PEDRO O, MORA M. FAC. DE INGENIERÍA U.L.A.

125
MÁQUINAS DE C.A. Y C.C.

En estas ecuaciones X1  X'2  XT (parámetros utilizados en el circuito

equivalente aproximado del motor).
Si se divide el par máximo de la nueva frecuencia por el par máximo a la
frecuencia nominal se obtiene:
T max' 1
 (2-57)
T max 2

T max
Luego T max'  (2-58)
2

Esto implica una variación inversamente cuadrática con la variación de

frecuencia, según se observa en la Fig. 2-45.

T max
T max' 
2

FIG. 2-45 CARACTERÍSTICAS T VS  DE MOTORES DE INDUCCIÓN OPERANDO CON FRECUENCIA

SUPERIOR A SU FRECUENCIA NOMINAL.

Al operar con frecuencias superiores a la nominal manteniendo el par

constante, el flujo magnético en el entrehierro del motor se verá reducido, el rango
de servicio del motor sobre la frecuencia nominal, se denomina zona de
debilitamiento de campo, si se trabaja al motor en esta región con potencia
constante el par disponible se reduce en la proporción.
f
T'  Tn x   (2-59)
 f' 
126 PEDRO O, MORA M. FAC. DE INGENIERÍA U.L.A.
MÁQUINAS DE C.A. Y C.C.
El funcionamiento es seguro en esta zona mientras el par máximo sea
mucho mayor que el par de carga, por tal razón debe operarse con un rango de
seguridad entre estos 2 pares, normalmente de 1,6 y nunca menor de 1,3. (1)

FIG. 2-46 CARACTERÍSTICAS T VS  DE MOTORES DE INDUCCIÓN OPERANDO CON FRECUENCIA

MENOR A SU FRECUENCIA NOMINAL Y MANTENIENDO CONSTANTE SOLO V

Si en la región de funcionamiento normal (0< f < 60 Hz), solo se varía la

frecuencia sin variar el voltaje r.m.s., se incrementará el flujo de operación del
motor y esto saturará el circuito magnético haciendo que se incremente la
corriente de excitación y el calentamiento del motor

FIG. 2-47 CARACTERÍSTICAS T VS  DE MOTORES DE INDUCCIÓN OPERANDO CON FRECUENCIA

MENOR A SU FRECUENCIA NOMINAL Y MANTENIENDO CONSTANTE LA RELACIÓN V/f

En consecuencia si el motor es de par constante el torque de operación debe

mantener ciertas restricciones:
________________________________
(1)
normas V.D.E.
 PEDRO O, MORA M. FAC. DE INGENIERÍA U.L.A. 127
MÁQUINAS DE C.A. Y C.C.
 El par nominal puede ser solicitado hasta velocidades correspondientes a
los 70 Hz a 80 Hz, en este caso, el aumento de corriente requerido para
mantener dicho valor (lo cual aumenta las pérdidas por efecto Joule), es
compensado por el aumento de velocidad, incrementándose a su vez el
enfriamiento con posible reducción de armónicos.
 Aumentos superiores a este rango exigen reducción del par solicitado al
motor. En todo caso el valor límite operativo para frecuencias superiores no
será inferior a 1,3. Es decir: la sobrecarga mínima permitida no será mayor
a

T max'
Tc  (2-60)
1,3

De acuerdo a lo anteriormente expuesto el par puede permanecer

constante para frecuencias menores que la nominal. Para frecuencias entre 70 Hz
y 80 Hz el par debe guardar una relación de 1,6 veces el par máximo. Para
frecuencias mayores debe tenerse presente la ecuación 2-60.

FIG. 2-48 VALORES DEL PAR DE CARGA QUE PUEDE TOMAR EL MOTOR CUANDO OPERA A
FRECUENCIAS SUPERIORES A 60 HZ.

