Reporte

Nombre: M

Gómez Díaz Hannia. a

Nombre del curso: Nombre del profesor:

1
 Reporte

Ingeniería de control. Raúl Chiu Nazarala.

Módulo: Actividad:

Módulo 2. Actividad 4 (opción 1).

Fecha: sábado 16 de marzo de 2022.

Parte 1

Análisis de estabilidad y error en estado estable

1. El siguiente diagrama representa un sistema de control de velocidad del

efector final de un robot industrial de 6 grados de libertad:

Figura 1. Sistema de control de velocidad.

a. Calcula la función de transferencia de lazo cerrado   

k k k
4 2 2
= 4 2 2
= 4 2 2
s +2 s +10 s +5 s+2 s +2 s +10 s +5 s +2 s +2 s +10 s +5 s+2+ k
k 4 2 2
s +2 s +10 s +5 s +2
1+ 4 2 2
s + 2 s +10 s +5 s +2 s 4 +2 s2 +10 s2 +5 s +2

b. Determina la ecuación característica del sistema.

4 2 2
s + 2 s +10 s +5 s +2+k =0

c. Mediante Routh-Hürwitz encuentra el rango de valores de “k”

s
4
1 10 2+k

2
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s
3
2 5

s2 9 2+k

s1 2 k−43 0

s
0
2+k

d.
Ec uaci one s

1 10
−
2 2
b 1= =9
2

−1 2+k
2 0
b 2= =2+ k
2

1 2+k
−
2 0
b 2= =2+ k
2

2 5
−
9 2+k 2 k−43
c= =
9 9

− 9 2+ k
2 ± 43 0
d 1= =2+k
2 k −43

d. Que aseguran estabilidad en el sistema.

s
4
1

s3 2

3
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s
2
9

s1 2 k−43

s0 2+k

e.

Para que el sistema sea estable, no debe haber cambios de signo en la primera columna,
como el primer coeficiente (1) es positivo, todos los demás deben conservarse positivos, se
toman los coeficientes que dependen de K, y se realizan las desigualdades y despejes
necesarios para asegurar que estos términos se mantengan positivos, es decir, mayores a 0.

2 K−43>0

43> 2 K

43
>K
2

2+k > 0

k>2

El resultado total será la intersección de todas las restricciones individuales, en este caso el
rango de K que asegura estabilidad es  estable.

c Octa v e

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Rai ce s

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Polos

E s c al o n U n it a r io

2. A continuación se presenta el sistema de control de temperatura de un

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intercambiador de calor.

Figura 2. Sistema de control de temperatura.

a. Identifica el tipo de sistema.

Orden: 3
Fctorización:

s −s +5 s=s ( s −s+5 )
3 2 2

Tipo: 1

b. Calcula el error de estado estable cuando es sometido a una

entrada 
1
r ( t )=2(e s u n e s c a l ó n )
s
2
R ( s )=
s
C 15
=
R 3 2
S −S +5 S
15
1+ 3 2
S −S +5 S
15 (s)
C ( s) =
(s ¿ ¿ 3−s 2+5 s+15)s ¿
30 s
S F ( s ) → S C ( s )=
( s 3−s 2+ 5+15 ) s
30
lim S C ( s)= 3 2
=2 e r r o r d e l s i s t e m a
s→0 0 −0 +5 ( 0 )+ 15

c. Calcula el error de estado estable cuando es sometido a una

entrada 
1
( t )=3 t (e s u n a r a m p a )
s2
3
R ( s )= 2
s

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C 15
=
R S −S 2 +5 S
3

15
1+ 3 2
S −S +5 S
15(3)
C ( s) = 2
(s ¿ ¿ 3−s +5 s+15)s ¿
45 s
S F ( s ) → S C ( s )=
( s 3−s + 5+15 ) s 2
2

45
lim S C ( s)= 3 2
=3 e r r o r d e l s i s t e m a
s→0 0 −0 +5 ( 0 )+ 15
3. A continuación se presenta el sistema de control de nivel de un tanque de
almacenamiento.

Figura 3. Sistema de control de nivel.

a. Identifica el tipo de sistema.

b. Calcula el error de estado estable cuando es sometido a una
entrada  .
c. Calcula el error de estado estable cuando es sometido a una
entrada  .
Parte 2

Sintonización de PI

4. Para el sistema de control de nivel de la figura 3, diseña un controlador que

elimine el error de estado estacionario ante entradas escalón y provoque que el
sistema en lazo cerrado se comporte como subamortiguado con  .

−b ± √b 2−4 a c 2
→ b =4 a c
2a
ki 8
= → t i p o 0 s e t i e n e q u e p a s r a at i p o 1
s 6 s+2
C 8k i
= →f unc i ónd eor d e2t i po1
R 6 s 2 +2 s+ 8 k i

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8
ki
8k i 1 6
= =
6 s + 2 s+ 8 k i 6 s2 + 2 s+ 8 k i
2

1 6 6
6
2
=2 W n
6
2
=2 ( 0.8 ) W n→ W n=0.2083
6
8
W n=( 0.2083 )2= k i → k i=0.03
6

Parte 3

Sintonización de PID

5. En la figura 3 se muestra el sistema de control de una turbina de ciclo combinado

generadora de electricidad, por seguridad no es posible aplicar una prueba física
para hacerla oscilar, entonces aplica el método analítico de Ziegler-Nichols de
última ganancia para sintonizar:
a. Un control P.
b. Un control PI.
c. Un control PID.

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Figura 4. Sistema de control de una turbina.

Nota: Considera que tu actividad debe estar documentada (proceso) y fundamentada.

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