Función de transferencia

Para poder hallar se toma en cuenta lo siguiente: como ya es de suponer la

relación que se quiere obtener es como varia la posición θ en función de la fuerza
de empuje producida por la hélice Fe. Veamos entonces las fuerzas que actúan
sobre el sistema con el objetivo de aplicar la ecuación:

𝑙𝐹𝑒 − 𝑙𝐹𝑔 sin 𝜃 − 𝑙𝛽𝜃 = 𝐼𝛼

En la siguiente figura se puede observar un dibujo de la planta en el cual se

representan las fuerzas actuantes sobre el sistema y que son de interés para la
obtención del modelo matemático del mismo.

Figura 1. Fuerzas sobre el sistema.

Para determinar el modelo matemático aproximado de este sistema, se empleará

la ecuación del movimiento de rotación de un sólido análoga a la segunda ley de
Newton y representada por la ecuación anterior. Una vez aplicada esta ecuación y
luego de haber obtenido cada uno de sus parámetros se realizará la transformada
de Laplace a la ecuación resultante, así de este modo se podrá obtener la función
de transferencia del modelo aproximado, sobre la cual se desarrollarán algunas
pruebas para comprobar la respuesta del sistema modelado y compararla con la
del sistema real. Para obtener la ecuación de movimiento que caracteriza a la
planta se tendrá en cuenta que el eje de inercia de la barra móvil está ubicado
justo en su centro de gravedad, razón por la cual la fuerza resultante sobre la
barra será nula, al estar todas las fuerzas de un lado y del otro, de su eje de
inercia, compensadas entre sí. Aclarado este punto, cabe señalar que solo serán
de interés las fuerzas debidas a la masa del motor y las de fricción con el eje de
giro, ya que el giro del cursor del potenciómetro influye notablemente; oponiendo
resistencia al movimiento de la barra.

Entonces, una vez planteadas las consideraciones principales, se aplica la

siguiente ecuación:

𝑙𝐹𝑒 − 𝑙𝐹𝑔 sin 𝜃 − 𝑙𝛽𝜃 = 𝐼𝛼

Donde;

θ: posición de la barra respecto al eje de giro, se considerarán desplazamientos

muy pequeños por lo que sin θ≈ θ en [rad].

l: longitud desde el centro de la barra móvil a uno de sus extremos.

Fg: fuerza de gravedad que actúa sobre el motor.

β: coeficiente de rozamiento.

I: momento de inercia del sistema móvil.

α: aceleración angular.

Fe: fuerza de empuje generada por el giro de la hélice.

La ecuación anterior se puede escribir de la siguiente forma:

IF e IF g l β d θ d2 θ
− θ− =
I I I dt dt 2
Se aplican las transformadas de Laplace para obtener la función de transferencia:

IF e IF g lβ dθ d2 θ
L −L θ−L =L 2
I I I dt dt

l IF g lβ
θ ( s )− [ S θ ( s )−θ ( 0 ) ] =S θ ( s ) −sθ ( 0 )−θ(0)
2
F e ( s) −
I I I

Partiendo de condiciones iniciales nulas, la ecuación queda:

l 2 lβ IF g
F e ( s ) =S θ ( s ) + S θ ( s ) + θ ( s)
I I I

Sacando factor común en miembro derecho y despejando, obtenemos la siguiente

función de transferencia, que relacionará directamente la entrada con la salida:

l
θ( s) I
=
F e ( s) lβ IF
s2 + s+ g
I I

Como se puede observar, la ecuación obtenida corresponde a un sistema de

segundo orden que se puede representar de la siguiente forma:

Y ( s) K
= 2
X (s) s +2 ξ ωn +ω 2n

Donde ωn es la frecuencia natural no amortiguada y ξ es el factor de

amortiguamiento. Haciendo la analogía entre los denominadores de la ecuación se
pueda realizar el siguiente planteamiento:
lβ IF g
* 2ξ𝜔n = *ωn2 =
I I

A continuación, se mostrarán los pasos y cálculos que se hicieron para encontrar

los parámetros faltantes que servirán para la función de transferencia.

Paso 1. Cálculos de los momentos de inercia.

El sistema contiene dos elementos que aportan momento de inercia, uno es la

masa de la barra y el otro la masa del motor. Cada uno de estos aporta un
momento de inercia que se calcula de manera independiente y distinta y que
finalmente añadiremos para caracterizar el momento de inercia del sistema en
general. Veamos a continuación como calcular el momento de inercia para una
masa puntual, en este caso la masa del motor.

A) Momento de inercia para una masa puntual

Para el cálculo del momento de inercia de masas puntuales se empleará la

siguiente ecuación:

𝐼m = mml2

Teniendo en cuenta los siguientes datos:

- mm (masa del motor) = 47g = 0.047kg y

- l= 50 cm = 0.5 m

Sustituyendo se obtiene:

Im = (0.047) (0.5)2 = 0.003684 kgm2

Una vez obtenido este resultado se puede proceder al cálculo del momento de
inercia para la barra, cuyo eje de giro se encuentra en su centro de gravedad.
Veamos como calcularlo:

B) Momento de inercia de una varilla cuyo eje de giro pasa por su centro
de gravedad.

Ie = 1/12 ML2

Se necesita saber cual es la masa de la barra, la cual ya se había calculado

anteriormente, dio un total de M = 0.036 Kg

Entonces, sustituyendo queda;

Ie = (1/12) (0.036Kg) (0.5m)2 = 0.0015 kgm2

 C) Momento de inercia total.

Llegado a este punto, solo falta sumar el momento de inercia de la barra y el

aportado por la masa del motor, para obtener de esta manera el momento de
inercia total del sistema, que luego se empleará en la obtención del modelo
matemático:

𝐼𝑇 = 𝐼𝑐 + 𝐼𝑚 = 0,0015 𝑘𝑔𝑚2 + 0,00388 𝑘𝑔𝑚2 = 5.18x10-3 𝑘𝑔𝑚2

Paso 2. Calculo de la frecuencia natural.

Entonces, como se tienen todos los datos necesarios, se procede hallar la

frecuencia natural haciendo uso de la formula:

IF g
ωn = sqrt( )
I

0.5∗0.047∗9,81
ωn = sqrt ( )
5.18e-3

ωn = 6.67 rad/s

Paso 3. Calculo para el coeficiente de amortiguamiento empleando la

siguiente ecuación:

4
Ts =
ξω n

Ts = 4 / (2*6.67)

Ts = ξ = 0.299

Paso 4. Sustituir los valores obtenidos en la función.

Con este valor obtenido se puede decir que estamos en presencia de un sistema
subamortiguado, ya que 0≤ | ξ| ≤ 1. Se procede a escribir la ecuación del sistema
con todos los parámetros ya calculados.

Y ( s) K
= 2
X (s) s + 4 s+ 44.488
Sin embargo, falta por hallar el valor de la ganancia “K”.

Función de transferencia obtenida y cálculos de los controladores PID.

Para poder hallar la ganancia K y completar la función de transferencia, se utilizará

el criterio de la ganancia máxima de Ziegler Nichols, también este criterio ayudará
en calcular los PID de la función del sistema.

Y ( s) K
= 2
X (s) s + 4 s+ 44.488

−b ± √ b −4 ac
2
K=
2a

−4 ± √ 16 −4 (1)(44.48)
2
K=
2

−4 ± √−162
K=
2

K1 = 4.36 y K2 = -8.36

Se utilizará el valor de K1 = 4.36 para que quede positiva la función. Por la tanto la
función queda de la siguiente forma;

Y ( s) 4.36
= 2
X (s) s + 4 s+ 44.488

De esta forma se obtiene la función de transferencia de este proyecto. Lo que

sigue son los cálculos de los controladores PID del sistema.

Sintonización de controladores mediante el método de Ziegler Nichols.

Controlador Kp Ti Td Ki Kd
P 2.18
PI 1.962 2.617 0.749
PID 2.616 1.57 0.392 1.666 1.025
Es importante mencionar que Pu = π
Con esto se finaliza la parte del modelo matemático para hallar la función de
transferencia.