TECNOLOGICO NACIONAL DE MEXICO

INSTITUTO TECNOLOGICO DE LOS MOCHIS

Departamento de: ING ELECTRICA Y ELECTRONICA

ACTIVIDAD 1. SISTEMAS DE
CONTROL
Materia:
PLC
Profesor:
FONSECA BELTRAN JAIME
alumno:
ARAUJO GALINDO JAVIER HIARM
N.º de control:
18440300
Carrera:
ING. ELECTROMECANICA
CONTENIDO GENERAL

INDICE DE FIGURAS ..................................................................................................................... 3

CONCEPTOS BASICOS DE SISTEMAS DE CONTROL. ......................................................... 4
TIPOS DE SISTEMAS: .................................................................................................................... 7
COMPONENTES DEL SISTEMA DE CONTROL: .................................................................... 8
CLASIFICACION DE SISTEMAS DE CONTROL: .................................................................. 12
TABLA COMPARATIVA. ............................................................................................................ 14
EJEMPLOS DE SISTEMAS DE CONTROL DE LAZO ABIERTO Y LAZO CERRADO. . 15
APLICACIONES. – ........................................................................................................................ 16
REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS: ......................................................................................... 17
INDICE DE FIGURAS

Figura 1.- Diagrama de bloques de un sistema de control retroalimentado y sus

elementos básicos. ------------------------------------------------------------------------------pag.9

Figura 2- Formula de la acción proporcional. derivativa. -----------------------------pag.11

Figura 3- Formula de la acción proporcional- integral- derivativo. -----------------pag.11

Figura 4- Representación de diagrama de lazo abierto. -------------------------------pag.12

Figura 5- Diagrama de bloques de un sistema de control en Lazo Abierto. -------pag.12

Figura 6- Representación de diagrama de lazo cerrado. ------------------------------pag.13

Figura 7- Sistema de control en Lazo Cerrado. -----------------------------------------pag.13

Figura 8- Muestra de un sistema de lazo abierto para mantener constante el nivel del
agua. ----------------------------------------------------------------------------------------------pag.16

Figura 9- Sistema de lazo cerrado en donde la válvula se abre o cierra

automáticamente. ------------------------------------------------------------------------------pag.17
CONCEPTOS BASICOS DE SISTEMAS DE CONTROL.

Introducción a los sistemas de control.

El control automático ha desempeñado una función vital en el avance de la ingeniería y la

ciencia debido a los avances en la teoría y la práctica del control automático. Son muchas
las áreas de la industria beneficiadas como por ejemplo las áreas espaciales, automotrices,
medicas, etc. Ya que un desempeño óptimo de los sistemas dinámicos ha mejorado la
productividad y aligeran la carga de muchas operaciones manuales y repetitivas.

Sistema de control:

Es un tipo de sistema que se caracteriza por la presencia de una serie de elementos que
permiten influir en el funcionamiento del sistema, su finalidad es conseguir mediante la
manipulación de las variables de control, un dominio sobre las variables de salida, de modo
que estas alcancen unos valores prefijados.

Variable controlada:

Es la cantidad o condiciones que mide y controla, por lo común la variable controlada en la

salida (el resultado) del sistema, Controlar significar medir el valor de la variable
controlada del sistema y aplicas la variable manipulada al sistema para corregir la
desviación

Variable manipulada:

Es la cantidad o condición que el controlador modifica para afectar el valor de la variable

controlada

Sistema:

Es la combinación de componentes que actúan juntos y realizan un objeto determinado.

Planta:

Es el elemento físico que se desea controlar. La planta puede ser un motor, un horno, un
sistema de navegación, etc.
Señal de salida:

Es la variable que se desea controlar (posición, velocidad, presión, temp.), también se le

llama variable controlada.

Sistema de control realimentado o sistema de lazo cerrado:

Es un sistema que mantiene una relación prescrita entre la salida y la entrada de referencia
comparándola y usando la diferencia como medio de control.

Entrada:

Es una variable del sistema controlado que se elige de modo tal que mediante su
manipulación se logra que el sistema cumpla un objetivo determinado.

Salida:

Es una variable del sistema controlado que se elige de modo tal que mediante su estudio se
analiza si el sistema cumple o no con los objetivos propuestos.

Sensores:

Permiten conocer los valores de las variables medidas del sistema.

Controlador:

Utilizando los valores determinados por los sensores consigna impuesta, calcula la acción
que debe aplicarse para modificar las variables de control en base a cierta estrategia.

Actuador:

Es el mecanismo que ejecuta la acción calculada controlador y que modifica las variables
de control.

Controlar:

Significa medir el valor de la variable controlada del sistema y aplicar la variable

manipulada al sistema para corregir o limitar una desviación del valor medido a partir de un
valor deseado.
Plantas:

Una planta puede ser una parte de un equipo, talvez un conjunto de las partes de una
máquina que funcionan juntas, el propósito de la cual es ejecutar una operación particular,
llamamos planta a cualquier objeto físico que se va controlar (tal como un dispositivo
mecánico, un horno de calefacción, un reactor químico o una nave espacial).

Procesos:

Se define un proceso como una operación o un desarrollo natural progresivamente

continuo, marcado por una serie de cambios graduales que se suceden uno al otro en una
forma relativamente fija y que conducen a un resultado o propósito determinados; o una
operación artificial o voluntaria progresiva que consiste en una serie de acciones o
movimientos controlados, sistemáticamente dirigidos hacia un resultado o propósito
determinados. Llamaremos proceso a cualquier operación que se va controlar, algunos
ejemplos de los procesos químicos económicos y biológicos.

Perturbaciones:

Una perturbación es una señal que tiende a afectar negativamente el valor de la salida de un
sistema, si la perturbación se genera dentro del sistema se denomina ¨interna¨, en tanto que
una perturbación externa se produzca fuera del sistema y es una entrada

Control retroalimentado:

El control retroalimentado se refiere a una operación que, en presencia de perturbaciones,

tiende a reducir la diferencia entre la salida de un sistema y alguna entrada de referencia y
lo continúa haciendo con base a esta diferencia. Aquí se especifican con este término las
perturbaciones impredecibles, dado que las perturbaciones predecibles o conocidas siempre
pueden compensarse dentro del sistema.
TIPOS DE SISTEMAS:
Sistemas lineales:

se define con aquel cuyo comportamiento puede describirse con un conjunto de ecuaciones
diferenciales lineales ordinarios de primer orden. También se denomina lineal si se aplica el
principio de superposición.

Principio de superposición: Este principio

establece que la respuesta producida por la
aplicación simultanea de 2 funciones de
excitación o entradas diferentes, es la suma
de 2 respuestas individuales

Sistema de control invariante en el tiempo:

Es un sistema de control de coeficientes constantes, es aquel en el que los parámetros no

varían en el tiempo, la respuesta del sistema es independiente del tiempo en el que se aplica
la entrada. Se refiere al controlador, debe de tener una condición la entrada con el
controlador deben ser iguales está en sincronía.

Sistema de control variante en el tiempo:

Es aquel en el cual los parámetros varían con el tiempo, su respuesta depende del tiempo en
el que se aplica una entrada.

Sistemas dinámicos:

Es aquel si su salida en el presente depende de una entrada en el pasado.

Sistema estático:

Es aquel si su salida en curso depende solamente de la entrada en curso.

Diferencias entre sistema dinámico y sistema estático:

La salida de un sistema estático permanece constante si la entrada no cambia, cambia solo

cunado la entrada cambia.

En el sistema dinámico la salida cambia con el tiempo cuando no esta en su estado de

equilibrio.

Además de los anteriores, podemos mencionar que los mas conocidos son los sistemas de
lazo abierto y lazo cerrado, los cuales por el momento no los mencionaremos porque mas
adelante nos adentraremos en esos dos tipos de sistemas.

COMPONENTES DEL SISTEMA DE CONTROL:

En la industria ha tomado gran relevancia la aplicación del control automático de procesos
ya que este permite mantener controladas ciertas variables como la temperatura, la
humedad, la viscosidad, la presión, entre otras. Mantener estas variables estables es el
objetivo del sistema de control. Cuyos elementos básicos son los siguientes:

• Transductor (sensor/transmisor).
• Controlador
• Actuador

TRANSDUCTOR(SENSOR/TRANSMISOR).