Un esquema que produzca ajuste de velocidad a través del control solo de

frecuencia se puede lograr si se analiza el circuito inversor de la Fig. 2-48,
operando como un ondulador de pulsos, el cual consta de 6 interruptores
electrónicos (Tiristores o Transistores), los cuales conectan la tensión positiva o
negativa de una fuente de corriente continua a los terminales de las bobinas del
motor. Con los interruptores cerrados queda fija en un período  t  la tensión de
entrada a la bobina, de esta manera la amplitud de la tensión se mantiene
constante y el período se variará de acuerdo a la duración del pulso o del tren de
pulsos colocados a cada fase.
128 PEDRO O, MORA M. FAC. DE INGENIERÍA U.L.A.
MÁQUINAS DE C.A. Y C.C.
La adaptación de la tensión de salida a la F.C.E.M. originada por el motor
se realiza por medio de una relación pulso pausa. Al motor se le entrega una valor
instantáneo de tensión (valor positivo o negativo de la fuente), la tensión de salida
será el valor aritmético de la tensión.
En el circuito debe estar presente una inductancia para reducir la rapidez
con que se incrementa la corriente y limitar el número de armónicos, mientras más
alta la frecuencia de pulsos menor la reactancia, por lo que la autoinductancia del
motor debe ser suficiente para reducir las corriente y limitar los armónicos.

(a) (b)

(c)
FIG. 2-49 CONTROL DE FRECUENCIA MEDIANTE UN CONVERTIDOR DE FRECUENCIA CON MODULACIÓN
DE ANCHO DE PULSOS (P.W.M.).
(a) ESQUEMA. (b) PULSOS GENERADOS. (c) COMPONENTE FUNDAMENTAL.

La frecuencia es proporcional a la velocidad sincrónica del motor, es decir,

un periodo  corresponde a una revolución en una máquina de 2 polos o bien 1/3
de revolución en una máquina de 6 polos, en consecuencia el número de tren de
pulsos por período determina el valor de frecuencia según se observa en la Fig.2-
35. Un análisis de Fourier aplicado a la onda generada de esta figura para el
armónico [n], determina que el voltaje V(t) es de la forma (1)

n x   x sen(n  t)
n
4 x V
V(t) = 
n 1 n x 
x cos
 2 
volt. (2-61)

_________________________________
(1)
Rashid M. H. Power Electronics, Prentice Hall International
 PEDRO O, MORA M. FAC. DE INGENIERÍA U.L.A. 129
MÁQUINAS DE C.A. Y C.C.

y su tensión R.M.S. de línea será: Vr.m.s. = V x p x θ volt (2-61-b)



Donde  es el ancho del pulso en rad. y V el valor de tensión continua

aplicada al ondulador.
p = No de pulsos en cada ½ período.
El inversor al conmutar los IGBT’s “trocea” la tensión continua con la que
es alimentado El disparo de los IGBT’s se realiza utilizando una técnica conocida
como PWM (Pulse width modulation) que consiste en comparar una señal
(portadora) triangular con una señal (moduladora) senoidal, De esta comparación
se obtiene una señal similar a la senoidal pero escalonada para cada una de las
fases del inversor. Variando la amplitud y frecuencia de moduladora y portadora es
posible obtener señales de distinta frecuencia y tensión a la salida del inversor.
Cuando la señal triangular es menor que la senoidal se dispara el IGBT’s superior

A)

B)

C)

D)

FIG. 2-50 A) INVERSOR B) ONDA REQUERIDA EN EL MODO PWM C) TENSIÓN DE SALIDA FASE R D)
VARIACIÓN DE LA FRECUENCIA DEL SISTEMA CON CONTROL PWM. EN EL MODO DE ONDA
CUADRADA.
130 PEDRO O, MORA M. FAC. DE INGENIERÍA U.L.A.
MÁQUINAS DE C.A. Y C.C.
1
f = = 1 (2-62)  +  =  (2-63)
 2 x T

Obsérvese que las variaciones armónicas de orden 3,6,9 etc. desaparecen

para  = 60, por otro lado en la medida que  aumenta el contenido armónico se
incrementa con respecto a la fundamental.

