Benemérita Universidad Autónoma de Puebla

Materia: Diseño de sistemas mecatrónicos

Docente: Dr. Emilio Miguel Soto García

Simulación del péndulo simple

NRC: 36040
Equipo:
Barreda Hernández Sergio Aldahir - 201744772
Castro Parraguirre Edgar Aldebarán - 201748316
Gómez Ayona Gustavo - 201748536
Sánchez López Rey – 201744366

Fecha de entrega: miércoles 11 de mayo

Primavera 2022

Facultad de Ciencias de la Electrónica

 CONTENIDO

Resumen....................................................................................................................1
Instrucciones..............................................................................................................1
Desarrollo...................................................................................................................1
Resultados.................................................................................................................4
 Resumen
En este documento se realiza el modelo matemático para un péndulo simple
incorporando el modelo del motor DC que se escogió previamente, realizando la
simulación en Simulink de MATLAB y obteniendo el comportamiento esperado de
un péndulo físico.
Instrucciones
Realizar el modelo matemático de un péndulo simple, aunado deberá incorporar el
modelo del motor DC realizado previamente. Deberá agregar una fricción al
sistema tal que pueda verse el comportamiento de un péndulo físico: se introducirá
un pulso de voltaje al motor y este a su vez introducirá un pulso de torque al
péndulo, lo que se verá como un columpiar del mismo.
Desarrollo
El diagrama a bloques del motor DC seleccionado (Motor DC 6V 2342 012 CR):

Figura 1. Diagrama del circuito

Los valores obtenidos con base en el datasheet del motor fueron:

Parámetro Datos por el fabricante Datos obtenidos

R 1.9 Ω 1.9 Ω
L 0.000065 H 0.000065 H
J 0.00000057 Kg m
2
0.00000057 Kg m
2

B Nms
0.000001135
rad
Ke mV V
1.4 0.0134
mi n
−1
rad
s
Ki mNm Nm
13.4 0.0134
A A

1
 Figura 2. Diagrama de bloques en Simulink del circuito

Modelo matemático del péndulo simple.

Figura 3. Representación gráfica del péndulo simple acoplado al motor

Para realizar el modelo matemático se toma en cuenta una masa m con una
longitud L que irá desde el eje del motor hasta el centro de masa. En este sistema
también actúa la fuerza de gravedad g y se debe contemplar el momento de
inercia I alrededor del eje.

2
Por medio de cinemática directa la expresión de la coordenada de la posición final
de la masa es:

[ xy ]=[ lsenq
lcosq ]
(1)
Para obtener la expresión de velocidad, derivamos la posición con respecto del
tiempo:

[ ẋẏ ]=[−ll cossenqq ] q̇

(2)
En este sistema tambien se toman en cuenta las energías potencial y cinética
donde:
U =mhg=mglcosq
(3)
1 2 1 2
K= mv + I q
2 2
(4)
Se calcula v 2 :
2 T
v =v ∙ v =[ lcosq ∙ q̇ −lsenq ∙ q̇ ] [−lsenq∙ q̇ ]
lcosq∙ q̇ 2 2 2 2
=l cos q ∙ q̇ +l sen q ∙ q̇ =¿
2 2

2 2 2 2 2
¿ l [cos ¿ ¿ 2 q ∙+sen q] q̇ ¿ l q̇ ¿
(5)
Por lo tanto, la expresión 4 queda de la forma:
1 1
K= l 2 q̇2 + I q 2
2 2
(6)
Para obtener el modelo dinámico se toma el lagrangeano que resta la energía
cinética menos la potencial:
L=K −U
(7)
1 1
L= l 2 q̇2 + I q 2−mglcosq
2 2
(8)

3
Y la expresión del modelo dinámico es:
d ∂α ∂α
τ= ∙ −
dt ∂ q̇ ∂ q
(9)
∂α
=mglsenq ;
∂q
∂α 2
=m l q̇ + I q̇ ;
∂ q̇
d ∂α
∙ = [ ml 2+ I ] q̈
dt ∂ q̇
(10)
Por lo tanto de la expresión 9, el modelo dinámico es:
τ =[ ml 2 + I ] q̈−mglsenq
(11)
Despejando q̈ :
1
q̈= 2
[τ + mglsenq]
ml + I
(12)
El espacio de estados es:

[ ]
1
[]
d q̇
dt q
= m l 2+ I
[τ +mglsenq ]

q̇
(13)

Por último se realiza el diagrama de bloques que permitirá ser simulado en

MATLAB sin el coeficiente de fricción:

Figura 4. Diagrama de bloques (sin tomar la constante de fricción).

4
El siguiente diagrama de bloques agrega la constante de fricción:

Figura 5. Diagrama de bloques (con la constante de fricción).

Resultados