FUNDAMENTOS DE

EQUILIBRIO
MECÁNICA 2016-2
RELACIONES DE LOS CONTENIDOS DE CLASE

Semana 1
Semana 11
(Fundamentos de …
(Diseño de Apoyos)
Equilibrio)

Semana 12
Semana 2
Semana 8 (Sistemas
(Equilibrio de un Hiperestáticos)
EXAMEN PARCIAL
Cuerpo Rígido)
SEGUNDA PRÁCTICA

Semana 7 Semana 15
Semana 3
(Diagrama Esfuerzo (Esfuerzos Normales
(Marcos Triarticulados)
Deformación) por Flexión)

Semana 4
(Fuerzas Internas en Semana 16
…
Vigas) EXAMEN FINAL
PRIMERA PRÁCTICA
 RECOMENDACIONES GENERALES DEL CURSO
• Horario de teoría (sección 505): Martes 7:00 pm – 9:40 pm en G-202
• Horario de práctica (sección 505): Viernes 8:00 pm – 9:40 pm en S-420
• Horario de teoría (sección 513): Viernes 5:00 pm – 7:40 pm en W-102
• Horario de práctica (sección 513): Martes 5:00 pm – 6:40 pm en S-420
• Horario de asesoría (sección todas): Viernes 4:00 pm – 4:50 pm en S-130-6
• Tolerancia máxima de ingreso: 10 min.
• Inasistencias máximas 21 % del total.
• Evaluación de la tarea académica (TA) considera las prácticas calificadas (PC) y la
práctica de aula (PA): TA=(PC1+PC2+PA)/3
• PC1 13/09@1:15 pm – 3:00 pm, PC2 08/11@1:15 pm – 3:00 pm
• Evaluación de la nota final del curso (NF) considera el examen parcial, final y
tarea académica: NF=(3EP+4EF+3TA)/10
• EP 14/10@4:00 pm – 6:00 pm, EF 09/12@4:00 pm – 6:00 pm
• Durante las clases el celular en modo silencioso.
• Pedir permiso si necesita salir de aula.
• Preguntar ante cualquier duda y leer detenidamente el sílabo.
MISIÓN, VISIÓN Y VALORES DE LA UNIVERSIDAD DE
LIMA
PERFIL PROFESIONAL DEL INGENIERO INDUSTRIAL DE
LA UNIVERSIDAD DE LIMA
LA INGENIERÍA INDUSTRIAL DE LA UNIVERSIDAD DE
LIMA
REVISIÓN DEL SÍLABO
PLAN DE ACTIVIDADES
 CONCEPTOS BÁSICOS DE MECÁNICA
• La física tiene una rama llamada mecánica que describe y predice las
condiciones de reposo o movimiento de los cuerpos bajo la acción de
fuerzas.
• Clasificación de la mecánica: cuerpos rígidos (estática y dinámica), cuerpos
deformables y fluidos.
• La estática es una ciencia aplicada (a diferencia de las ciencias puras) y no
tiene el empirismo que se encuentra en otras ciencias aplicadas.
 CONCEPTOS BÁSICOS DE ESTÁTICA
• Espacio, da la noción de la posición de un punto dado en
términos de tres coordenadas medidas a partir de un punto de
referencia u origen.
• Tiempo, definición de que un evento requiere la especificación
de la hora (t) y posición (∆t) en el que se produjo.
• Masa, es la cantidad de materia utilizada para caracterizar y
comparar los cuerpos.
• Fuerza, representa la acción de un cuerpo sobre otro. Una
fuerza se caracteriza por su punto de aplicación, magnitud y
dirección, es decir, una fuerza es una cantidad vectorial.
 PRINCIPIOS FUNDAMENTALES
• Primera Ley de Newton: Si la fuerza resultante sobre una partícula es cero, entonces la
partícula permanecerá en reposo o continuará moviéndose en línea recta.
• Segunda Ley de Newton: Una partícula tendrá una aceleración proporcional a la fuerza
resultante no nula aplicada.
 
F = ma

• Tercera Ley de Newton: Las fuerzas de acción y reacción entre dos partículas tienen la misma
magnitud y línea de acción pero con sentido opuesto.

