Parcial 2-Ejemplo 15.

2: Control de
Velocidad en un Automóvil
Universidad Distrital Francisco Jose de Caldas
Facultad de Ingenieria
Ingenieria Electronica
Control I

Thomas Felipe Peña Herrera 20152005083

Cristian Andrés Garzón D”aleman 20161005094
Jhoan Sebastian Joaqui Guzman 20161005120

1. Introducción
El ejemplo trata del diseño de un sistema de control para la velocidad de cru-
cero de un automóvil. El propósito del sistema de control de crucero es regular la
velocidad del vehı́culo de forma que siga las órdenes del conductor y mantenga la ve-
locidad en el nivel ordenado. Basándose en la seña1 de orden, VR , del conductor y en
la señal de realimentación del sensor de velocidad, el controlador de crucero regula
la velocidad del vehı́culo v ajustando el ángulo u del obturador de la gasolina para
aumentar o disminuir la fuerza del accionamiento del motor Fd . La dinámica longi-
tudinal del vehı́culo gobernada por la ley de Newton (o el principio de d’Alembert)
es
d
Fd = M v + Fa + F g 0
dt
d
Dónde M dt es la fuerza de inercia,Fa es la resistencia aerodinámica y Fg es la
resistencia de ascensión o fuerza descendente. Las fuerzas Fd , Fa y Fg se producen
como se muestra en el modelo de la Figura 1.

Figura 1: Modelo dinámico longitudinal del vehı́culo.

1
 Dónde vω es la velocidad de las ráfagas de viento, M es la masa del vehı́culo y pa-
sajero(s), θ es el grado de la carretera y Ca el coeficiente de resistencia aerodinámica.
El actuador del obturador y el sistema de propulsión del vehı́culo se modelan como
un retardo temporal en cascada con un retardo de primer orden y una caracterı́stica
de fuerza de saturación. Se adoptan los siguientes valores de los parámetros:

C1 = 743

T = 1s

τ = 0,3s

M = 1000kg

Ca = 1, 19 (Nm )2
s

Fdmax = 3000N

Fdmin = −3000N

g = 9,8 sm2

El diseño del controlador para este sistema comienza por simplificar el modelo.
Considerar una situación nominal en la que el vehı́culo se conduce a 25 m/s (por
ejemplo, 56 mph), no hay viento, y el grado es 0. Con un controlador diseñado
adecuadamente, la fuerza motriz,Fd , está operativa sin entrar en saturación la mayor
parte del tiempo. El modelo de estado de la planta en esta situación nominal se
describe como:
1
v̇ = (Fd − Ca v 2 )
M
1
Fd = [−Fd + C1 u(t − τ )]
T
Si se considera el estado de equilibrio correspondiente a la velocidad nominal
de operación de vR = v0 = 25m/s, mantener esta velocidad en estado estacionario
requiere de:

Una fuerza motriz nominal de Fd0 = Ca v02 = 743, 8N

Fd0
una posición nominal del obturador de µ0 = C1
= 1, 0.

La linealización del modelo alrededor de este punto produce

2Ca v0 1
δ v̇ = − δv + δFd
M M
1 C1
δ F˙d = − δFd + δu(t − τ )
T T
De las ecuaciones anteriores, el modelo linealizado produce la sigiente función de
transferencia

2
 C1 −τ s
∆V (s) MT
e
= 2Ca v0
∆U (s) (s − M
)(s − T1 )
Para dejar la función de transferencia en términos de los polos, decimos que:

∆V (s) Ce−τ s
=
∆U (s) (s − p1 )(s − p2 )
De dónde

p1 = −0,06

p2 = −1

C = 0,743

Como e−τ s es el retardo puro, lo podemos aproximar a una función de transfe-

rencia, con un valor de τ = 0,3, la formulación se puede simplificar con el término
de retardo puro aproximado por:
1 3,33
e−τ s = τ s
=
e s + 3,33s
Finalmente, reemplazando este valor en nuestra función de transferencia, tenemos
que:
3,33
∆V (s) C s+3,33s
=
∆U (s) (s − p1 )(s − p2 )
Simplificando tenemos que:

∆V (s) C3,33
=
∆U (s) (s − p1 )(s − p2 )(s + 3,33)
Reemplazando los valores de p1 , p2 y C:

∆V (s) 2,474
= G(s) = (1)
∆U (s) (s + 0,06)(s + 1)(s + 3,33)
2,474
G(s) = (2)
s3 + 4,39s2 + 3,5898s + 0,1998

3
2. Análisis de estabilidad
Criterio de Estabilidad de Routh
Para realizar el teste de Routh se debe Realimentar el sistema, como se observa
en la figura [2]:

Figura 2: Modelo realimentado de la planta

Sabemos que la función de transferencia que describe el lazo cerrado es:

∆Y (s) KG
=
∆R(s) 1 + KG
Donde Y(s) es la salida del sistema y R(s) es la entrada, particularmente la
referencia. Esta relación se llamará C(s)
2,474
K s3 +4,39s2 +3,5898s+0,1998
C(s) = 2,474
1+ s3 +4,39s2 +3,5898s+0,1998

2474k
C(s) = (3)
s3 + 4,39s2 + 3,5898s + 0,1998 + 2,474k
Según la expresión de la ecuación [3] se obtiene que el polinomio caracterı́stico
es

s3 + 4,39s2 + 3,5898s + 0,1998 + 2,474k

Se procede a realizar el Test de Routh:

s3 a0 a2 s3 1 3.5898
s2 a1 a3 s2 4.39 0,1998 + 2,474k
s1 b0 s1 b0
s0 c0 s0 c0

a1 a2 − a0 a3 (4,39)(3,59) − (1)(0,1998 + 2,474k)

b0 = = = 3,54 − 0,56k
b0 4,39
b 0 a3
c0 = = a3 = 0,1998 + 2,474k
b0
Para que el sistema sea estable los valores de b0 y c0 debe ser positivo para que
no haya cambio de signo en la primera columna del arreglo de Routh:

4
 b0 ≥ 0 c0 ≥ 0
3,54 − 0,56k ≥ 0 0,1998 + 2,474k ≥ 0
6,28 ≥ k k ≥ −0,08

Entonces el sistema es estable solo si:

−0,08 ≤ k ≤ 6,28 (4)

Para verificar el resultado obtenido, se simula el diagrama de bloques presentado
en la figura [2] con una estrada escalón unitario; para k=-0.09, k=3 y k=6.4. En el
primer y tercer caso se aprecia que el sistema es inestable, en el segundo caso tiene
oscilaciones pero se estabiliza

Figura 3: Modelo realimentado de la planta

5
3. Diseño de Controladores
3.1. Controlador Proporcional

Figura 4: Diagrama de bloques para Controlador Proporcional

Se conoce la función de transferencia de la planta G(s) y se va agregar un con-

trolador de tipo proporcional P como se presenta en la figura [4], donde la constante
de proporcionalidad se llamará kp . Para que la velocidad del vehı́culo Y(s) se ajuste
a la velocidad deseada R(s), se diseña el controlador analizando el error de estado
estacionario según el teorema del valor final:

lı́m e(t) = lı́m sR(s)E(s) = ess

t→∞
 s→0 
1
ess = lı́m sR(s)
s→0 1 + Kp G(s)H(s)

R(s)→ Entrada al sistema realimentado o referencia

Kp → Constante de proporcionalidad
G(s) → Planta
H(s) → Valor de la realimentación, en este caso H(s)=1

Se encuentra una expresión equivalente para determinar la relación entre el error

de estado estacionario ess y el controlador Kp y con una entrada de referencia R(s)
de tipo escalón, entonces:

"   !#
1 1
ess = lı́m s
s→0 s 1 + s3 +4,39s2,474k p
2 +3,59s+0,1998

s3 + 4,39s2 + 3,59s + 0,1998

 
ess = lı́m 3
s→0 s + 4,39s2 + 3,59s + 0,1998 + 2,474kp

0,1998
ess = (5)
0,1998 + 2,474kp
 
1
kp = 0,08 (6)
ess − 1

6
 Con el criterio de estabilidad de Routh Hurwitz presentado en la sección anterior
y según la ecuación [4] se puede determinar cual es el error de estado estacionario
mı́nimo que se puede obtener para que el sistema sea estable, es decir, se determina
que error de estado estacionario se obtiene para k=6.28

