistema (5) y (6) se pueden escribir
C literalmente como:
J2 B1 J1 K 2 J1 B2 J2 K1
x (t)   x (t)  x (t)  x (t)  u(t) (7)
2 2  3
 4

M 2B1 M1 K2 M1 B2 M 2 K1
x (t)  (t)  x (t)  x (t)  (8)
x u(t)
4
 2  3
 4

De las ecuaciones (7) y (8) se obtiene las ecuaciones matriciales de estado y de salida como:
0 1 0 0  x (t)  0 
 x1 ( t )  1 
 x  
(t)  J2 J1 K2 J1 B2 x ( t )  J 2 K1 
B
01   
 2   
2    )u( t (9)
 0 0 0 1  0
x 3 ( t )  x3 ( t )  
  M 2 B1 M1 M 1 B2   M 2 K1
K 2

 x  4 ( t )     x4 ( t )  
     
0


Ing. José A. Machuca Mines6