• Ley de gravitación de Newton: Dos partículas son atraídas con fuerzas iguales y opuestas.
Mm GM
F =G 2
W = mg , g =
r R2

• Ley del paralelogramo • Principio de transmisibilidad

 FUERZAS Y VECTORES
• Fuerza, acción de un cuerpo sobre otro que se caracteriza por su punto
de aplicación, magnitud, línea de acción y sentido. Es una cantidad
vectorial.
• Cantidad vectorial, parámetros que poseen magnitud y dirección que
se suman de acuerdo con la ley del paralelogramo. ¿Ejemplos?
• Cantidad escalar, parámetros que poseen magnitud pero no dirección.
¿Ejemplos?
• Clasificaciones del vector:
• Vectores fijos o con destino que tienen puntos bien definidos de
aplicación que no pueden cambiarse sin afectar un análisis. Por
ejemplo, la aceleración de la gravedad.
• Vectores libres que se pueden mover libremente en el espacio, sin
cambiar su efecto en un análisis. Por ejemplo, la velocidad.
• Vectores deslizantes se pueden aplicar en cualquier lugar a lo largo
de su línea de acción sin afectar el análisis. Por ejemplo, la
velocidad angular.
• Igualdad de vectores tienen la misma magnitud y dirección.
• Un vector negativo de un vector dado tiene la misma magnitud y la
dirección opuesta.
 ADICIÓN DE VECTORES
• La ley del paralelogramo de la suma de vectores.

• La ley del triángulo de la suma de vectores.

C
B

R 2 = P 2 + Q 2 − 2 PQ cos B
• Ley de los cosenos.   
R = P+Q C

sin A sin B sin C B

• Ley de los senos. = = A
P R Q

   
• La suma de vectores es conmutativa. P + Q = Q + P

• La resta de vectores.
 ADICIÓN DE VECTORES
• La adición de tres o más vectores puede ser a través de la
aplicación repetida de la ley del triángulo.

• La ley del polígono para la adición de tres o más vectores.

• La suma de vectores es asociativa.

        
P + Q + S = (P + Q ) + S = P + (Q + S )

• La multiplicación de un vector por un escalar.

RESULTANTES DE FUERZAS (VECTORES)
CONCURRENTES
• Fuerzas concurrentes, es un conjunto de fuerzas
que pasan por el mismo punto.

• Un conjunto de fuerzas concurrentes aplicadas a

una partícula puede ser sustituido por una sola
fuerza resultante que es la suma vectorial de las
fuerzas aplicadas.

• Los componentes de un vector fuerza son dos o

más vectores de fuerza que juntas tienen el
mismo efecto que un único vector de fuerza.
COMPONENTES RECTANGULARES DE UN VECTOR
FUERZA: VECTORES UNITARIOS
• Los vectores fuerza pueden descomponerse en forma
perpendicular de modo

que

el paralelogramo resultante
es un rectángulo. Fx and Fy se conocen como
componentes rectangulares del vector:
  
F = Fx + Fy

 
• Se definen los vectores unitarios perpendiculares
i and j
que son paralelos a los ejes horizontal y vertical.

• Los vectores componentes pueden ser expresados como

productos de los vectores unitarios con las magnitudes
escalares de tales los vectores componentes.
  
F = Fx i + Fy j

• Fx y Fy se conocen como los componentes escalares de F
ADICIÓN DE VECTORES FUERZAS POR SUMA DE
COMPONENTES
• Si queremos encontrar la resultante de 3 o más
fuerzas concurrentes:
   
R = P+Q+S
• Se descompone cada vector fuerza:
       
R x i + R y j = Px i + Py j + Q x i + Q y j + S x i + S y j

(
= ( Px + Q x + S x )i + Py + Q y + S y j )