0,1998
essmin =
0,1998 + (2,474)(6,28)
essmin = 0,0126 = 1,26 %

El error de estado estacionario para el diseño del controlador P para controlar la

velocidad del automóvil, debe de tener como máximo un Kp = 6,28, preferiblemente
menor, el error de estado estacionario mı́nimo que se puede obtener es de ess = 1,26 %
por lo que el error de estado estacionario no puede ser igual a 0, y según la ecuación
[6] tampoco puede ser igual al 100 %, por lo que la expresión que determina el
intervalo en el cual se puede diseñar el controlador teniendo en cuenta el error de
estado estacionario es:

0,0128 ≤ ess ≤ 0,999... (7)

Con las condiciones mencionadas se escoge un valor ess = 1,5 % para que el
sistema sea estable y la salida se aproxime al valor de referencia:
 
1
kp = 0,08 = 5,3 (8)
0,015 − 1

Figura 5: Controlador Proporcional

7
 Figura 6: Respuesta entrada escalón control proporcional

Figura 7: Respuesta estado estacionario control Proporcional

En la figura [5] se presenta la respuesta en el tiempo al implementar el contro-

lador proporcional donde se observa que el sistema tiene varias oscilaciones y su
tiempo para estabilizarse es cercano a los 100 segundos, en estado estacionario la
salida Y(s) se aproxima al valor de la referencia, tal como se presenta en la figura

8
[6] donde se presenta que el error E(s) es aproximadamente igual a 0.15, que hace
referencia a la diferencia entre el valor de entrada y de salida (10-9.85=0.15), para
un error del 1.5 % y que la salida de Y(s) esta en 9.85 lo que corresponde a un error
de 1.5 % con respecto a la entrada que fue un escalón de amplitud 10.
Si se desea que disminuyan las oscilaciones, se debe escoger un valor de ess mayor
teniendo en cuenta que la salida se aleja del valor de referencia como se muestra para
el caso de ess = 10 %
 
1
kp = 0,08 = 0,73 (9)
0,1 − 1
En la figura [7] se obtiene la respuesta en el tiempo con Kp = 0,73 donde evi-
dentemente la salida se aleja de la referencia pero el sobre pico no pasa la referencia,
no tiene tantas oscilaciones y se estabiliza en 15 segundos aproximadamente, la di-
ferencia entre la entrada y la salida E(s) es de 1 para un error del 10 %. como se
presenta en la figura [8]

Figura 8: Respuesta control proporcional para Kp = 0,73

9
 Figura 9: Respuesta estado estacionario control Proporcional para Kp = 0,73

3.2. Controlador PID

Figura 10: Controlador PID

3.2.1. Diseño PID por el Metodo de Ziengler y Nichols

1. Método 1: Lazo Abierto Este método de Ziegler Nichols se realiza con el
sistema en lazo abierto, donde el controlador se coloca en modo manual para
poder generar una variación del tipo escalón en la propia salida del controlador
PID. Esto quiere decir que la planta, en su entrada recibirá una entrada del
tipo escalón, y a partir de la respuesta de salida se obtienen los parámetros
del PID.

10
A partir de la siguiente tabla de sintonı́a de controladores se diseñara el con-
trolador P, PI y PID por este primer método:

Control Kp τi τd
τ
P KL
∞ 0
τ L
PI 0,9 KL 0,3
0
τ
PID 1,2 KL 2L 0,5L

Tabla 1: Sintonización PID

Kp → Ganancia Proporcional
τi → Tiempo Integral
τd → Tiempo derivativo

Como en la figura [10] se tiene un controlador PID paralelo, las constantes Ki

y Kd se pueden calcular de la siguiente forma:

Kp
Ki =
τi
Kd = Kp τ d

Figura 11: Sistema Lazo Abierto

Inicialmente se usa una entrada de tipo escalon unitario para estimular la

planta en lazo abierto como se ve la figura [11], al obtener una salida de forma
sigmoidal como se presenta en la figura [12], se puede diseñar el controlador
por este metodo 1.

11
 Figura 12: Simulación Respuesta al escalón

A partir de la respuesta al escalón se

miden los parámetros para calcular
las constantes de diseño del contro-
lador PID tal como se presenta en la
figura [13]

L τ k
1.28 20.41 12.35

Tabla 2: Parámetros Sintonización

PID Metodo 1
Figura 13: Medidas de parámetros
para diseñar PID

De forma que los valores para la sintonización de los controladores de la familia

PID son:

Control Kp τi τd
P 1.29 ∞ 0
PI 1.16 4.26 0
PID 1.55 2.56 0.64

Tabla 3: Sintonización PID

12
 a) Controlador P:
Según la tabla [3] el controlador kp = 1,29. Se simula el sistema como se
presenta en la figura [14] y [15].

Figura 14: Sintonización controlador P

Figura 15: Respuesta controlador P por metodo 1 de Zingler y Nichols

b) Controlador PI Según la tabla [3] el controlador PI tiene como kp =

1,16 y τi = 4,26, por lo que se calcula la constante ki y se simula el sistema
como se presenta en la figura [16] y [17].

Figura 16: Sintonización controlador PI

13
Figura 17: Respuesta controlador PI por metodo 1 de Zingler y Nichols

c) Controlador PID Según la tabla [3] el controlador PID tiene como

kp = 1,55, τi = 2,56 y τd = 0,64, por lo que se calcula las constantes ki y
kd . Se simula el sistema como se presenta en la figura [18] y [19].

Figura 18: Sintonización PID método 1 de Zingler y Nichols

14
 Figura 19: Respuesta PID método 1 de Zingler y Nichols

2. Método 2: Este segundo método de ajuste debe realizarse con el sistema en

lazo cerrado donde inicialmente se coloca la parcela integral y derivativa en
cero y únicamente comenzaremos a aumentar experimentalmente la ganancia
proporcional del controlador paulatinamente, hasta conseguir en la salida (va-
riable medida por los sensores) una respuesta oscilatoria con una amplitud
constante.

Los criterios de diseño son:

Control proporcional:P → kc = 0,5ku

Control PI:kc = 0,45ku . Ti = 0,83Tu
Control PID:kc = 0,6ku , Ti = 0,3Tu , Td = 0,125Tu

Inicialmente se realiza la realimentación negativa de la planta, se agrega el

controlador proporcional con K donde el sistema es marginalmente estable, es
decir, el valor para el cual tiene una oscilación con amplitud constante. Por
el criterio de Routh y la expresión presentada en la ecuación se [4] se conoce
dicho valor.

15
 Figura 20: Modelo realimentado de la planta

Según la figura [21] se obtiene el valor Tu el cual corresponde al periodo de

oscilación para esta ganancia.

ku = 6,3
Tu = 3,298

Figura 21: Señal oscilatoria de la planta realimentada.

a) Control Proporcional: A partir de los criterios y los valores encontrados

se diseña el controlador proporcional:

kc = 0,5ku = (0,5)(6,3) = 3,125

Figura 22: Modelo control proporcional por el método 2

16
 Figura 23: Simulación control P Respuesta al escalón método 2

b) Controlador PI: Con los valores encontrados, diseñamos el control PI:

kc = 0,45ku = (0,45)(6,3) = 2,83

Ti = 0,83Tu = (0,83)(3,298) = 2,73

Figura 24: [Modelo control PI por el método 2

17
 Figura 25: Simulación Respuesta al escalón control PI método 2

c) Controlador PID Con los valores encontrados, se diseña el control PID:

kc = 0,6ku = 3,78
Ti = 0,3Tu = (0,3)(3,298) = 0,98
Td = 0,125Tu = (0,125)(3,298) = 0,412

Figura 26: Modelo control PID por el método 2

18
 Figura 27: Simulación Respuesta al escalón control PID método 2

Comparación entre modelos 1 y 2

Al comparar el método de diseño para los controladores proporcionales,
se obtuvo que el método analı́tico tiene mas facilidades para el diseño
del controlador en comparación a los controladores P diseñados por el
método de Zingler y Nichols. Conociendo la planta se puede determinar
analı́ticamente los parámetros de diseño, que valor ov se requiere, ζ o en
esta caso como se diseño fue para el error de estado estacionario ess lo
cual permitió que la salida se ajustara a la referencia, aun ası́ mientras el
error se hace mas pequeño se presentaban más oscilaciones en el sistema
y el tiempo de estado estacionario tss se hacia mayor. Por el método de
Zingler y Nichols el valor de ess es mayor pero el sistema llega al estado
estacionario mas rápido y no tiene tantas oscilaciones ni sobre picos.
Observamos que el control proporcional no corrige totalmente el error, es
decir no es posible obtener un error de 0, lo que concuerda con la teorı́a,
adicionalmente, el método 2 de Zingler y Nichols tiene un porcentaje de
error mayor al método 1.
El control PI corrige totalmente el error, objetivo que no se logra con
el control P, lo que concuerda con la teorı́a, y el método 1 de Zingler y
Nichols tiene menores oscilaciones que el método dos, lo que significa que
este primer método tiene un mejor comportamiento y tiende a ser mas
estable.
El control PID además de corregir el error, presenta menos oscilaciones
al compararlo con la respuesta obtenida en el controlador P obtenido
de forma analı́tica (figura [6] y con los controladores de tipo PI. Además
solucionar estos problemas hace que el sistema llegue a estado estacionario
más rápido. En este caso, el método 2 ayuda al sistema a tener un mejor
rango de estabilidad, que el método 1.

