SISTEMAS DE CONTROL AUTOMATICO

DISEÑO DE CONTROLADORES EN EL ESPACIO DE ESTADOS

Problema Se da un sistema de control de posición vertical de una varilla (tipo péndulo invertido) de diámetro
muy delgado cuya masa MV se encuentra distribuida equitativamente a lo largo de la longitud L. La barra se
encuentra girando respecto del punto P de un bloque móvil (carrito) de masa MC. El conjunto está sujeto a
una cuerda inextensible y desplazado por la acción de un motor DC de imán permanente mediante una polea.
El sistema completo se muestra en la presente figura 1:

z
 (t)

x(t) MV
L

BV
Parámetros del motor:
Rm, Lm f(t) P
Km, Kω Polea MC
P(t) JP BC
Jm, Bm P(t) O
RP

MP
Motor DC n 2
M P RP
JP 
m(t)
2
m(t) M L2
JV  V
im(t) KC eC(t)
3
vm(t)

Figura 1 Sistema de control posicional de un péndulo invertido accionado por un motor DC

donde:
eC(t) = voltaje de control del sistema.
vm(t) = voltaje de armadura del motor.
m (t) = desplazamiento angular desarrollado en el eje del motor.
m(t) = velocidad angular desarrollado en el eje del motor.
P (t) = desplazamiento angular desarrollado en el eje de la polea.
P(t) = velocidad angular desarrollado en el eje de la polea.
f(t) = fuerza aplicada al sistema péndulo invertido.
x(t) = desplazamiento lineal del sistema péndulo invertido respecto del punto O.
 (t) = desplazamiento angular de la varilla respecto del punto P.
KC = ganancia del amplificador de potencia = 10
Rm = resistencia del motor = 6 
Lm = inductancia del motor que se puede despreciar.
Kω = constante contraelectromotriz = 0.025 V/(rad/seg)
Km =constante de torque del motor.= 0.06 N-m/A.
Jm = inercia del rotor respecto del eje del motor = 1E-05 Kg-m2.
Bm = fricción viscosa respecto del eje del motor = 0.005 N-m/(rad/seg)
n = factor de reducción de velocidad = 1/10
MP = masa de la polea = 0.25 Kgm
RP = radio de la Polea =12 cm.
JP = momento de inercia de la polea respecto de su eje de giro.
JV = momento de inercia de la varilla respecto del punto P.
BC = fricción viscosa del carro opuesta a su movimiento = 0.008 N/(m/seg)
BV = fricción viscosa de la varilla respecto del punto P = 0.0012 N-m/(rad/seg)
L = longitud de la varilla = 1 mt
MV = masa de la varilla = 0.5 Kg
MC = masa del bloque móvil = 3 Kg

1 Ing. José A. Machuca Mines

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Usando el diagrama de la figura 1 se pide:

a) Determinar las ecuaciones diferenciales en tiempo continuo usando los parámetros literales del sistema y
linealizadas considerando  muy pequeño y representar la dinámica del sistema mediante variables de
estado en tiempo continuo literal y numéricamente empleando como variables de estado:

x   x1 x2 x3 x4 T  x x    T

con eC(t) como la entrada u(t) y (x(t), (t)) como variables de salida y(t).
b) Dibuje un diagrama de bloques desarrollado de estado del sistema completo.
c) Determinar la Matriz de Transferencia del sistema.
d) Diseñar un sistema de regulación con realimentación de estado de ganancia K usando la técnica de la
ubicación de polos mediante el método algorítmico según la figura 2, para que la varilla permanezca
todo el tiempo en forma vertical con las siguientes especificaciones de tiempo transitorio:
 Tiempo de establecimiento ≤ 2 seg.
 La variable de control u(t) = eC(t) debe estar dentro de un rango [-5 5] Volts para no saturar al
motor.

u(t) y(t)
Sistema Péndulo
Invertido

x(t)
-K
Controlador
Figura 2 Sistema de control de regulación con realimentación de estados.