• Los componentes escalares de la resultante son

iguales a la suma de los correspondientes
componentes escalares de las fuerzas dadas.
R x = Px + Q x + S x R y = Py + Q y + S y
= ∑ Fx = ∑ Fy
• Para encontrar la magnitud y dirección de la
resultante:
−1 Ry
R= R x2 + R y2 θ = tan
Rx
 EJEMPLO 1
Cuatro fuerzas actúan sobre el perno como se muestra.
Determinar la resultante de la fuerza en el perno.
EJEMPLO 1
• Resolver cada fuerza en sus
componentes rectangulares:
force mag x − comp y − comp

F1 150 + 129.9 + 75.0

F2 80 − 27.4 + 75.2

F3 110 0 − 110.0

F4 100 + 96.6 − 25.9

• Determinar los componentes de la

resultante mediante la adición de los
correspondientes componentes de
fuerza.
• Calcular la magnitud y dirección
R = 199.12 + 14.32 R = 199.6 N
14.3 N
tan α = α = 4.1°
199.1 N
 EQUILIBRIO DE UNA PARTÍCULA
• Cuando la resultante de todas las fuerzas que actúan sobre una partícula es
cero, entonces la partícula está en equilibrio.
• Primera Ley de Newton: Si la fuerza resultante sobre una partícula es cero,
entonces la partícula permanecerá en reposo o continuará a una velocidad
constante en línea recta.
• Si dos fuerzas actúan sobre una partícula, de igual magnitud, misma línea de
acción y sentido opuesto, entonces ¿la partícula está en equilibrio?
• Si dos o más fuerzas actúan sobre una partícula, la solución gráfica produciría
un polígono cerrado, entonces ¿la partícula está en equilibrio?
 
R = ∑F = 0
∑ Fx = 0 ∑ Fy = 0
 DIAGRAMAS DE CUERPO LIBRE (DCL) DE UNA
PARTÍCULA
• Es un croquis que muestra sólo las fuerzas que actúan sobre
la partícula seleccionada y definen las condiciones físicas del
problema.
 EJEMPLO 2
Una barcaza es tirado por dos remolcadores. Si la resultante de las
fuerzas ejercidas por los remolcadores es 5000 lbf dirigido a lo
largo del eje de la barcaza, entonces determinar
la tensión en cada una de las cuerdas para α=45° y
el valor de α para el cual la tensión en la cuerda 2 es un mínimo.
EJEMPLO 2

• Solución gráfica: Regla del Paralelogramo

con resultante de dirección y magnitud
conocida. Con direcciones conocidas para
los lados:

T1 = 3700 lbf T2 = 2600 lbf

• Solución trigonométrica: Regla del

Triángulo con Ley de los senos.
T1 T2 5000 lbf
= =
sin 45° sin 30° sin 105°

T1 = 3660 lbf T2 = 2590 lbf

EJEMPLO 2

• El ángulo de tensión mínima en la cuerda

2 se determina aplicando la Ley de Senos
y observando el efecto de la variación en
α:

• La tensión mínima en la cuerda 2 se produce

cuando T1 y T2 son perpendiculares.

T2 = (5000 lbf ) sin 30° T2 = 2500 lbf

T1 = (5000 lbf ) cos 30° T1 = 4330 lbf

α = 90° − 30° α = 60°

 EJEMPLO 3
Se desea determinar la fuerza de arrastre a una velocidad dada en
el casco de un velero prototipo. Un modelo se coloca en un canal
de prueba y tres cables se utilizan para alinear su proa en la línea
central del canal. Para una velocidad dada, la tensión en el cable
AB es de 40 lbf y 60 lbf en el cable de AE.
Determinar la fuerza de arrastre ejercida en el casco y la tensión
en el cable AC.
• Eligiendo el casco como diagrama de
cuerpo libre:

7 ft 1.5 ft
tan α = = 1.75 tan β = = 0.375
4 ft 4 ft
α = 60.25° β = 20.56°

• Expresar la condición de equilibrio para el

casco escribiendo que la suma de todas
las fuerzas debe ser cero:

    
R = T AB + T AC + T AE + FD = 0
• Resolver la ecuación de equilibrio en dos
ecuaciones de componentes. Determinar para
las dos tensiones desconocidas:
  
T AB = −(40 lb ) sin 60.26° i + (40 lb ) cos 60.26° j
 
= −(34.73 lb ) i + (19.84 lb ) j
  
T AC = T AC sin 20.56° i + T AC cos 20.56° j
 
= 0.3512 T AC i + 0.9363 T AC j
 
T = −(60 lb ) i
 
FD = FD i


R=0

= (− 34.73 + 0.3512 T AC + FD ) i

+ (19.84 + 0.9363 T AC − 60 ) j
 
R=0

= (− 34.73 + 0.3512 T AC + FD ) i

+ (19.84 + 0.9363 T AC − 60 ) j

• Esta ecuación se satisface solamente si cada

componente de la resultante es igual a cero:

(∑ Fx = 0) 0 = −34.73 + 0.3512 TAC + FD

(∑ Fy = 0) 0 = 19.84 + 0.9363TAC − 60
T AC = +42.9 lb
FD = +19.66 lb
 EJEMPLO 4
Una carga de 350 lbf está sostenida mediante el arreglo de cuerdas
y poleas mostrado en la figura. Si β=25°, determine la magnitud y
la dirección de la fuerza P que debe aplicarse en el extremo libre
de la cuerda para mantener el sistema en equilibrio.
COMPONENTES RECTANGULARES EN EL ESPACIO (1/3)

 
• El vector está
F • Resolver F en • Resolver Fh en
contenido en l componentes componentes
plano OBAC. horizontal y rectangulares.
vertical.
Fx = Fh cos φ
Fy = F cosθ y = F sin θ y cos φ
Fh = F sin θ y Fz = Fh sin φ
= F sin θ y sin φ
COMPONENTES RECTANGULARES EN EL ESPACIO (2/3)


• Con los ángulos entre F y los ejes:
Fx = F cosθ x Fy = F cosθ y Fz = F cosθ z
   
F = Fx i + Fy j + Fz k

= F (cosθ x i + cosθ y j + cosθ z k )
 

= Fλ
   
λ = cosθ x i + cosθ y j + cosθ z k

• λ es un vector
 unitario alineado con la línea de
acción de F y cosθ x , cosθ y , and cosθ z son los
cosenos dirección de F
COMPONENTES RECTANGULARES EN EL ESPACIO (3/3)
• La dirección de la fuerza está definida por la ubicación de dos
puntos:
M ( x1 , y1 , z1 ) and N ( x2 , y 2 , z 2 )


d = vector joining M and N
  
= d xi + d y j + d z k
d x = x2 − x1 d y = y 2 − y1 d z = z 2 − z1
 
F = Fλ
 1 
(  
λ = d xi + d y j + d z k
d
)
Fd x Fd y Fd z
Fx = Fy = Fz =
d d d
 EJEMPLO 5
La tensión en el cable de sujeción de acero es de 2500 N.
Determine:
a) Las componentes Fx, Fy, Fz de la fuerza que actúa sobre el
perno en A
b) Los ángulos θx, θy y θz que definen la dirección de la fuerza.
EJEMPLO 5

• Determinar el vector unitario que

apunta desde A hacia B.
  
AB = (− 40 m ) i + (80 m ) j + (30 m )k
AB = (− 40 m )2 + (80 m )2 + (30 m )2
= 94.3 m
  − 40    80    30  
λ = i +   j + k
 94.3   94.3   94.3 
  
= −0.424 i + 0.848 j + 0.318k

• Determinar los componentes de

fuerza.
 
F = Fλ

= (2500 N )(− 0.424 i + 0.848 j + 0.318k )
 
  
= (− 1060 N )i + (2120 N ) j + (795 N )k
EJEMPLO 5

• Teniendo en cuenta que los componentes

del vector unitario son los cosenos
directores, se calcula los ángulos
correspondientes.
   