19
4. Lugar Geométrico de las Raı́ces
Con ayuda de Matlab se gráfica el lugar geométrico de las raı́ces a partir de la
función de transferencia de la planta en lazo abierto:

Figura 28: Lugar Geométrico de las Raı́ces de la planta

4.1. Diseño Controlador PI por LGR

Se diseñar un controlador PI cuya función de transferencia esta dada por:

Ki
C(s) = Kp + (10)
s
kp (s + β)
C(s) = (11)
s
Ki
β= (12)
Kp

Se desea que el sistema tenga los siguientes parámetros:

Ov ≤ 5 %

tss ≤ 46s

Para determinar los valores del polo deseado, se encuentran los valores de ζ y
ωn :

s
ln(Ov )
ζ= = 0,78
π2 + ln(Ov )2
4
ωn = = 0,34
ζtss
Se procede a calcular las constantes para determinar el polo deseado:

20
 pc = σ ± ωd
σ = ζωd = 0,2667
p
ωd = 1 − ζ 2 = ±0,342

pc = −0,2667 + j2,14 (13)

Con ayuda del software de Matlab se calcula el ángulo de la planta evaluado en
el polo deseado para posteriormente calcular el ángulo del controlador C(s):

Figura 29: Calculo ángulo de la Planta evaluado en el polo deseado pc

∠G(s) = −154,3
∠C(s) = 180 − (−154,3) = 334,3
∠C(s) = 334,3 − 360
∠C(s) = −25,7

Se debe encontrar el ángulo aportado por el polo en el origen valor que permitirá
calcular el ángulo del cero s + β el cual corresponde al ángulo del polo deseado:

 
−1 2,14
∠p0 = tan = 141,23
−0,2667
∠C(s) = ∠β − ∠p0
∠β = 115,5

Con el valor del ángulo de β se puede obtener la magnitud por medio de matlab:

Figura 30: Calculo magnitud β

21
 β = 0,146
El controlador hasta el momento tiene la siguiente expresión:

K(s + 0,146)
C(s) = (14)
s
Para encontrar el valor de K se utiliza el criterio de magnitud el cual se presenta
en la expresión de la ecuación [15]:
1
K= (15)
|C(s)G(s)|
Donde el valor K se determina evaluando las expresiones de C(s) y G(s) en el
polo deseado pc .

K = 0,406 (16)
0,406(s + 0,146)
C(s) = (17)
s
Finalmente se puede conocer el valor de ki y kp por medio de las ecuaciones [11]
y [12]

kp = K = 0,406
ki = βkp = 0,05

Figura 31: Controlador PI diseñado por LGR

22
 Figura 32: Respuesta control PI LGR

Figura 33: Lugar Geométrico de las Raı́ces con controlador PI

En la gráfica de la figura [33] se presenta la gráfica del LGR obtenido donde se

comprueba la localización del del polo deseado en pc = −0,261 + 0,216j aproximado,
y la localización del polo en el origen que se aprecia en la ecuación [17]

5. Conclusiones
1. El control proporcional tiene el limitante que solo permite escoger un criterio
de diseño, Overshoot o tss y la desventaja que siempre tendrá error de ess; que
se ve afectado por el K pero de acuerdo a este se puede mejorar, en este caso
por tanteo tss.
2. Zingler y Nichols puede presentar porcentajes de error grandes.

23
3. El control PI corrige totalmente el error, puede presentar menos oscilaciones y
para algunas aplicaciones como las de velocidad es mucho más recomendable
que el P.

4. El control PID además de corregir ess, presentó menos oscilaciones que los
controles P y PI, y responde más rápido por que tiene dos ceros.

5. En ningún caso de diseño se logró cumplir exactamente con todos los criterios,
siempre hay un margen de error por la ubicación de los polos, el LGR y las
constantes de los controladores.

24