EJERCICIO 2-8:

Un motor 3 de 15 HP, 1750 RPM., 460 V, 60 Hz , 4 polos, conexión

estrella, diseño B es controlado por una fuente de frecuencia variable como la
indicada en la Fig. 2-35, si se requiere un par máximo igual a la mitad de su par
máximo a frecuencia nominal.
a) Determinar la frecuencia requerida y posibilidad de esa operación.

De la tabla 2-2 para diseño B, 1800 R.P.M. 15 HP: Tmáx = 2 Tn

15 x 746
Tn =  6,22 Kg-m.
1,027 x 1750
Tmax = 12,44 Kg-m Tmáx' = Tn

 = 2Tn  1,41 f ' =  x f = 84,6 Hz.

Tn
Como f ' > 80 Hz. el par de carga no debe ser mayor de Tmáx' / 1,3 = 4,78
 4,78 Kg-m, carga límite permisible con un valor máximo de 6,22 Kg-m a 84,6
Hz
b ) Duración del pulso para esta condición si se opera con 10 pulsos por cada
medio período.
 = 1 / f ' = 11,82 mseg , cada pulso / pausa debe tener una duración de
11,82 / 20 = 0,591 mseg.  θ + pausa = 18 = /10 radianes
c ) Tensión requerida a la entrada del ondulador si se asume θ = 15 

/12 radianes p = 10 pulsos en c/u ½ período.

460 = V0 x p x θ de donde V0 = 504 Volt.



2-14 AJUSTE DE VELOCIDAD POR CONTROL DE VOLTAJE ESTATORICO.

Ya se ha indicado que el par es proporcional al cuadrado del voltaje

aplicado, como par y velocidad están relacionados, una reducción del voltaje
aplicado reducirá la velocidad del motor según se observa en la Fig.2-51.
Una disminución de la tensión reduce a su vez el flujo inductor, el rango de
velocidad por este método depende del valor de deslizamiento para par máximo
por lo que este control no es recomendable para cargas de par constante, ya que
 PEDRO O, MORA M. FAC. DE INGENIERÍA U.L.A. 131
MÁQUINAS DE C.A. Y C.C.
su rango de operación sería muy reducido, no obstante se puede aplicar a cargas
de bajo par de arranque con estrechos rangos de ajuste de velocidad.

FIG. 2-51 CARACTERISTICAS PAR vs VELOCIDAD CON VOLTAJE VARIABLE EN EL ESTATOR

(FRECUENCIA CONSTANTE).

Esta forma de control se puede realizar mediante inversores de

tensión variable, mediante inversores P.W.M.(técnica de modulación del ancho del
pulso), ó mediante los controladores de C.A. estudiados en la sección 2-6-6, en
este caso el arrancador no solo actúa en el instante de conexión, sino también
durante el período de funcionamiento.
Debido al estrecho margen de ajuste de velocidad que tiene el motor, los
controladores de A.C. son los equipos mas usados para variar la velocidad
mediante este método, no obstante se debe mencionar que con estos montajes el
contenido de armónicos es alto, y el factor de potencia bajo, por lo que son usados
principalmente en aplicaciones de baja potencia tales como ventiladores, bombas,
centrífugas, donde el par de arranque es bajo.

EJERCICIO 2-9:

Un motor de inducción trifásico de 20 HP, diseño B de 230 V, 1750 RPM.,

50 Amp, letra código H, es operado por un controlador de C.A. para arranque y
ajuste de su velocidad. Está acoplado a una bomba centrífuga, la cual requiere de
8,2 Kg-m a 1740 RPM, considerando que el par de carga varía con el cuadrado de
la velocidad. Cual debe ser la tensión requerida para accionar la bomba a 1550
RPM.
Considérese despreciable el efecto de la corriente magnetizante y las
pérdidas mecánicas de este motor.
Para Letra Código H, 20 HP, 230 V, se tiene de la tabla 2-4 6, 70 KVA/HP
a rotor bloqueado, luego
132 PEDRO O, MORA M. FAC. DE INGENIERÍA U.L.A.
MÁQUINAS DE C.A. Y C.C.
6,70 x 20 x 1000
Iarr = = 336,37 Amps.
3 x 230
La impedancia equivalente del motor será:
230
Ze = = 0,3947 
3 x 230
De acuerdo a la tabla 2-6 RB = 70 para diseño B,
luego Ze = 0,135 + j 0,3708 