e) Graficar las variables de estado x(t), de salida y(t) y de control u(t) usando como vectores de tiempo
inicial t = 0 seg a x( 0 )   0.5 0 0 0 T , x( 0 )   0.4 0 0.1 0.3T ,
x( 0 )   0.4 0  0.1  0.3T
f) Asumiendo que el desplazamiento x(t) es la variable de salida y(t), se pide diseñar un sistema de control
de seguimiento a una entrada escalón con realimentación de estado de ganancia K y corrección del
error en estado estacionario con ganancia de prealimentación directa K0 usando la técnica de la
ubicación de polos mediante el método algorítmico según la figura 3, para que ante entradas de
referencia r(t) tipo escalón considerando condiciones iniciales nulas se satisfagan las siguientes
especificaciones:
 Sobrepaso máximo Mp%  10%
 Tiempo de establecimiento ts(2%) < 2.5 seg.
 Error en estado estacionario ess = 0
r(t) u(t) Sistema Péndulo y(t)
k1
Invertido

x(t)
K
Controlador
Figura 3 Sistema de control de seguimiento con realimentación de estados y prealimentación directa.

g) Graficar las variables de estado x(t), de salida y(t) y de control u(t) usando como vectores de tiempo
inicial t = 0 seg a: x( 0 )  0 0 0 0 T , x( 0 )   0.4 0 0.1 0.3T ,
x( 0 )   0.4 0  0.1  0.3T
h) Asumiendo que el desplazamiento x(t) es la variable de salida y(t), se pide diseñar un sistema de control
de seguimiento a una entrada escalón con realimentación de estado de ganancia K y un integrador de

2 Ing. José A. Machuca Mines

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ganancia kI usando la técnica de la ubicación de mediante el método algorítmico según la figura 4,

para ante entradas en la referencia r(t) tipo escalón considerando condiciones iniciales nulas se satisfagan
las siguientes especificaciones:
 Sobrepaso máximo Mp%  10%
 Tiempo de establecimiento ts(2%) < 2.5 seg.
 Error en estado estacionario ess = 0.
r(t) e(t) z(t) u(t) y(t)
 KI Sistema Péndulo
Invertido

x(t)
K
Controlador

Figura 4 Sistema de control de seguimiento con realimentación de estados y control integral.

i) Graficar las variables de estado x(t), z(t), de error e(t), la de salida y(t) y la variable de control u(t)
usando un vector de tiempo inicial t = 0 seg. a:
x( 0 )  0 0 0 0 T , x( 0 )   0.4 0 0.1 0.3T ,
x( 0 )   0.4 0  0.1  0.3T con z( 0 )  0 en todos los casos.

SOLUCION
Solución a
Las ecuaciones diferenciales simplificadas y linealizadas del sistema físico motor - péndulo invertido son:
M 1 x(t )  B1 x (t )  J1(t )  K1eC (t ) (1)
Jm
M1   n RP ( M C  M V  0.5 M P )
n RP
K m K B
B1   m  n RP BC
n RP Rm n RP
L
J1  n M V R P
2
K m KC
K1 
Rm
M 2 x(t )  B2(t )  J 2(t )  K 2 (t )  0 (2)
2
L L L
M 2  MV , J 2  MV , B2  BV , K 2  M V g
2 3 2

Despejando  (t ) y x(t ) de las ecuaciones (1) y (2) se obtiene
J ( B x( t )  K 1eC ( t )) J 1 ( B2( t )  K 2 ( t ))
x( t )   2 1  (3)
M 1J 2  M 2 J1 M 1J 2  M 2 J1
M ( B x( t )  K 1eC ( t )) M 1 ( B2( t )  K 2 ( t ))
( t )  2 1  (4)
M 1J 2  M 2 J1 M 1J 2  M 2 J1
  M1 J 2  M 2 J1
Las ecuaciones (2) y (4) se pueden escribir como:

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J 2 B1 J1 K2 J 1 B2  J K
x( t )   x( t )  ( t )   ( t )  2 1 eC ( t ) (5)
   
M 2 B1 M1 K2 M 1 B2  M K
( t )  x( t )  ( t )   ( t )  2 1 eC ( t ) (6)
   
Escribiendo los términos involucrados en las ecuaciones (5) y (6) de forma explicita en función de los
parámetros del sistema se obtiene:

Usando el vector de estado x(t), el de salida y(t) y la variables de control u(t); es decir

 
x   x1 x2 x3 x4 T  x x   , u(t) = eC(t) y y(t) = (x(t) (t))T entonces las ecuaciones
T

físicas del sistema (5) y (6) se pueden escribir literalmente como:

J 2 B1 J1 K 2 J1 B2 J 2 K1
x2 (t )   x2 (t )  x3 (t )  x4 (t )  u (t ) (7)
   
M 2 B1 M1 K 2 M1 B2 M K
x4 (t )  x2 (t )  x3 (t )  x4 (t )  2 1 u (t ) (8)
   
De las ecuaciones (7) y (8) se obtiene las ecuaciones matriciales de estado y de salida como:

 x1 ( t )    
0 1 0 0 0
J 2 B1 J 1 B2   x1 ( t )  J 2 K 1 
J1 K2
 x ( t ) 0   
 2       x2 ( t )    u( t )
 x 3 ( t ) 0 0 0 1   x ( t )  0  (9)

   3  M K 
 1 2  1 2   x4 ( t )  2 1 
M 2 B1 M K M B
 x4 ( t ) 0
      
 x1 (t ) 
 
 y1 (t )  1 0 0 0  x2 (t ) 0
 y (t )  0 0 1 0  x (t )   0u (t ) (10)
 2    3  
 
 x4 (t )
Las ecuaciones (9) y (10) se escriben numéricamente mediante las ecuaciones matriciales vectoriales como:
 x1 (t )  0 1 0 0   x1 (t )   0 
      
 x2 (t )  0 10.9857 1.1082 0.0005   x2 (t )   2.5105 
 x (t )   0 0 0

1   x3 (t )   0 
u (t ) (11)
 3       
 x (t )  0 16.4785 16.3774 0.0080   x (t )  -3.7657 
 4   4 
 x1 (t ) 
 
 y1 (t )  1 0 0 0  x2 (t ) 0
 y (t )  0 0 1 0  x (t )   0u (t ) (12)
 2    3  
 
 x4 (t )
Sintetizando las ecuaciones (11) y (12) se obtiene las siguientes ecuaciones:
x  Ax  Bu (13)
y  Cx  Du (14)
Solución b
Diagrama de bloques desarrollado de estado del sistema completo.
(se deja como tarea)
Solución c
La Matriz de Transferencia del sistema expresado por las ecuaciones (11) y (12) se expresa por:

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 2.5105s 2  0.0181s  36.9414 

 
 3.7657 s 2 
G (s)  4 (15)
s  10.9937 s  16.2983s  161.6542s
3 2

 2.5105s 2  0.0181s  36.9414 

 

 3.7657 s 2 
G ( s)  (16)
s ( s  3.8885)( s  3.7265)( s  11.1557)
Solución d
La ley de control de regulación según la figura 2 se expresa como:
u(t )  Kx(t ) (17)
Para realizar el diseño primero se determina si el sistema es controlable en estado completo. De la ecuación
(11) se deduce la matriz de controlabilidad M como:
M  B AB A2B A3B 
Usando los valores de la ecuación (13) se obtiene numéricamente la matriz M como:
 0 2.5105 -27.5811 307.1931 
 2.5105 -27.5811 307.1931 -3420.8836 
M 
 0 -3.7657 41.3988 -516.4999 
 
-3.7657 41.3988 516.2999 5744.2278 
El rango de la matriz M es 4 por lo tanto el sistema es controlable en estado completo
De la ecuación (15) se deduce que el polinomio característico de lazo cerrado es:
P( s )  s 4  10.9937 s 3  16.2983s 2  161.6542 s  0
Entonces se obtienen los coeficientes de lazo abierto como a0  1, a1  10.9937 ,
a2  16.2983, a3  161.6542, a4  0 , entonces la matriz W se expresa como:
 a3 a2 a1 1   161.6542 16.2983 10.9937 1 
 
a a1 1 0   16.2983 10.9937 0
W   2
1
  
a 1 0 0   10.9937 1 0 0
 1   
 ¨1 0 0 0   1 0 0 0
La matriz de cambio de base que transforma a la forma canónica controlable T es:
 36.9414 0.0181 2.5105 0 
 0 36.9414 0.0181 2.5105 
T  MW   
 0 0 3.7657 0 
 
 0 0 0 3.7657 
Para que el vector de salida y(t) presente un ts(2%) ≤ 2 seg. el espectro de los polos se pueden ubicar en el
plano S del siguiente modo:
s1  2  j , s2  2  j , s3  4, s4  6
Por tanto el polinomio característico de lazo cerrado deseado será:
P ( s )  s 4  14s 3  69s 2  146s  120
Por lo se obtienen los coeficientes  0  1, 1  14,  2  69,  3  146,  4  120
La matriz de ganancia de realimentación de estados se obtiene usando la expresión siguiente:
K   4  a4  3  a3  2  a2 1  a1  Τ 1 (18)
Obteniéndose como resultado
K   3.2484 8.3298 24.8570 6.3515
Reemplazando la ecuación (17) en la ecuación (13) se obtiene la ecuación de estado del sistema de lazo
cerrado como:
x  (A  B)x (19)