El transductor es un dispositivo que transforma el efecto de una causa física, como la

presión, la temperatura, la dilatación, la humedad, etc., en otro tipo de señal, es decir, este
dispositivo toma una variable de entrada y produce una salida de otra naturaleza.

Los transductores se clasifican por dos funciones:

A. En función de sus características estructurales.

Directos: Se colocan directamente en contacto con el p unto cuya variable se va a

medir.
 Indirectos: Se sitúan alejados del punto de medición, pero se comunican con este
mediante una línea de transmisión con una terminal situada en el espacio cuya variable
deseamos medir.

B. En función de su comportamiento.
Activos: Los transductores pasivos son aquellos transductores que no requieren
suministro de energía para operar.
Pasivos: Los traductores pasivos son aquellos transductores que si requieren
suministro de energía para operar.

CONTROLADOR:

En la industria se utiliza controladores cuya función es comparar la variable de proceso

medida de una causa física con un valor de referencia de entrada, de determinar la
desviación y es producir una señal de control que reduce es el error a un valor aproximado
a cero.

La manera en la cual el controlador ejecuta la señal de control se denomina acción de

control. El controlador detecta la señal de error, generalmente dada en un nivel de potencia
muy bajo y la amplifica a un nivel lo suficientemente alto, La salida de un controlador
alimenta a un actuador. Se clasifican se realiza según sea su acción de control:

De dos posiciones o acción de encendido- apagado:

En este tipo de control en lazo cerrado la acción de control puede tomar una de las dos
posiciones en relación al error, abierto o cerrado, con una alta impedancia.
Acción proporcional:

El sistema de control proporcional se basa en establecer una relación lineal continua entre
el valor de la variable controlada y la posición del elemento final de control.

Acción integral:

El control integral basa su funcionamiento en accionar un elemento de control a una

velocidad constante, hasta conseguir eliminar la desviación. La velocidad de accionamiento
será proporcional al error del sistema existente.

Acción proporcional-integral:

El Control Proporcional Integral decrementa el tiempo de subida, incrementa el sobre

impulso y el tiempo de estabilización, y tiene el efecto de eliminar el error de estado
estable, pero empeorará la respuesta transigente.

Ilustración 1.- . Diagrama de bloques de un sistema de control retroalimentado y sus elementos básicos.
Acción proporcional-derivativa:

En la regulación derivada, la acción de control será proporcional a la velocidad de cambio

de la variable controlada. Así, el elemento final de control sufrirá un mayor o menor
recorrido dependiendo de la velocidad de cambio del error del sistema.

Ilustración 2.- Formula de la acción proporcional. derivativa.

Acción proporcional-integral-derivativo:

Es un mecanismo de control por realimentación que emplea la suma de las acciones de

control proporcional, integral y derivativo, por este motivo este control es el más empleado
en el control de procesos industriales.

Ilustración 3.- Formula de la acción proporcional- integral- derivativo.

La importancia de estos componentes radica en que estos realizan las tres operaciones
básicas que deben estar presentes en todo sistema de control; estas operaciones,
respectivamente son;

Medición: La medición de la variable que se controla se hace generalmente mediante la

combinación de sensor y transmisor.

Decisión: Con base en la medición, el controlador decide que hacer para mantener la
variable en el valor que se desea.

Acción: como resultado de la decisión del controlador se debe de efectuar una acción en el
sistema, generalmente esta es realizada por el elemento final de control.
 CLASIFICACION DE SISTEMAS DE CONTROL:
Existen dos clases, los sistemas de lazo abierto y los sistemas de lazo cerrado, a
continuación, se mostrará sus diferentes características.

SISTEMAS DE CONTROL DE LAZO ABIERTO:

Es aquel sistema en el cual la acción de control es, en cierto modo, independiente de la

salida. este tipo de sistemas por lo general utiliza un regulador o actuador con la finalidad
de obtener la respuesta deseada. La capacidad que tales sistemas tienen para ejecutar una
acción con exactitud depende de su calibración, en general, los sistemas de lazo abierto
están regulados por base de tiempo.