Para motores mayores de 1 KW; re  r2 ' ; Si Xo >> (X1 + X2' )

X1 + X2'  0,3708  r2 '  0,135 

El par y el deslizamiento para la condición impuesta valen

2
 1550 
Tc = 8,2 x   = 6,50 Kg-m = 63,765 New-m
 1740 
Si las pérdidas mecánicas son despreciables Tem  Tc
El deslizamiento para 1550 RPM. con ns = 1800 RPM. (s = 188,5 rad/seg) es
igual a:
1800  1550
S = = 0,139
1800
De la ecuación 1-122
63,765 x 0,139 x 188,5  0,135 2 
V = x    0,37082  = 66,77 Volts. línea
3 x 0,135  0,139  
V = 66,77 Volts. línea a la salida del controlador A.C

2-15 AJUSTE DE VELOCIDAD MEDIANTE CONTROL TENSIÓN/FRECUENCIA

DEL ESTATOR.

Para velocidades inferiores a la velocidad sincrónica con variación de

frecuencia, la tensión debe variarse también con el fin de mantener constante el
flujo de inducción. Si se mantiene constante la tensión y se disminuye solo la
frecuencia, el flujo de inducción se aumenta, saturando el material magnético y por
ende incrementando la corriente magnetizante en forma excesiva, lo cual produce
un calentamiento peligroso en el estator, este proceso se observa mejor, si se
integra la expresión de tensión inducida en una bobina producida por un flujo de la
forma  = max x cos t
d
V =  Nx = N x  x máx x sen t (2-64)
dt

V
de donde máx = (2-65)
N x ω
 PEDRO O, MORA M. FAC. DE INGENIERÍA U.L.A. 133
MÁQUINAS DE C.A. Y C.C.

FIG. 2-52 CONTROL POR VOLTAJE DE LA VELOCIDAD DE UN MOTOR DE INDUCCIÓN

FIG. 2-53 CONTROL POR VOLTAJE/FRECUENCIA DE LA VELOCIDAD DE UN MOTOR DE INDUCCIÓN

La expresión anterior indica que para que el flujo no varíe la relación

tensión/frecuencia debe mantenerse constante, sin embargo a bajas frecuencias
el flujo de inducción se reduce además por la caída de tensión que se produce en
la impedancia del estator, por lo que para estos valores de frecuencia, debe
tenerse presente que la tensión debe incrementarse con el fin de mantener el par
constante.
Si se consideran las ecuaciones (2-52) , (2-53) y además se mantiene la
relación Volts/Hertz constante.
V'/ s = K (constante) (2-66)
134 PEDRO O, MORA M. FAC. DE INGENIERÍA U.L.A.
MÁQUINAS DE C.A. Y C.C.

La expresión del par a una nueva velocidad [ r ], vendrá dada por:

Tem =
3 x r'2' x (ω x K)2 x β x ω  ωr  New-m (2-67)
ω 2
x r1  r'2   β
2
x ω  ωr X1  X' 2 
2