λ = cos θ x i + cos θ y j + cos θ z k
  
= −0.424 i + 0.848 j + 0.318k

θ x = 115.1
θ y = 32.0
θ z = 71.5
 CUERPOS RÍGIDOS
• El tratamiento de un cuerpo como una sola partícula no
siempre es posible. En general, el tamaño del cuerpo y los
puntos específicos de aplicación de las fuerzas deben ser
considerados.
• La mayoría de los cuerpos (conjunto de partículas) en estática
se suponen que son rígidos, es decir las deformaciones reales
son pequeñas y no afectan a las condiciones de equilibrio o
movimiento del cuerpo.
• Cualquier sistema de fuerzas que actúan sobre un cuerpo rígido
se pueden sustituir por un sistema equivalente que consiste en
una fuerza que actúa en un punto dado y un par.
 FUERZAS EXTERNAS E INTERNAS
• Las fuerzas que actúan sobre los cuerpos rígidos se
dividen en dos grupos: fuerzas externas e internas.
• Las fuerzas externas se muestran en un diagrama de
cuerpo libre.
• Si no cuentan con oposición, cada una fuerza externa
puede impartir un movimiento de traslación o
rotación (o ambos).
 PRINCIPIO DE TRANSMISIBILIDAD: FUERZAS
EQUIVALENTES
• Principio de transmisibilidad: Las condiciones de equilibrio o
movimiento no se ven afectados por la transmisión de una fuerza a lo
largo de su línea de acción. Nota: F y F 'son fuerzas equivalentes.
• Moviendo el punto de aplicación de la fuerza F al parachoques trasero
no afecta al movimiento o las otras fuerzas que actúan sobre el
camión.
• El principio de transmisibilidad no siempre se puede aplicar en la
determinación de las fuerzas internas y deformaciones.
 PRODUCTO VECTORIAL DE DOS VECTORES

• El concepto del momento de una fuerza sobre un punto se entenderá más

fácilmente a través de aplicaciones del producto vectorial o producto cruz.
• El producto vectorial de dos vectores P y Q se define como el vector V que
satisface las siguientes condiciones:
• La línea de acción de V es perpendicular al plano que contiene P y Q.
• La magnitud de V es: V = PQ sin θ
• La dirección de V se obtiene a partir de la regla de la mano derecha.
• Productos vectoriales :
• No son conmutativos, Q × P = −( P × Q )
• Son distributivos, P × (Q1 + Q2 ) = P × Q1 + P × Q2
• No son asociativos, ( P × Q ) × S ≠ P × (Q × S )

BxI=F
COMPONENTES RECTANGULARES DEL PRODUCTO
VECTORIAL
• Los productos vectoriales de vectores unitarios.

       
i ×i = 0 j × i = −k k × i = j
       
i× j =k j× j =0 k × j = −i
       
i ×k = − j j ×k = i k ×k = 0

• Los productos vectoriales en términos de coordenadas

rectangulares.
 
( ) ( )
    
V = Px i + Py j + Pz k × Q x i + Q y j + Q z k

= (Py Q z − Pz Q y )i + ( Pz Q x − Px Q z ) j
 

+ (Px Q y − Py Q x )k
  
i j k
= Px Py Pz
Qx Q y Qz
MOMENTO DE FUERZA ALREDEDOR DE UN PUNTO
• El efecto de un vector fuerza sobre un cuerpo rígido también
depende del punto de aplicación.
• El momento de F sobre O se define como:
MO = r × F
• El vector momento MO es perpendicular al plano que
contiene al punto O y la fuerza F.
• La magnitud de MO mide la tendencia de la fuerza para
provocar la rotación del cuerpo alrededor de un eje a lo largo
de MO.
M O = rF sin θ = Fd
• El sentido del momento puede ser determinado por la regla
de la mano derecha.
• Cualquier fuerza F ‘ que tiene la misma magnitud y dirección
como F, es equivalente siempre que también tenga la misma
línea de acción y por lo tanto, producir el mismo momento.
MOMENTO DE FUERZA ALREDEDOR DE UN PUNTO

• Las estructuras bidimensionales tienen longitud y

ancho, pero de profundidad insignificante y se
someten a fuerzas contenidas en el plano de la
estructura.
• El plano de la estructura contiene el punto O y la
fuerza F. El momento de la fuerza sobre O (MO) es
perpendicular al plano.
• Si la fuerza tiende a hacer girar la estructura en
sentido contrario a las agujas del reloj (antihorario), el
sentido del vector de momento está saliendo del
plano de la estructura y la magnitud del momento es
positivo.
• Si la fuerza tiende a hacer girar la estructura en
sentido a las agujas del reloj (horario), el sentido del
vector de momento está entrando al plano de la
estructura y la magnitud del momento es negativo.
TEOREMA DE VARIGNON

• El momento alrededor de un punto O

de la resultante de varias fuerzas
concurrentes es igual a la suma de los
momentos de los diferentes momentos
con respecto al mismo punto O.

      
r × (F1 + F2 + ) = r × F1 + r × F2 + 

• El teorema de Varignon hace que sea

posible sustituir la determinación
directa del momento de una fuerza F
por los momentos de dos o más
fuerzas componentes de F.
COMPONENTES RECTANGULARES DE LOS MOMENTOS
DE FUERZA
• El momento de F alrededor de O:
      
MO = r × F, r = xi + yj + zk
   
F = Fx i + Fy j + Fz k
   
M O = M xi + M y j + M z k

  
i j k
= x y z
Fx Fy Fz


( 
) 
( )
= yFz − zFy i + ( zFx − xFz ) j + xFy − yFx k
COMPONENTES RECTANGULARES DE LOS MOMENTOS
DE FUERZA
• El momento de F alrededor de B:
  
M B = rA / B × F

  
rA / B = rA − rB
  
= (x A − xB )i + ( y A − y B ) j + (z A − z B ) k
   
F = Fx i + Fy j + Fz k

  
i j k

M B = (x A − xB ) ( y A − yB ) (z A − z B )
Fx Fy Fz
COMPONENTES RECTANGULARES DE LOS MOMENTOS
DE FUERZA
• Para sistemas bidimensionales:

( )

M O = xFy − yFz k
MO = M Z
= xFy − yFz

[ ]
 
M O = ( x A − x B )Fy − ( y A − y B )Fz k
MO = M Z
= ( x A − x B )Fy − ( y A − y B )Fz
 EJEMPLO 6
Una fuerza vertical 100 lb se aplica al extremo de una palanca que
está unido a un eje en O. Determinar:
a) El momento alrededor de O.
b) La fuerza horizontal en A que crea el mismo momento.
c) La fuerza más pequeña en A que produce el mismo momento,
d) La ubicación de una fuerza vertical de 240 lb para producir el
mismo momento.
e) Si alguna de las fuerzas de b), c), y d) es equivalente a la fuerza
original.
 EJEMPLO 6
a) El momento alrededor de O es igual al producto de la fuerza y la
distancia perpendicular entre la línea de acción de la fuerza y O.
Puesto que la fuerza tiende a girar la palanca en sentido horario,
el vector momento está entrando al plano del papel.

M O = Fd
d = (24 in.) cos 60° = 12 in.
M O = (100 lb )(12 in.)

M O = 1200 lb ⋅ in
 EJEMPLO 6
b) La fuerza horizontal en A que se produce el mismo momento:

d = (24 in.) sin 60° = 20.8 in.

M O = Fd
1200 lb ⋅ in. = F (20.8 in.)
1200 lb ⋅ in.
F=
20.8 in.

F = 57.7 lb
 EJEMPLO 6
c) La fuerza más pequeña A para producir el mismo momento
ocurre cuando la distancia perpendicular es un máximo o cuando
F es perpendicular a OA.

M O = Fd
1200 lb ⋅ in. = F (24 in.)
1200 lb ⋅ in.
F=
24 in.
F = 50 lb
 EJEMPLO 6
d) Para determinar el punto de aplicación de una fuerza de 240 lb
y producir el mismo momento.

M O = Fd
1200 lb ⋅ in. = (240 lb )d
1200 lb ⋅ in.
d= = 5 in.
240 lb
OB cos60° = 5 in.
OB = 10 in.
 EJEMPLO 6
e) Aunque cada una de las fuerzas en las partes b), c), y d) producen el
mismo momento como la fuerza de 100 lb, ninguno es de la misma
magnitud y sentido, o en la misma línea de acción. Ninguna de las fuerzas
es equivalente a la fuerza 100 lb.