Parte 1

Análisis de estabilidad y error en estado estable

1. El siguiente diagrama representa un sistema de control de velocidad del efector final

de un robot industrial de 6 grados de libertad:

2.
Figura 1. Sistema de control de velocidad.

1. Calcula la función de transferencia de lazo cerrado

2. Determina la ecuación característica del sistema.
3. Mediante Routh-Hürwitz encuentra el rango de valores de “k” que
aseguran estabilidad en el sistema.
3. A continuación se presenta el sistema de control de temperatura de un
intercambiador de calor.

4.
Figura 2. Sistema de control de temperatura.
1. Identifica el tipo de sistema.
2. Calcula el error de estado estable cuando es sometido a una entrada

3. Calcula el error de estado estable cuando es sometido a una entrada

5. A continuación se presenta el sistema de control de nivel de un tanque de

almacenamiento.

6.
Figura 3. Sistema de control de nivel.
1. Identifica el tipo de sistema.
2. Calcula el error de estado estable cuando es sometido a una entrada

.
3. Calcula el error de estado estable cuando es sometido a una entrada

.
Parte 2

Sintonización de PI

4. Para el sistema de control de nivel de la figura 3, diseña un controlador que elimine

el error de estado estacionario ante entradas escalón y provoque que el sistema en

lazo cerrado se comporte como subamortiguado con .

Parte 3

Sintonización de PID

5. En la figura 3 se muestra el sistema de control de una turbina de ciclo combinado

generadora de electricidad, por seguridad no es posible aplicar una prueba física
para hacerla oscilar, entonces aplica el método analítico de Ziegler-Nichols de última
ganancia para sintonizar:
1. Un control P.
2. Un control PI.
3. Un control PID.

Figura 4. Sistema de control de una turbina.

Nota: Considera que tu actividad debe estar documentada (proceso) y fundamentada.

Entregable(s): Reporte de los resultados obtenidos de los rangos donde el sistema es estable,
así como los resultados del cálculo de error de estado estable y la sintonización de los
controladores PI y PID.