FIG. 2-54 CONTROL POR REGULACIÓN DEL DESLIZAMIENTO DE LA VELOCIDAD DE UN MOTOR DE

INDUCCIÓN

FIG. 2-55 a) CARACTERISTICAS PAR VS VELOCIDAD DE UN MOTOR DE INDUCCIÓN

MEDIANTE CONTROL TENSIÓN / FRECUENCIA.
b ) CARACTERÍSTICAS TENSIÓN / FRECUENCIA DEL MOTOR

En general es posible combinar las estrategias anteriores para implementar un

control donde se varíen tanto voltaje, corriente y frecuencia. En la sección 2-17 se
detallará más a fondo los variadores de frecuencia.
 PEDRO O, MORA M. FAC. DE INGENIERÍA U.L.A. 135
MÁQUINAS DE C.A. Y C.C.
Para velocidades bajas se puede usar control de voltaje o corriente
permitiendo tener par constante, luego a velocidades mayores se puede usar
control de corriente cambiando el deslizamiento y en la región de más alta
velocidad se usaría control de frecuencia controlando la corriente del estator.
El par máximo en esta variación se mantiene constante ecuación (2-
55) y las curvas de T vs n se observan en la Fig. 2-55 a.
En la Fig. 2-56 se muestran algunos esquemas básicos de controladores los
cuales operan con la relación Volts / ciclo constante. En el circuito 2-56 A se ha
utilizado un circuito inversor funcionando mediante la modulación PWM, los 180
que abarca la semi-onda, se dividen por ejemplo en 20 impulsos, obteniéndose la
tensión máxima para un ancho  de 8 y la mínima para un ancho de 2, con lo
cual se logra una relación de velocidades de 4 a 1. Fig. 2-56 C. De igual manera
pueden obtenerse otras relaciones. En este control la tensión es ajustada
mediante el número y ancho de pulsos a la frecuencia deseada, de acuerdo a la
ecuación (2-62).
En la Fig. 2-56 B se ha utilizado el mismo inversor pero en el modo de
producción de ondas rectangulares, con esta técnica el inversor no controla su
voltaje de salida, por lo que se requiere control de su tensión de entrada a fin de
poder ajustar la tensión del motor.
Este proceso se logra utilizando un rectificador controlado a base de tiristores del
lado de la red, o bien con un rectificador no controlado como el primero, conectado
a través de un circuito troceador (chopper Fig.2-56 C. El modo de producción de
ondas rectangulares tiene la ventaja de que los tiristores del circuito del lado del
motor solo son accionados 2 veces por ciclo.
Los circuitos de la Fig. 2-56 se conocen comúnmente como inversores con
circuito intermedio de tensión, estos esquemas son especialmente indicados para
accionamientos polimotóricos.
El esquema de circuito intermedio de tensión con modulación de ancho de
pulsos tiene amplio margen de regulación de velocidad a partir de cero y una
respuesta mas dinámica a la variación exigida, presenta factor de potencia
constante, alto rango de velocidad, alto rendimiento, operación suave a baja
velocidad y posibilidad de control vectorial del proceso, sin embargo por tener
tensión continua fija del lado de la red, deben preverse baterías o bancos de
condensadores que alimenten el circuito intermedio en caso de interrupciones
momentáneas de la red de servicio.
Si se requiere el servicio en los 4 cuadrantes con recuperación de energía
el rectificador del lado de la red debe ser controlado.
La configuración del inversor requerido en los montajes con rectificador se
muestra en la Fig. 2-56 D. En las Figs. 2-56 (E y F) se muestran las ondas de
tensión y de corriente aplicadas al motor en las 2 versiones.
Asumiendo que en el esquema 2-56 D opera un tiristor equivalente de cada
brazo positivo y negativo del inversor, se puede entender como opera la técnica de
producción de onda rectangular para una conducción de cada tiristor de 180 ó
120 respectivamente. En el primer caso, 3 tiristores deben estar conduciendo en
136 PEDRO O, MORA M. FAC. DE INGENIERÍA U.L.A.
MÁQUINAS DE C.A. Y C.C.

C
F

FIG 2-56 MONTAJES Y FORMAS DE ONDA DE INVERSORES CON CIRCUIRTO INTERMEDIO DE TENSION
 PEDRO O, MORA M. FAC. DE INGENIERÍA U.L.A. 137
MÁQUINAS DE C.A. Y C.C.

