UNIVERSIDAD DEL ATLÁNTICO

INGENIER´IA MECÁNICA

DINAMICA
TALLER

PROFESOR: CRISTIAN PEDRAZA

ESTUDIANTES: SEBASTIAN ANDRES CHARRIS MALO, ERICK SAID LESSER DIAZ,

ILIAN MAURICIO OROZCO LOMBO, JOSE RICARDO PÉREZ MARTÍNEZ, JESUS
DAVID ROMERO PÉREZ, UBERLANDO PALENCIA CARO, DOUGLAS JOSE WEFFER
POLO, YURLEIDIS ZAMORA RODRIGUEZ

28 DE MARZO DEL 2020

Ejercicio 1
En el mecanismo, cada una de las dos ruedas tiene una masa de 35 kg y un radio de
giro de 110 mm. Cada barra OB tiene una masa de 15 kg y puede tomarse como
delgada. El cursor B tiene una masa de 7 kg y corre por el árbol vertical fijo con
rozamiento despreciable. El resorte tiene una constante de 30 kN/m y entra en
contacto con la base del cursor cuando las barras llegan a la posición horizontal. Si
el cursor se abandona en reposo cuando θ = 45° y si el rozamiento basta para que las
ruedas no se deslicen, hallar la velocidad V B del cursor cuando éste inicia el contacto
con el resorte y la deformación máxima x del resorte.

Figura 1. Primera situación, posición inical (reposo).

Figura 2. Segunda situación.

2
Especificaciones y notación:
Eje de Referencia: x en O & y en el eje del arbol fijo.
Subindice c indica el cursor.
subindice b indica la barra.
I o se hallo por el teorema de los ejes paralelos y es el momento de inercia de una
barra delgada con el eje en un extremo.
Para hallar la velocidad V B del cursor cuando éste inicia el contacto con el resorte:
Tenemos que:
E M =E M
1 2

Epc + Epb=Ec c + Ecb

1 1
(
m c g h1 +2 m b g h '1= m c v 2c +2 I o w2
2 2 )
Por el teorema de los ejes paralelos tenemos que:
2
l
I o=Ib Cm +mb ()2
1 1
I o= mb l2 + mb l2
12 4
1
I o= m b l 2
3

Sustituimos I o
1 1
(
m c g h1 +2 m b g h '1= m c v 2B + mb l 2 w2
2 3 )
Donde:
v B=v c

Tenemos que:

2v 2B
w = 2
r
Remplazando w 2 obtenemos:
2
1 2 1 2 vB
2
'
mc g h1 +2 mb g h = mc v B + mb l 2
1
3 r ( )
Remplazamos los datos que nos brinda el ejercicio:

3
 0,375∗sen ( 45 ° ) 1 1 v 2B
(
7 ( 9.8 ) ( 0,375∗sen ( 45 ° ) ) +2 ( 15 )( 9.8 )
2 ) 2
= ( 7 ) v B + ( 15 ) ( 0,375 )
2 3
2

0,3752

Despejamos v b
57,134=3,5 v 2B + 5 v 2B

57,134
v B=
√ 8,5
m
v B=2,59
s
Para hallar la deformación máxima x del resorte, planteamos la siguiente situación:

Figura 3.
Tercera situación.

Tenemos que:
E M =E M
2 3

1 1 −x 1
2 2 ( )
m c v 2B +2 I o w2 =2 m b g
2 ( )
+m c g (−x)+ k x 2
2

1 1 v2 1
2 3 r( )
m c v 2B + m b l 2 B2 =m b g(−x)+m c g(−x)+ k x 2
2

Remplazamos los datos y hallamos x, donde x es la distancia entre ejes igual a la

deformacion maxima del resorte, ya que en la situación 3 la V B es 0.
Por lo tanto:
4
1 1
( 7 ) ( 2,59 )2+ (15) ¿
2 3

57,0188=−215,6 x +15000 x 2

15000 x2 −215,6 x−57,0188=0

Por formula general cuadrática
−b ± √ b2−4 ac
x=
2a

−(−215,6) ± √ (−215,6)2−4(15000)(−57,0188)
x=
2(15000)

x=0,0693 m CORRECTO & x=−0,0549 m NO

Ejercicio 2
La figura muestra un mecanismo manivela-deslizador que está alimentado por un
par constante M = 5 lb.in, en sentido negativo. Todas las componentes son
homogéneas, con los pesos y dimensiones que se indican. Cuando el mecanismo está
en la posición que se muestra la velocidad angular de la manivela es 12 rad/s en
sentido negativo. Determine la velocidad angular de la manivela después de que ha
girado 90° desde la posición que se indica. Desprecie la fricción y suponga que el
movimiento ocurre en un plano vertical.

Figura 4: Posición inicial – 1.

5
 Figura 5: Velocidades y centro de masa en la posición inicial – 1.

Como el disco A está rotando sobre O:

rad ft
v B=ω1∗R=12 ∗0.25 ft=3
s s

Siendo que la pieza C está en traslación pura, es decir que la velocidad en el punto
C, es la misma que transmite B.

Procedemos a calcular los ángulos y segmento OC aplicando el teorema del seno o

coseno:

Figura 6: Cálculo ángulos en la posición 1.

¿ =3 ∈ ¿ → sin θ= 3∈¿ sin 90 °

8∈ ¿¿¿
sin 90 ° sin θ 8∈¿=0.375 →θ=22.02° ; α =67.98 °

6
OC 2=82+ 32−2 ( 8∗3 ) cos α =55→ OC=7.42∈¿
´

Figura 7: Cálculo de la distancia del centro de masa en la posición 1.

Para hallar la altura correspondiente al centro de masa de la barra BC y el valor de Y,
aplicamos teorema del seno:

hG BC
O
=4 ∈ ¿ → h =¿ ¿ ¿
G
sin θ sin 90 ° BC
O

7.42∈− y
=4∈ ¿ →7.42∈− y=¿ ¿ ¿
sin α sin 90°

7.42∈− y=3.71∈→ y =3.71∈¿

Para facilidad del cálculo, se convierten las medidas de longitud de pulgadas (in) a
pie (ft), sabiendo que 1 ft = 12 in.
´
BC=0.67 ´ , M =0.42 lb∗ft
ft , R=0.25 ft= BO

´
OC=0.62 ft , y =0.31 ft , hG =0.125 ft
BC
O

Procedemos a analizar mediante trabajo – energía:

U 2−1=T 2−T 1 ; T 1=0

U 2−1=T 2

El centro de masa de la barra BC cambió de la posición 1 a la posición 2, es decir

que realiza trabajo y está ubicado sobre el eje y. Al mismo tiempo, el par M está
actuando en el disco A de manera constante, es decir que tanto en la posición 1 como
la posición 2, dicho par estará realizando trabajo. Por otro lado, la energía cinética
está representada por el movimiento de cada pieza del mecanismo.

U W +2 U M =T 2
BC

U W =W BC ∗hG =1.25lb∗0.125 ft=0.16 lb∗ft

BC BC
O

7
U M =Mθ=0.42 lb∗ft ( π2 )=0.66 lb∗ft

Figura 8: Velocidades y centro de masa en la

posición final – 2.

Como A rota sobre O, Calculamos las velocidades de cada punto:

v B=R∗ω 2=0.25 ft∗ω 2

Sabiendo que C en este instante está fijo, permite la rotación de la barra BC;
tenemos que:
v B=ωBC ∗r BC

v B 0.25 ft∗ω2
ω BC = = =0.373∗ω 2
r BC 0.67 ft

Para calcular la velocidad del centro de masa de la barra BC, partimos del misma
condición que permite C:
vG =ω BC∗r G =0.373∗ω 2∗0.333 ft =0.124∗ω2
BC BC
C

Calculamos la parte cinética:

1 1 1 1
T 2= I O∗ω 22 + m BC ¿ v G 2 + I BC∗ω BC 2 + mC ¿ v G 2
2 2 BC
2 2 C

Sabemos que el centro de masa del disco A rota sobre O y está justo en la
intersección de los ejes y y x, lo cual indica que no se requiere el teorema de los ejes
paralelos y se calcula el momento de inercia del disco A.

8
 2 1
m A∗r G ∗4 lb
A
2
I O=I G = O
= ∗( 0.25 ft )2=3.88 ×10−3
A
2 ft
32.2 2
s

Como la barra BC está en plano general, posee traslación y rotación. Para el caso de
traslación, se tiene que:
1
∗1.25 lb
1 2 2
m ¿v = ∗( 0.124∗ω2 )2=0.0194∗0.124 2∗ω22=2.98 ×10−4∗ω22
2 BC G ft BC

32.2 2
s

El centro de masa de la barra BC se encuentra sobre el eje y, lo que indica que no se

usa el teorema de los ejes paralelos y se procede a calcular el momento de inercia de
la barra BC.
1
∗1.25 lb
1 12
I BC =I G = m BC ∗LBC 2= ∗( 0.67 ft )2=1.45× 10−3
BC
12 ft
32.2 2
s

Para el caso de rotación, tenemos que:

1 1
I BC∗ω BC 2= ( 1.45 ×10−3 )∗( 0.373∗ω 2 )2=1.01× 10− 4∗ω 22
2 2

En el caso de la pieza C, en dicho instante está fija, lo que indica que su velocidad es
0, por lo cual:
1
∗1.5lb
1 2 ft 2
2
2
mC ¿ v G = C
ft
32.2 2
∗0
s
=0 ( )
s

Reemplazando los datos obtenidos del cálculo cinético, se tiene que:

T 2=1.94 ×10−3∗ω 22+2.98 × 10−4∗ω 22 +1.01 ×10−4∗ω22+ 0

T 2=ω 22∗( 1.94 ×10−3+ 2.98× 10−4 + 1.01×10−4 )

9
T 2=ω 22∗( 2.339 ×10−3 )

Reemplazando los datos calculados en la ecuación inicial, tenemos que:

U W +2 U M =T 2 → 0.16+2 ( 0.66 )=ω22∗( 2.339 ×10−3 )
BC

1.48=ω22∗( 2.339× 10−3 )

1.48
−3
=ω 22
2.339× 10

632.75=ω22

Obteniendo así, la velocidad angular ω 2 en la posición final 2:

rad
ω 2=25.15
s

Ejercicio 3
Un montacarga diferencial de cadena consiste en una polea superior de dos pasos y
en una polea inferior de un solo paso. el momento de inercia de la polea superior es
I o=10 N . m. s 2. El montacarga se estaba usando para levantar lentamente un peso
W =1 kN cuando un trabajador, que jalaba con una fuerza P, soltó accidentalmente la
cadena.

10
Las presiones en las chumaceras de la polea superior son proporcionales a W , y las
fuerzas de fricción en las chumaceras son proporcionales a la presión. Por
consiguiente, la torca de fricción en las chumaceras cuando la polea superior gira es
igual a cW , donde c es una constate que depende de las propiedades de las
chumaceras y los tamaños relativos de los pasos de esta. Para r 1=150 mm y
r 2=300 mm , c=0,05 m.

Determine la rapidez con que el peso toca un piso 2 mdebajo de su posición cuando
la cadena ha sido liberada. Ignore la masa de la cadena y la masa y la fricción de la
polea inferior. También suponga los segmentos de cadena de la polea superior a la
polea inferior son paralelas.

Figura 9: Posición inicial

U 2−1=T 2−T 1

Inicialmente el sistema tiene es considerado desde reposo, por esta razón T 1=0.El
desplazamiento del peso desde su posición inicial es:
2 y=S2−S 1

1
y= ( r 2 θ−r 1 θ )
2
1
y= ( 0,3 θ−0,15 θ )=0,075θ m
2

11
θ es el ángulo a través del cual gira la polea superior. Por consiguiente, la rapidez
con que el peso cae es:
v= ẏ=0,075 θ̇
v=0,075 ω(1)

ω es la rapidez angular de la polea superior. Entonces la energía cinética del sistema

cuando cae el peso a una distancia y es de:
1 1
T 2= m v 2+ I o ω2
2 2

1 1000 1
T 2= (
2 9,81 )
(0,075)2 ω2 + (10) ω2
2

T 2=0,2867 ω 2+5 ω 2=5,2867 ω2 Nm(2)

Tomando como sistema de referencia donde se encuentra situado el peso

inicialmente tenemos que V 1=0 . Entonces, la energía potencial del sistema cuando
el peso cae una distancia y es:

12
 Figura 10: Sistema de referencia

V 2=−Wy

V 2=−1000 ( 0,075 θ ) =−75 θ Nm (3)

El trabajo que hace la torca de fricción sobre el sistema es:

U 1−2=−cWθ

U 1−2=− ( 0,05 )( 1000 ) θ=−50θ Nm (4)

Cuando el peso toca el piso:

y=0,075θ=2 m
2
θ= =26,67 rad
0,075

Reemplazando en las ecuaciones (3) y (4) tenemos:

V 2=−75 θ=−75∗26,67=−2000,25 Nm( 5)

U 1−2=−50 θ=−50∗26,67=−1333,3 Nm(6)