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Solución e
Las variables del vector de estado x(t), con x(0)   0.5 0 0 0  como vector de tiempo inicial, se
T

muestra en la siguiente gráfica:

Las variables del vector de salida y(t), con x(0)   0.5 0 0 0  como vector de tiempo inicial, se
T

muestra en la siguiente gráfica:

6 Ing. José A. Machuca Mines

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La variable de control u(t), con x(0)   0.5 0 0 0  como vector de tiempo inicial, se muestra en la
T

siguiente gráfica:

Las variables del vector de estado x(t), con x(0)   0.4 0 0.1 0.3 como vector de tiempo inicial, se
T

muestra en la siguiente gráfica:

7 Ing. José A. Machuca Mines

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Las variables del vector de salida y(t), con x(0)   0.4 0 0.1 0.3 como vector de tiempo inicial, se
T

muestra en la siguiente gráfica:

La variable de control u(t), con x(0)   0.4 0 0.1 0.3 como vector de tiempo inicial, se muestra en
T

la siguiente gráfica:

8 Ing. José A. Machuca Mines

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Las variables del vector de estado x(t), con x(0)   0.4 0 0.1 0.3 como vector de tiempo inicial,
T

se muestra en la siguiente gráfica:

Las variables del vector de salida y(t), con x(0)   0.4 0 0.1 0.3 como vector de tiempo inicial,
T

se muestra en la siguiente gráfica:

9 Ing. José A. Machuca Mines

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La variable de control u(t), con x(0)   0.4 0 0.1 0.3 como vector de tiempo inicial, se muestra
T

en la siguiente gráfica:

Solución f
La ley de control de seguimiento a una referencia tipo escalón según la figura 3 se expresa como:
u (t )  Kx(t )  k1r (t ) (20)
Para realizar el diseño primero se determina si el sistema es controlable en estado completo. De la ecuación
(11) se deduce la matriz de controlabilidad M como:
M  B AB A2B A3B 
Usando los valores de la ecuación (13) se obtiene numéricamente la matriz M como:
 0 2.5105 -27.5811 307.1931 
 2.5105 -27.5811 307.1931 -3420.8836 
M 
 0 -3.7657 41.3988 -516.4999 
 
-3.7657 41.3988 516.2999 5744.2278 
El rango de la matriz M es 4 por lo tanto el sistema es controlable en estado completo
Si y(t)=x(t), entonces la ecuación de salida del sistema se expresa como:
y(t )  1 0 0 0 x(t ) (22)
La función de transferencia del sistema de lazo abierto se obtiene y expresa como:
2.5105s 2  0.0181s  36.9414
G (s)  (23)
s 4  10.9937 s 3  16.2983s 2  161.6542 s
De la ecuación (23) se deduce que el polinomio característico de lazo cerrado es:
P( s )  s 4  10.9937 s 3  16.2983s 2  161.6542 s  0
Entonces se obtienen los coeficientes de lazo abierto como a0  1, a1  10.9937 ,
a2  16.2983, a3  161.6542, a4  0 , entonces la matriz W se expresa como:

10 Ing. José A. Machuca Mines

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 a3 a2 a1 1   161.6542 16.2983 10.9937 1 

 
a a1 1 0   16.2983 10.9937 0
W   2
1
  
a 1 0 0   10.9937 1 0 0
 1   
 ¨1 0 0 0   1 0 0 0
La matriz de cambio de base que transforma a la forma canónica controlable T es:
 36.9414 0.0181 2.5105 0 
 0 36.9414 0.0181 2.5105 
T  MW   
 0 0 3.7657 0 
 