(A) (B)

FIG. 2-57 FUNCIONAMIENTO BASICO DE UN INVERSOR 3 EN EL MODO DE ONDA

RECTANGULAR PARA UN PERIODO DE CONDUCCIÓN DE 180. A) PERIODO DE CONDUCCIÓN DE
CADA TIRISTOR Y FORMA DE LAS ONDAS PRODUCIDAS. B) DISPOSICIÓN DE LOS DEVANADOS EN
CADA INTERVALO.
138 PEDRO O, MORA M. FAC. DE INGENIERÍA U.L.A.
MÁQUINAS DE C.A. Y C.C.
forma simultánea de acuerdo a la secuencia indicada en la tabla 2-11 (Fig. 2-57).
En el segundo caso solo 2 tiristores operan a la vez proporcionando un margen
de seguridad contra conducción simultánea de 2 pares de elementos, de acuerdo
al montaje de la Fig. 2-57 pero con menor tensión.
En este caso el valor rms de la tensión de línea para 180, de acuerdo a la
Fig. 2-57 será:

2 π/ 3
2 2
 V dt 
2
Vlínea = x V = 0,8165 xV Volts. (2-68)
2 x π 0 3

Para 120 de conducción de acuerdo a la Fig. 2-58 será:

3
Vlínea = x 0,8165 x V = 0,7071 x V Volts. (2-69)
2

INVERSOR DE VOLTAJE
VSI

FIG. 2-58 FORMAS DE ONDAS PRODUCIDAS Y PERIODO DE CONDUCCIÓN DE CADA TIRISTOR PARA
120.
 PEDRO O, MORA M. FAC. DE INGENIERÍA U.L.A. 139
MÁQUINAS DE C.A. Y C.C.
TABLA 2-11 CONDUCCIÓN DE LOS TIRISTORES PARA 180 Y 120 DE PERIODO DE CONDUCCIÓN EN
LA OPERACIÓN DE UN INVERSOR TRIFASICO

180 120
TIRISTORES TIRISTORES
INTERVALO CONDUCIENDO CONDUCIENDO

1 T1 T2 T3 T1 T2
2 T2 T3 T4 T2 T3
3 T3 T4 T5 T3 T4
4 T4 T5 T6 T4 T5
5 T5 T6 T1 T5 T6
6 T6 T1 T2 T6 T1

EJERCICIO 2-10:

Se desea disminuir la velocidad del motor del ejercicio 2-9 a un valor igual
al 50% de su velocidad nominal mediante un control PWM conectado a sus
terminales, de forma tal que el par se mantenga constante en su valor de par
nominal. Cual debe ser la frecuencia y la tensión requerida para obtener esta
condición.
El controlador opera con un voltaje fijo de 230 Volts. DC suministrados por un
rectificador no controlado
Considérese que la relación Volt. / ciclo a mantener constante, es su relación en
condiciones nominales.
nr = 0,5 x 1750 = 875 RPM ; r = 91, rad. / seg.
 = 2 x  x f = 377 rad. / seg.
ns = 1800 RPM s = 188,5 rad. / seg.
V = 230 Volts Vfase = 230 / 3 = 132,79 Volts.
K = 132,79 / 188,5 = 0,704
20 x 746
Tn = = 1,62 Kg-m - 15,938 New-m
1,027 x 1750
De la ecuación (2-67) se obtiene 

15,938 =
3 x 0,135 x (377 x 0,704)2 x β x 377-91,63
  = 0,489
3772 x 0,1352  β x 377  91,63 x 0,3708
2

 = 0,489 f ' =  x 60 = 29,34 Hz  = 34,08 mseg

s' = 2 x  x f' = 184,348 RPM
Vm' = K x s' = 129,78 Volts. fase de entrada al motor

Si el voltaje de entrada al controlador es de 230Volts., de la ecuación 2-62 se

obtiene: