UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA

(Facultad de Ingeniería Eléctrica y Electrónica – FIEE)

(Ciclo académico 2021-3)
Fecha: 18/03/2022 Duración: 70 minutos

4ta PC DE SISTEMAS DE CONTROL II (EE-648M)

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1. Se le presenta la Función de Transferencia de una determinada planta:

34𝑠 + 34
𝐺(𝑠) =
𝑠3 + 3.6𝑠 2 + 34𝑠
Para la cual se le pide:
a) (3p) Determine un modelo matemático en el dominio del tiempo.
b) (3p) Con el modelo determinado, diseñe una estrategia que satisfaga
requisitos dinámicos como 𝑀𝑃 = 20% y 𝑡𝑠 = 1.8 𝑠𝑒𝑔
---------------------------------------------------------------------------------------------------------
 (𝑠+2)
2. Se muestra la siguiente planta: 𝐺 (𝑠) = , para la cual se le
𝑠(𝑠+1)(𝑠+3)
pide:
a) (2p) Determine el modelo desacoplado para utilizar en este diseño.
b) (3p) Diseñar un sistema de control por retroalimentación de estados, de
manera que se satisfaga que 𝑀𝑃 = 20% , 𝑡𝑠 = 1.8 𝑠𝑒𝑔 y que 𝑒𝑠𝑠 = 0.
c) (2p) Dibujar el esquema en bloques, donde se ubiquen las ganancias
calculadas, para la configuración utilizada.

3. Para el sistema motor mostrado a continuación:

Ra La
if = cte dia
e a = R a  i a + La + e fem
+ dt
+ ia
ea efem
T dwm
T=J + b wm
- - dt
J
wm b T = K t  ia
e fem = K e  wm

Dónde: ia : es la corriente en la armadura

wm : es la velocidad angular
 : es el paso angular
b : coeficiente de fricción viscosa
J : momento de inercia
T : torque (par)
efem : fuerza contraelectromotríz

Todas las constantes (K=Ke=Kb) = 0.02

2 2
Momento de inercia (J) = 0.02Kg.m /s
Coeficiente de fricción viscosa (B) = 0.2Nms
Resistencia de armadura (Ra) = 2 Ohm
Inductancia de armadura (La) =2H

Se le pide:

a) (2p) Determine un modelo de segundo orden para el sistema mostrado.

a) (3p) Diseñar un sistema de control por retroalimentación de estados, de
manera que se satisfaga que 𝑀𝑃 = 20% , 𝑡𝑠 = 1.8 𝑠𝑒𝑔 y que 𝑒𝑠𝑠 = 0.
b) (2p) Dibujar el esquema en bloques, donde se ubiquen las ganancias
calculadas, para la configuración utilizada.
EL PROFESOR
 648)
SoluconAtD Ho4 (er
20 21 -3)
34s+34
s43,6s+34S
t ,64 +34 4 + Oy: Ou+Ou+ 34 +344
boso
ar 3 4
334

Aundlo
(2p (- ]+/3
3 4 -34/ % -e8,4
9:lN)
- VoFouur alpeleslidu - 8E,4

M- 34 -e8,t -83,8
A=[0 AB A3} B8,4-83,8 éous
M/+o na Jido
nunp TouuTk canTzatasl.
3,6
S+aS*+QuS+@2
at 34
34 34
W= 36 T MW- 34
1 fb- e)
- plo obkady: f: o,46 W4,83 t
AL:
(# 949 S+7)
Ul +
S+2
o(ng/js

K(S) Ka(S)

-39 t l'ep")
9-(44

M-/1
/St-4 s+ 4s'fs
5 737

w T MW- -s/ -/

xty bhad. (ST-P-61l: s+T4S762+2

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E-4t.r 209928I,
 ) A

2404
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