INTRODUCCION AL CONTROL AUTOMATICO

1.1 INTRODUCCIÓN.- El control automático ha jugado un papel vital en el avance de la ciencia y de la

ingeniería, además de su extrema importancia en vehículos espaciales, sistemas de guía de
proyectiles, sistemas robóticos, entre otros Con los avances en la teoría y práctica del control
automático, se brindan los medios para lograr el funcionamiento óptimo de sistemas dinámicos,
mejorar la calidad y abaratar los costos de producción, expandir el ritmo de producción, liberar la
complejidad de muchas rutinas, de las tareas manuales repetitivas, etc.

IMPORTANCIA DE LOS SISTEMAS DE CONTROL

I. Los sistemas de control han sido de gran impacto para el desarrollo de nuestra sociedad ya
que han permitido:
 Automatizar tareas humanas repetitivas, tediosas y/o peligrosas.
 Trabajar con tolerancias mucho menores, mejorando la calidad de los productos.
 Disminuir costos de producción en mano de obra e insumos.
 Mejorar la seguridad de operación de las máquinas y procesos.
II. Los sistemas de control tienen vastas áreas de aplicación en:

Industrias del transporte, incluyendo la aeroespacial, procesos químicos y biológicos, sistemas

mecánicos, eléctricos y electromecánicos, agroindustria, Industrias de procesos y de manufactura
sistemas económicos, políticos y sociales.

III. Los encontramos en nuestra cotidianidad:

Desde la nevera hasta el sistema de control de combustión electrónica de los automóviles y así
como en nuestro propio cuerpo: control de la temperatura corporal, presión arterial, equilibrio.

El simple acto de señalar con el dedo es un sistema de control. Ahora bien, su aplicación requiere de
varias tecnologías como la informática, la eléctrica, la electrónica y las comunicaciones; también
exige buena fundamentación matemática y conocimientos del proceso a controlar.

De lo anterior se deriva que los sistemas de control sean un área multidisciplinar y transversal a las
ingenierías y a otras ciencias.

Concepto de Sistema: Conjunto de elementos y reglas que organizados e interrelacionados entre si,
contribuyen a generar un resultado. Poseen características propias que los definen, que pueden ser
constantes (parámetros del sistema) y cambiantes en el tiempo (variables del sistema) las cuales
permiten determinar su comportamiento.

- Parámetros del sistema: Estructura del sistema propiedades inmutables o características

esenciales o aquellas que no cambian.

- Variables: Elementos que si van cambiando y que evolucionan ademas representan de alguna
manera la evolución del sistema en el tiempo.

ENTRADA: Generadas por el entorno SALIDA: Determinadas por el Sistema

  Variable de entrada: es una variable del sistema tal que una modificación de su magnitud o
condición puede alterar el estado del sistema.
 Variable de salida: es una variable del sistema cuya magnitud o condición se mide.
 Perturbación: es una señal que tiende a afectar el valor de la salida de un sistema. Si la
perturbación se genera dentro del sistema se la denomina interna, mientras que una
perturbación externa se genera fuera del sistema y constituye una entrada.

1.2 EVOLUCIÓN HISTORICA.-

En las primeras plantas de procesamiento de fluidos del siglo pasado, el control de procesos requería
frecuentemente de muchos operadores, quienes circulaban continuamente alrededor de cada
unidad de proceso observando los instrumentos locales y manipulando las válvulas. Las operaciones
generales de la planta requerían que los operadores realizaran un tour a la planta registrando
manualmente los parámetros de importancia. Posteriormente, y tras efectuar los cálculos
matemáticos apropiados, el operador hacia un segundo tour, ajustando los controles.

Con la transmisión de las señales neumáticas, nacieron las primeras salas de control, donde se
trasladaron los indicadores a un lugar central, junto con los controladores que transmitían señales
de vuelta hacia las válvulas. En ese entonces, las lecturas se realizaban en grandes indicadores
locales y los operadores ajustaban los controles neumáticos en la sala de control.

Luego de la Segunda Guerra Mundial, los controladores electrónicos empezaron a aplicarse

industrialmente y aparecieron nuevos tipos de sen-sores para medir parámetros anteriormente no
medibles. Asimismo, los computadores se volvieron más baratos y confiables, y los con-troladores se
hicieron más pequeños, permitiendo su instalación en paneles. A su vez, las salas de control se
tornaron más comunes y complejas.

Las tecnologías de video y su habilidad para desplegar datos y permitir al operador iniciar acciones
de control, hicieron posible las entradas del control distribuido. Entonces, la sala de control pudo
proveer información centralizada sin tener que centralizar todo el procedimiento, disminuyendo así
los riesgos asociados, al reducir costos y complejidad de cableado.

De este modo, los tradicionales recorridos de los operadores dejaron de ser necesarios, ya que con
sus dedos, podían acceder a las pantallas de un controlador (o de un grupo de ellos), hacer cambios
de Set Point fácilmente desde el teclado y si existían condiciones fuera de lo normal, responder a
cualquier alarma.
1.2.1 HISTORIA DEL CONTROL AUTOMATICO.-

Los griegos comenzaron a construir sistemas realimentados hacia el año 300 a. de C., un reloj de
agua, inventado por Tesìbio. El primer trabajo significativo en control automático fue el regulador
centrífugo de James Watt para el control de la velocidad de una máquina de vapor, en el siglo XVIII.
También en este siglo, Cornelis Drebbel en Holanda inventó un sistema de control de temperatura
puramente mecánico para incubar huevos. Otros avances relevantes en las primeras etapas del
desarrollo de la teoría de control se deben a Minorsky, Hazen y Nyquist, entre muchos otros. En
1922, Minorsky mostró como se podría demostrar la estabilidad a partir de las ecuaciones
diferenciales que describen el sistema. En 1932, Nyquist desarrolló un proceso relativamente simple
para determinar la estabilidad de los sistemas de lazo cerrado, con base a la respuesta en lazo
abierto con excitación sinusoidal en régimen permanente. En 1934, Hazen desarrolló el diseño de
servomecanismos repetidores capaces de seguir con exactitud una entrada cambiante. Durante la
década de los cuarenta, los métodos de respuesta en frecuencia posibilitaron a los ingenieros el
diseño de sistemas lineales de control de lazo cerrado que satisfacían los comportamientos
requeridos. A fines de los cuarenta y principio de los cincuenta, Evans desarrolló por completo el
método del lugar de las raíces. Los métodos de respuesta en frecuencia y del lugar de las raíces, que
son el corazón de la teoría de control clásica, llevan a sistemas que son estables y que satisfacen un
conjunto de requerimientos de funcionamientos más o menos arbitrarios. La teoría de control
clásica, que trata de sistemas con una entrada y una salida, se vuelve absolutamente impotente ante
sistemas de múltiples entradas y salidas. Hacia 1960, se ha desarrollado la teoría de control
moderna, basada en el análisis y síntesis en el dominio del tiempo, utilizando variables de estado,
con lo que se posibilita afrontar la complejidad creciente de las plantas modernas y los estrictos
requisitos de exactitud. Durante los años comprendidos entre 1960 y 1980, los desarrollos más
recientes en la teoría de control moderna están en el campo del control óptimo de sistemas, tanto
determinísticos como estocásticos, así como en sistemas de control complejo con adaptación y
aprendizaje. De 1980 a la fecha, el control moderno se centró en el control robusto, el control H, se
ha incrementado el uso de controladores digitales en sistemas de control.

Recientemente, la aplicación de control por computadora ha hecho posible el movimiento

“inteligente” en robots industriales. La capacidad en toma de decisiones y la flexibilidad en los
programas de control son las mayores ventajas de los sistemas de control digita