1. Resumen y línea de tiempo historia de los sistemas de control.

Un sistema de control es un conjunto de dispositivos que se caracteriza por la presencia de una serie de elementos,
componentes o dispositivos que permiten influir en el funcionamiento del sistema, los cuales pueden ser de diverso
orden entre los que se encuentran eléctricos, hidráulicos, mecánicos, o neumáticos, los cuales están determinados en
gran parte por el objetivo a alcanzar, y cuya función es el de regular y gestionar otro sistema que tenga una
determinada tarea.

Este tipo de sistema de control es uno de los recursos más utilizados en el sector industrial, toda producción liderada
por ingeniería requiere de este proceso para lograr objetivos determinados. La función de este sistema es la de
gestionar o regular la forma en que se comporta otro sistema para así evitar fallas, ya que estos sistemas son un arreglo
de componentes físicos conectados, los cuales son capaces de comandar, dirigir o regular, asimismo o a otro
sistema de manera dinámica.

De allí nace la necesidad de los sistemas de control, ya que principal razón es la optimización de todos los procesos
que requiere el mundo y el medio en el que nos movemos y desarrollamos en las diferentes áreas, haciendo mucho
más amplio el concepto de optimización, lo que abarca, cuidado del medio ambiente, manejo adecuado y en pro de los
recursos naturales, obtener máximo ahorro, proyectar mayor precisión y sostenibilidad, teniendo claro que en el
mundo actual, y especialmente en la industria ya sea de procesos, o de fabricación todo lo que son controladores de
presión, temperatura, humedad, viscosidad y flujo, maquinado manejo y armado de piezas mecánicas, requieren
controladores sin importar si son eléctricos o mecánicos.
El sistema de control debe seguir la lógica de al menos 3 elementos base para realizar el fin de lo que se requiere y que
sean eficaces:

Una variable a la que se busca controlar

Un actuador
Un punto de referencia o set – point

El sistema de control puede ser de control en lazo cerrado o abierto.

Los elementos básicos de un esquema general de un sistema de control en lazo cerrado están formados por los
siguientes elementos: proceso o planta, comparador, controlador o regulador, actuador y transductores o captadores.
Un ejemplo muy común es el de los aparatos minisplit o aires acondicionados. En estos dispositivos la variable es la
temperatura ambiental. Los sensores determinan si debe o no entrar el compresor para enfriar el lugar.

En el sistema de lazo cerrado no existe información o retroalimentación sobre la variable a controlar. Es decir, la
salida no depende en absoluto de la entrada. Se utiliza entonces en procesos y dispositivos en donde la variable es
predecible y admite un margen de error amplio.

Un ejemplo muy claro es el del semáforo. Este sistema de control es de lazo abierto porque se asigna un tiempo a cada
luz, pero no se tiene información sobre el volumen de tráfico.

Las ventajas de contar con un sistema de control interno es la efectividad y eficiencia de diversas operaciones, la
confiabilidad de la información que se esté auditando, el cumplimiento de la legislación y las regulaciones aplicables
que afecten a las operaciones de la organización a la que pertenezcamos.

300 BCE - Control de nivel liquido ……Poco después de la época de Tesibio, la idea de un control de nivel
de líquido fue aplicada por Filón de Bizancio, a una lámpara de
aceite. Los griegos empiezan la construcción de sistemas
realimentados. Reloj de agua inventado por Ctesibio
1601 - Control de presión de vapor ……También en el siglo XVII, Cornelis Drebbel en Holanda inventó un y
y temperatura sistema de control de temperatura puramente mecánico para incubar
huevos.
1681 - Control de presión de vapor ……Invento de una válvula de seguridad que construyó Denis Papin
y temperatura
1701 - Control de velocidad………………… En el siglo XVIII, James Watt inventó el gobernador centrífugo de
velocidad de los motores de vapor.
1712 - Primera máquina de vapor …… Thomas Newcomen y el ingeniero militar Thomas Savery
con un pistón construyó la primera máquina de vapor con un pistón para
bombear agua a minas pero su rendimiento era pobre
1745 - Control de velocidad ……………… Edmund Lee aplicó un control de velocidad a un molino de viento.
1750 - Sistema de control Meikleen idea el sistema de control automático para los molinos
automático para los molinos de de viento, que tenían por objetivo orientar las aspas para aprovechar
viento todo el viento
1777 - Primer regulador de ……………… En Bonnemain, Francia, surge el primer regulador de temperatura
temperatura apto para uso apto para uso industrial
industrial.
1801 – Maquina Jacquard………………..…… La máquina Jacquard cambió el proceso de la fabricación
de la seda. Este telar, inventado en 1801 por el francés Joseph Marie
Jacquard, conseguía tejer patrones en la tela gracias a un sistema de tarjetas
de cartón perforadas. La llegada de este artilugio permitió fabricar
tejidos con diseños complejos y una gran variedad de colores y
motivos. Además, podía ser manejada por un solo operario.
1804 - Primeros indicios de la ………… Joseph Marie Jacquard, inventa en este año un telar con capacidad
Computación de interpretar codigo binario de hojas de carton perforadas con
instrucciones de creación de patrones complejos de tejedura
1822 - Charles Babbage …………………… Crea la primer computadora, que era un motor de calculo automático
1830 - regulador de temperatura …… El escocés Andrew Ure, crea el primer termostato bimetálico
1840 – Dispositivos de ………………..…… El Astrónomo británico Real en Greenwich, G.B.Airy, desarrolló
un retroalimentación para alimentar dispositivo de realimentación para orientar un telescopio. Su
dispositivo era
un telescopio un sistema de control de velocidad que giraba el telescopio
automáticamente para compensar la rotación de la tierra, permitiéndose
la capacidad de estudiar una estrella dada durante un tiempo ampliado
1868 – 1869 Inicio de la teoria de …….. Inicio de la teoría de control por medio del trabajo de Maxwell
control e implementan de sistemas "sobre gobernadores" donde hablaba sobre los reguladores
analógicos proporcionales y los de acción integral.
1932 - Teorías de estabilidad de ………. Nyquist desarrolla el metodo simple para determinar la estabilidad
Nyquist del lazo cerrado por medio de excitación senoidal permanente
1939- Aplicación en buques, aviones
y antenas de radar
1960 – Control supervision por
Computadora
1968 – Primer PLC .
1970 – 1975 - Desarrollo de
controladores industriales PLC
1984 - Inicio del control discreto …….. Aparición de los transmisores inteligentes
1987 Industrias sistemas……………………… Primer sistema Industrial abierto
1990 – 1995 Aceptacion ……………………….. aceptación masiva del concepto de Sistemas Industriales
abiertos
1987 – 2020 - Industrias sistemas
de control con programas inteligentes
 2. Resumen Sistemas Dinámicos.
Son esenciales para comprender la dinámica del sistema en lazo abierto (modo manual) o para el control en lazo
cerrado (automático). Estos modelos se derivan de datos (empíricos) o de relaciones más fundamentales (primeros
principios, basados en la física) que se basan en el conocimiento del proceso. En la práctica, a menudo se utiliza una
combinación de los dos enfoques, donde la forma de las ecuaciones se desarrolla a partir de ecuaciones de equilibrio
fundamental y los parámetros desconocidos o inciertos se ajustan para adaptarse a los datos del proceso.
Su objetivo es desarrollar modelos matemáticos de sistemas físicos a menudo encontrado en la práctica. Por qué los
modelos matemáticos nos permiten captar los principales fenómenos que tienen lugar en el sistema, con el fin de
analizarlo, simularlo y controlarlo. Nos enfocamos en modelos dinámicos de procesos físicos (mecánicos, eléctricos,
térmicos, sistemas hidráulicos).Un modelo físico para propósitos de diseño de control debe ser descriptivo: capaz de
capturar las principales características del sistema y simple: cuanto más simple sea el modelo, más simple será el
control sintetizado algoritmo.

En ingeniería, hay 4 ecuaciones de equilibrio comunes de los principios de conservación que incluyen masa, momento,
energía y especies Una alternativa a los modelos basados en la física es utilizar datos de entrada y salida para
desarrollar modelos dinámicos empíricos, como sistemas de primer o segundo orden.

Balance de masa:

Equilibrio de especies:

Equilibrio de Impulso:

Balance de energía:

Se modelan por medio de ecuaciones diferenciales y se representan con ayuda de diagramas de bloques., los pasos en
el modelado dinámico son repetitivo, ya que los resultados de la simulación ayudan a informar los supuestos de
modelado o corregir errores en las ecuaciones de equilibrio dinámico.
a. Identificar el objetivo de la simulación.
b. Dibujar un diagrama esquemático, etiquetando las variables del proceso
c. Enumere todas las suposiciones
d. Determinar la dependencia espacial
sí = Ecuación diferencial parcial (EDP)
no = Ecuación Diferencial Ordinaria (EDO)
e. Escribir balances dinámicos (masa, especie, energía)
f. Otras relaciones (termo, reacciones, geometría, etc.)
g. Grados de libertad, ¿número de ecuaciones = número de incógnitas?
h. Clasificar entradas como
 Valores fijos
Perturbaciones
Variables manipuladas
i. Clasificar salidas como
estados
variables controladas
j. Simplifique las ecuaciones de balance basadas en suposiciones
k. Simule condiciones de estado estable (si es posible)
l. Simular la salida con un paso de entrada

Las ecuaciones diferenciales que modelan los sistemas dinámicos pueden ser ordinarias, no ordinarias, lineales y no
lineales:
-Ordinarias: dependen de una sola variable
-No ordinarias: depende de dos o más variables y se representan en derivadas parciales.
-Lineales: son aquellos en los que la expresión de la ecuación o la relación entre sus parámetros es lineal. Por ejemplo,
x(t+1) = 3x(t)
-No lineales: son aquellos en los que la relación entre los parámetros de la ecuación no es lineal. Por ejemplo,
x(t+1)=3(x(t))2

Los elementos que lo conforman deben llevar un orden y son los siguientes:

Leyes: Teoría matemática, física, química o de cualquier índole que describe al sistema y lo modela en una ecuación
Parámetros: Son los límites y fronteras en los que se desarrolla el modelo que es la representación matemática de
hasta dónde llegan los sistemas en la vida real.
Variables: Representa el rango de las funciones matemáticas a través de cada componente que cambia o produce un
cambio (t, x, y, etc.).
Señales: También son funciones del tiempo que pueden ser de entrada o salida. Pueden tener cualquier
comportamiento matemático, como por ejemplo, lineal, exponencial, sinusoidal, escalonado, etc.
Entradas: Señal externa que causa un cambio interno.
Salidas: Combinación de variables internas que producen un cambio en el entorno exterior.
Estados: Conjunto mínimo de variables (variables de estado) en t = 0 y excitaciones externas que son suficientes para
predecir el comportamiento de un sistema para t > 0.

Los sistemas por EDO lineales se pueden calcular con ayuda de la transformada de Laplace, y son los mas usados. Una
característica es que es un sistema predecible, y es necesario ser un sistema real o causal, esto se logra cuando el grado
de derivación de las entradas es mayor que el grado de derivación de las salidas, siendo un sistema representado y
descrito. Esto quiere decir que los eventos presentes modificarán a los eventos futuros, es decir, que se puede predecir.
Los EDO lineales con coeficientes constantes que se denominan LIT (Sistema lineal invariante con el tiempo)manejan
n '
la siguiente variable: a n y …+... a1 y + a0 y=g(t )

3. Resumen Sistemas de Control.

Se representan matemáticamente por medio de ecuaciones diferenciales y gráficamente mediante diagramas de
bloques, los cuales son diseños geométricos que se realizan con el objetivo de representar gráficamente ideas,
procesos, soluciones, mecanismo o fenómenos para su fácil comprensión, siendo la representación del funcionamiento
interno de un sistema, que se hace mediante bloques y sus relaciones, y que, además, definen la organización de todo
el proceso interno, sus entradas y sus salidas. Caracterizándose por poseer una representación sencilla de un proceso
de producción industrial, en él que cada bloque representa una operación o una etapa completa del proceso, generando
sistemas de control que pueden ser:
-Realimentacion (feedback): Reactiva y corrige con ayuda de sensores (captadores) que captan la información de la
señal de la salida para ajustar las entradas y así obtener un sistema más preciso, aunque se pueden producir
perturbaciones que generan incertidumbre que se denominan ruido.
-Prealimentacion: Se anticipan las posibles fallas conociendo los valores de salida a través del análisis matemático del
modelo del sistema y se ajustan los valores de entrada.

Estos sistemas poseen una función de transferencia, siendo el cociente de las transformadas de Laplace de la salida y la
entrada en condiciones iniciales iguales a cero, la cual se representa:

T . ℒ (salida)
Función de transferencia= , ∀ t=0.
T . ℒ (entrada)
 Ejemplos de diagramas de bloques

Los diagramas de bloques describen el camino externo o la secuencia que recorren los actuadores y los procesos
internos son representados de manera abstracta con el bloque similar a un modelo de caja negra. Todo lo que ocurre
internamente en el bloque es el proceso matemático en sí y puede ser descrito y calculado por medio de la función de
transferencia.

Entrada 𝒖(𝒕) Salida 𝒚(𝒕)

Función de
trans ferencia

Se puede s ubdividir
en bloques por cada
proces o

Bibliografía
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IEEE