Reemplazamos los valores obtenidos en la siguiente ecuación y despejamos para

determinar el valor de a velocidad angular
U 1−2=T 2 +V 2

−1333,3=5,2867 ω2−2000,25

−1333,3+ 2000,25
ω=
√ 5,2867
=√126,16=11,23 rad / s

Finalmente reemplazamos el valor de ω en la ecuación (1)

v=0,075 ω=0,075∗11,23

v=0,84 m/ s

13
Ejercicio 4
Un tubo de hierro de 1.2 m de diámetro descansa lateralmente a través de la cama de
un camión y es sostenido por dos bloques de altura h, colocados al frente y atrás de
él. El camión solo tiene frenos en las ruedas posteriores y 70% del peso del camión
es tomado por las ruedas traseras cuando éste frena repentinamente. El coeficiente
de fricción cinética entre los neumáticos y el pavimento es de 0,6. Determine la
altura [mm] del bloque, para que el tubo no ruede sobre el bloque cuando el camión
frena y resbala al detenerse.

14
 Figura 11: Diagrama del cuerpo libre del auto

Procedemos a hallar la aceleración en el instante en que el camión frena y resbala al

detenerse:

∑ F x=m∗a x
∑ Fx=−F R =m∗ax (1)
Donde tenemos que:
F R= μ N (2)
k 1

Reemplazamos (2) en (1) y tenemos:

∑ F x =−μk N 1=m∗a x (3)
Tenemos que el coeficiente de fricción cinética entre los neumáticos y el pavimento
es de 0,6
μk =0,6(4)

Y el 70% del peso del camión es tomado por las ruedas traseras cuando éste frena
repentinamente
N 1=0.7 W (5)

Reemplazamos (4) y (5) en (3), obtenemos que:

∑ F x =−( 0.6 ) ( 0.7 ) W =m∗a x
∑ F x =−0.42W =m∗a x
Sabemos que W = mg, por lo tanto
∑ F x =−0.42=ax

Realizamos el diagrama de cuerpo libre para el cilindro.

Figura 12: Diagrama del cuerpo libre del tubo de hierro en el instante en que se
levanta de la plataforma del camión, por tanto, no hay fuerza normal en N1.

15
Ahora hallamos L con el teorema de Pitágoras

2 2 2
L =0.6 −( 0,6−h )

L= √ 0,6 2−(0,6 2−1,2 h+h2 )

L= √ 1.2 h−h2

Procedemos hacer sumatoria de Fuerzas en el tubo y obtenemos:

∑ F x =mt∗ax
∑ F x =A x =mt∗ax (6)
∑ F y =0
∑ F y = A y −W t =0
∑ F y = A y =W t (7)

Ahora hacemos sumatorias de momentos en el centroide del tubo, con el sentido

positivo en contra de las manecillas del reloj, por lo tanto, tenemos:
∑ M G =0
∑ M G =A x ( 0,6−h ) + A y ( √1.2 h−h2 )=0 (8)

Reemplazando la y ecuación (6) y ecuación (7) en (8) denotamos que:

∑ M G =mt a x ( 0,6−h ) +mt g ( √ 1.2 h−h 2)=0

Cancelamos mt (masa del tubo)

∑ M G =a x ( 0,6−h ) + g ( √1.2 h−h2 )=0

∑ M G =−a x ( 0.6−h )=g ( √ 1,2h−h2 )

Elevo al cuadrado ambos términos

∑ M G =(−a x 0,6+a x h )2=g2 ( 1,2 h−h 2)

16
Aplicamos productos notables distribuimos y tenemos:

∑ M G =0,36 a x 2−1,2 ax 2 h+a x 2 h 2=g2 1.2 h−g 2 h 2

factorizamos para darle la forma de una ecuación cuadrática:

∑ M G =0,36 a x 2−1,2 ax 2 h+a x 2 h 2−g2 1.2 h+ g2 h2=0

∑ M G =0,36 a x 2−1,2 ax 2 h+a x 2 h 2−g2 1.2 h+ g2 h2=0

∑ M G =h2 (a x 2+ g 2 )−1,2 ( ax 2 + g2 ) h+0,36 a x 2=0

Recordando que g = 9.81 y aX2 = - 4.12 m/s2

∑ M G =113,0144 h 2−135,61728 h+6,110784=0

−b ± √ b2 −4 ac
h=
2a
la ecuación nos deja 2 resultados los cuales son positivos
h1 =1.1531m

h2 =0,04689 m

escogemos h2 porque sabemos que h < 0.6m

h=0,04689 m

17