Sistema mecanico traslacional

Escriba las ec. dif. Para el sist. mecánico

Escriba las ec. dif. Para el sist. mecánico
Sistema mecanico rotacional
 PROBLEMA

La figura (a) muestra un diagrama esquemático

de un sistema de suspensión de un automóvil.
Conforme el automóvil avanza por un camino,
los desplazamientos verticales de las llantas
funcionan como una excitación de movimiento
para el sistema de suspensión del automóvil.
El movimiento de este sistema consiste en un
desplazamiento traslacional del centro de la
masa y un desplazamiento de rotación alrededor
del centro de la masa. El modelado matemático
del sistema completo es muy complicado.
Una versión muy simplificada dei
sistema de suspensión aparece en la
figura (b). Suponiendo que el
movimiento xi en el punto P es la
entrada al sistema y el movimiento
vertical x0 del cuerpo es la salida,
obtenga la función de transferencia
X0(s)/Xi(s). (Considere el movimiento
del cuerpo sólo en la dirección
vertical.) El desplazamiento x0 se
mide a partir de la posición de
 PROBLEMA PROPUESTO
Un sistema de suspensión
simplificada de un automóvil se
puede representar por la figura
siguiente:

Las ecuaciones diferenciales que

modelan al sistema están dadas
por:

d 2 x(t )  dy(t ) dx(t ) 

m1  k 2  y (t )  x(t )   b    k1  u (t )  x(t ) 
dt 2  dt dt 
d 2 y (t )  dy(t ) dx(t ) 
m2   k 2  y (t )  x(t )   b  
dt 2  dt dt 

Obtener la función de transferencia Y(s)/U(s)

Problema: Escribir las ecuaciones para el sistema mecánico mostrado.
SISTEMA DE CONTROL DE POSICION DE
AZIMUTH DE UNA ANTENA
ESQUEMA
Considere el sistema de control de
temperatura mostrado en la Fig.
El problema es controlar la temperatura y en el interior de la cámara.

Se asume que la temperatura de la camara y, y

el flujo de vapor q s e relacionan por:

Se asume que c es una constante positiva

Aplicando la transformada de Laplace
PROBLEMA
considere el sistema de control de nivel de liquido de la fig.
 PROBLEMA
Considérese el sistema térmico representado en la figura

consiste en tres capacitancias térmicas

interconectadas mediante tres resistencias.
Supóngase que la entrada es un flujo de
calor q0(t) y se desea conocer el flujo de
calor q3(t).
 SOLUCION
El cambio de temperatura de un cuerpo
de masa M, cuando recibe un flujo neto de
calor q, está dado por

cp es el calor específico del cuerpo y T su temperatura.

Ct = Mcp se denomina capacitancia térmica
para las capacitancias térmicas se obtiene:

y para las resistencias térmicas:

 problema
Obtenga la función de transferencia en lazo
cerrado para el sistema de control de posición de
la figura . Suponga que la entrada y la salida del
sistema son la posición de la flecha de entrada y la
posición de la flecha de salida, respectivamente.
Suponga los siguientes valores numéricos para las
constantes del sistema:
 Kl = ganancia del detector de error potenciométrico = 24lπ
Vlrad
Kp = ganancia del amplificador = 10 V/V

Kb = constante de contra fem =

K = constante de par de motor =

Problema
PROBLEMA : simplificar el diagrama
Dado el diagrama de bloques del sistema;
determinar