 0 0 0 3.7657 
Para que el vector de salida y(t) presente un ts(2%) ≤ 2.5 seg. y un sobrepaso máximo Mp%  10% el
espectro de los polos se pueden ubicar en el plano S del siguiente modo:
s1  1.75  j 2.047, s2  1.75  j 2.047, s3  7, s4  10
Por tanto el polinomio característico de lazo cerrado deseado será:
P( s)  s 4  20.5s 3  136.752709s 2  368.296053s  507.68963
Por lo se obtienen los siguientes coeficientes:
 0  1, 1  20.5,  2  136.752709,  3  368.296053,  4  507.68963
Para diseñar un controlador en realimentación de estados de seguimiento a una señal de referencia tipo
escalón, se diseña como si fuera un sistema de regulación alrededor del valor de establecimiento o de
equilibrio, esto es alrededor de x(∞). La matriz de ganancia de realimentación de estados se obtiene de forma
similar a un sistema de regulación usando la expresión siguiente:
K   4  a4  3  a3  2  a2 1  a1  Τ 1 (24)
Obteniéndose como resultado
K   13.7431 14.3524 49.8745 12.0927
Reemplazando la ecuación (20) en la ecuación (13) se obtiene la ecuación de estado del sistema de lazo
cerrado como:
x  ( A  BK )x  Bk1r (25)
Para determinar la ganancia de prealimenticio k1 se establece para cuando t→∞ de tal manera que y(∞) = r(t)
= constante haciendo que el error en estado estacionario sea ess = 0 y esto se consigue mediante el uso de la
siguiente ecuación:

 
1 1
k1  (C  DK )  A  BK  B  D (26)
Pero como D=0 entonces la ecuación (26) se convierte en:

 
1 1
k1  CBK  A B (27)
Evaluando la ecuación (27) se obtiene el valor de k1 numéricamente como:
k1  13.7432
El resultado anterior es igual al primer valor de K debido que y=x1 y el sistema es de tipo uno.
Solución g
Las variables del vector de estado x(t), con x( 0 )  0 0 0 0 T como vector de tiempo inicial, se
muestra en la siguiente gráfica:

11 Ing. José A. Machuca Mines

SISTEMAS DE CONTROL AUTOMATICO

La variable del vector de salida y(t), con x( 0 )  0 0 0 0 T como vector de tiempo inicial, se
muestra en la siguiente gráfica:

La variable de control u(t), con x( 0 )  0 0 0 0 T como vector de tiempo inicial, se muestra en la

siguiente gráfica:

12 Ing. José A. Machuca Mines

SISTEMAS DE CONTROL AUTOMATICO

Las variables del vector de estado x(t), con x(0)   0.4 0 0.1 0.3 como vector de tiempo inicial, se
T

muestra en la siguiente gráfica:

La variable del vector de salida y(t), con x(0)   0.4 0 0.1 0.3 como vector de tiempo inicial, se
T

muestra en la siguiente gráfica:

13 Ing. José A. Machuca Mines

SISTEMAS DE CONTROL AUTOMATICO

La variable de control u(t), con x(0)   0.4 0 0.1 0.3 como vector de tiempo inicial, se muestra en
T

la siguiente gráfica:

Las variables del vector de estado x(t), con x(0)   0.4 0 0.1 0.3 como vector de tiempo inicial,
T

se muestra en la siguiente gráfica:

14 Ing. José A. Machuca Mines

SISTEMAS DE CONTROL AUTOMATICO

La variable del vector de salida y(t), con x(0)   0.4 0 0.1 0.3 como vector de tiempo inicial, se
T

muestra en la siguiente gráfica:

La variable de control u(t), con x(0)   0.4 0 0.1 0.3 como vector de tiempo inicial, se muestra
T

en la siguiente gráfica:

15 Ing. José A. Machuca Mines

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Solución h

La expresión del integrador está dada por:

z (t )   e(t )dt
Derivando la ecuación () se obtiene:
z(t )  e(t )  r (t )  y(t )  r (t )  Cx(t ) (28)
La ley de control de seguimiento a una referencia tipo escalón incluyendo integrador según la figura 4 se
expresa como:
u (t )  Kx(t )  k I z (t ) (29)
Usando las ecuaciones (13) y (28) se obtiene la ecuación de estado ampliado de orden 5 como:
 x(t )   A 0  x(t )  B  0
 z (t )    C 0  z (t )    0  u (t )  1  r (t ) (30)
        
La ecuación de salida también se puede escribir como:
 x(t ) 
y (t )  C 0    0 u (t ) (31)
 z (t ) 
Las ecuaciones (30) y (31) se pueden escribir también mediante una forma compacta como:
ˆ ˆ (t )  B
xˆ (t )  Ax ˆ u (t )  Br (t ) (32)
ˆ u (t )
y (t )  Cxˆ (t )  D (33)
Donde:
 x(t )  ˆ  A 0 B  0 ˆ
xˆ (t )    , A   C 0 Bˆ    , B    , C   C 0 , D   0 
 z (t )    0 1 
Las ecuaciones (32) y (33) numéricamente se expresan como:

