Sistemas de Control

1. Control de Temperatura

 El sistema que se muestra representa el control de temperatura de un horno de

capacidad calorífica CT, y resistencia térmica RT, alimentado por oxígeno de flujo
constante, y combustible de flujo q f (t ) con constante kf.
 El caudal de combustible es gobernado por una válvula proporcional (con
constante k ) la cual esta accionada por un motor DC de imán permanente
controlado por voltaje de armadura de desplazamiento angular θ (t).
 La temperatura residual  (t ) sobre la temperatura ambiente T0 es medida
mediante una termocupla proporcional con constante K0 (mV/Cº).
 El caudal del combustible q f (t ) se mide por medio de un caudalímetro de
ganancia proporcional ajustable Kq.
 El controlador consta de una compensación en cascada, el controlador primario
controla la temperatura  (t ) mediante una señal de referencia  r (t ) y el
controlador secundario regula el caudal del combustible q f (t )

Algunas ecuaciones físicas del sistema son:

Ecuaciones de la termocupla y amplificador:

v (t )  K 0 (t ) (1)

e (t )  KT v (t ) (2)

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Ecuación del caudalímetro:

eq (t )  K q q f (t ) (3)

Ecuaciones del controlador:

vm (t )  [ep (t )  eq (t )] A2 (4)

ep (t )  [er (t )  e (t )] A1 (5)

Ecuación de la válvula:

q f (t )  K (t ) (6)

qc (t )  K F q f (t ) (7)

Ecuación del Motor:

d2 d
m 2
 (t )   (t )  K mvm (t ) (8)
dt dt

Ecuación del horno

d  (t )
CT  (t )   qc (t ) (9)
dt RT

Datos Numéricos adicionales:

Km = 10 rad/seg / Vol K0=2mVol / °C

 m =1.5 seg Kf=2.5 Jul/m3
Kθ=0.02 m3 / rad / seg Ct = 0.1 Jul/°C
Kq = 500 Vol.seg / m3 Rt=1500°C.seg/Jul
Kt =2.5*103 A2=2

Se pide :

a. Describir el sistema de control.

b. Dibujar el diagrama de bloques del sistema con entrada er(t) y salida  (t ) ) en donde
se muestren todas las variables involucradas en el sistema.
c. Reducir el diagrama de bloques y determinar la función de transferencia T(s)/Er(s)
en forma literal y en forma numérica indicando el tipo, el orden, polos y ceros de
lazo cerrado del sistema.
d. Graficar la respuesta T (t) para una entrada de 6 volt tipo escalón en la entrada er
(t) indicando las especificaciones de respuesta transitoria y de estado permanente.

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