16 Ing. José A. Machuca Mines

SISTEMAS DE CONTROL AUTOMATICO

 x1   0 1 0 0 0   x1   0  0 
         0
x x
 2   0 -10.9857 -1.1082 0.0005 0  2   2.5105   
x   0 0 0 1 0   x    0  u (t )  0  r (t ) (34)
 3    
3
  
 x   0 16.4785 16.3774 -0.0080 0  x   -3.7657   0
 4   4

 z  -1 0 0 0 0   z   0  1 
 
 x1 
 
 x2 
y (t )  1 0 0 0 0  x3   0 u (t ) (35)
 
x 
 4
 z 
Para realizar el diseño primero se determina si el sistema es controlable en estado completo mediante la
matriz de controlabilidad. De la ecuación (32) se deduce la matriz de controlabilidad M̂ como:
ˆ  B
M ˆˆ A
ˆ AB ˆ 2B ˆ 3B
ˆ A ˆ 4B
ˆ A ˆ
 
Usando los valores de la ecuación (34) se obtiene numéricamente la matriz M̂ como:
 0 2.5105 -27.5811 307.1193 -3420.8836 
 2.5105 -27.5811 307.1931 -3420.8836 38156.2328 
 
ˆ  0
M -3.7657 41.3988 -516.4999 5744.2278 
 
-3.7657 41.3988 -516.4999 5744.2278 -64876.0039
 0 0 -2.5105 27.5811 -307.1931 
El rango de la matriz M es 5 por lo tanto el sistema es controlable en estado completo
La función de transferencia del sistema se obtiene y expresa como:
2.5105s 3  0.0181s 2  36.9414 s
G ( s)  (23)
s 5  10.9937 s 4  16.2983s 3  161.6542 s 2
De la ecuación (23) se deduce que el polinomio característico de lazo cerrado es:
P( s )  s 5  10.9937 s 4  16.2983s 3  161.6542s 2  0s  0 (24)
Entonces se obtienen los coeficientes de lazo abierto como a0  1, a1  10.9937 ,
a2  16.2983, a3  161.6542, a4  0, a5  0 , entonces la matriz W se expresa como:
 a4 a3 a2 a1 1   0 161.6542 16.2983 10.9937 1 
 
 a3 a2 a1 1 0   161.6542 16.2983 10.9937 1 0
 
ˆ  1 a
W a1 1 0 0    16.2983 10.9937 1 0 0
 2   
 a 0 0 0 0   10.9937 1 0 0 0
 1  
 1 0 0 0 0   1 0 0 0 0 
La matriz de cambio de base que transforma a la forma canónica controlable T es:
 0 36.9414 0.0181 2.5105 0 
 0 0 36.9414 0.0181 2.5105 
 
ˆ  MW
T ˆ ˆ  0 0 0 3.7657 0 
 
 0 0 0 0 3.7657 
36.9414 -0.0181 -2.5105 0 0 
Para que el vector de salida y(t) presente un ts(2%) ≤ 2.5 seg. y un sobrepaso máximo Mp%  10% el
espectro de los polos se pueden ubicar en el plano S del siguiente modo:
s1  2  j 2.395, s2  2  j 2.395, s3  6, s4  8, s4  9

17 Ing. José A. Machuca Mines

SISTEMAS DE CONTROL AUTOMATICO

Por tanto el polinomio característico de lazo cerrado deseado será:

P( s )  s 5  27 s 4  275.736025s 3  1315.928575s 2  3422.06835s  4205.9628 (25)
Por lo se obtienen los siguientes coeficientes:
 0  1, 1  27,  2  275.736025,  3  1315.928575,  4  507.68963,  5  4205.9628
Para diseñar un controlador en realimentación de estados de seguimiento a una señal de referencia tipo
escalón, se diseña como si fuera un sistema de regulación alrededor del valor de establecimiento o de
equilibrio, esto es alrededor de x(∞). La matriz de ganancia de realimentación de estados se obtiene de forma
similar a un sistema de regulación usando la expresión siguiente:
ˆ    a   a   a   a   a  Τ
K ˆ 1
 5 5 4 4 3 3 2 2 1 1
(26)
Obteniéndose como resultado
ˆ  -92.6907 -48.7552 -139.5792 -36.7540 113.8549
K
K  -92.6907 -48.7552 -139.5792 -36.7540 , k I  113.8549
Reemplazando la ecuación (26) en la ecuación (32) se obtiene la ecuación de estado del sistema de lazo
cerrado como:
ˆ  BK
xˆ  ( A ˆ ˆ )xˆ  Br (27)

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