Los sistemas en los cuales la salida no afecta la acción de control, se denomina sistema de
control en lazo abierto, en otras palabras, en un sistema de control de lazo abierto no se
mide la salida ni se realimenta para compararla con la entrada.

En cualquier sistema de control de lazo abierto, la salida no se compara con la entrada de

referencia, por lo tanto, a cada entrada de referencia le corresponde una condición operativa
fija; como resultado la precisión del sistema depende de la calibración, ante la presencia de
perturbaciones, un sistema de control en lazo abierto no realiza la tarea deseada.

En la práctica, el control en lazo abierto solo se usa si se conoce la relación entre la entrada
y la salida y si no hay perturbaciones internas ni externas, es evidente que estos sistemas no
son de control realimentado.

La clasificación de este tipo de sistema de control es el siguiente;

Ilustración 5.- Diagrama de bloques de un sistema de

control en Lazo Abierto

Ilustración 4.- Representación de diagrama de lazo abierto.

SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO CERRADO:

Es aquel sistema en el cual la acción de control depende de la salida, dicho sistema utiliza
un sensor que detecta la respuesta real para compararla, entonces, con una referencia a
manera de entrada. Por esta razón, los sistemas de lazo cerrado se denominan sistemas
retroalimentados. El termino retroalimentar significa comparar; En este caso, la salida real
se compara con respecto al comportamiento deseado, de tal forma que si el sistema lo
requiere se aplica una acción correctora sobre el proceso por controlar.

Los sistemas de control retroalimentados se denominan también sistemas de control en lazo

cerrado. En la práctica, los términos control retroalimentado y control en lazo cerrado se
usan indistintamente. En un sistema de control en lazo cerrado, se alimenta al controlador la
señal de error de actuación, que es la diferencia entre la señal de entrada y la señal de
realimentación (que puede ser la señal de salida misma o una función de la señal de salida y
sus derivadas y/o integrales), a fin de reducir el error y llevar la salida del sistema a un
valor conveniente. El termino control en lazo cerrado siempre implica el uso de una acción
de control realimentado para reducir el error del sistema.

La clasificación de sistema de control en lazo cerrado es el siguiente;

Ilustración 6.- Representación de diagrama de lazo cerrado.

Ilustración 7.- Sistema de control en Lazo Cerrado.

 TABLA COMPARATIVA.
TIPO DE VENTAJAS DESVENTAJAS FUNCIONAMIEN
SISTEMA TO
-Son de diseño simple y -El sistema no tiene Es aquel sistema en
fáciles de implementar. retroalimentación por lo que el cual la salida no
SISTEMA DE
no facilita la automatización tiene efecto sobre el
LAZO ABIERTO. -Son más económicos
del proceso. sistema de control,
que otros sistemas de
esto significa que no
control. -Son sistemas inexactos y
hay realimentación
poco precisos
-Son convenientes para de dicha salida hacia
cumplir tareas por ciclos -Es afectado por las el controlador para
o tiempos. perturbaciones externas del que éste pueda
proceso ajustar la acción de
control.
-No es capaz de corregir las
desviaciones de la salida de
forma automática.

-Tienen una señal de -Son más complejos de ser Es aquel en donde la

retroalimentación para diseñados y ajustados. señal de salida o
SISTEMA DE controlar la salida por lo parte de la señal de
LAZO CERRADO. -Son sistemas caros.
tanto precisos y menos salida es
propensos a errores. -Requieren alto realimentada y
mantenimiento. tomada como una
-Corrigen errores
señal de entrada al
mediante la señal de -Provocan oscilaciones dentro controlador. Se
retroalimentación del proceso si no son bien conoce también
ajustados. como regenerativa,
-Son menos afectados
por el ruido del proceso. no se aplica en el
campo de control de
-Soportan procesos
automatización del industriales. Un
proceso. ejemplo es el caso
de los osciladores.
SISTEMA DE LAZO CERRADO EN COMPARACION DEL SISTEMA DE LAZO
ABIERTO:

Un sistema de lazo cerrado en comparación a los sistemas de lazo abierto; Como se podrá
observar en las definiciones anteriores de cada uno y en el funcionamiento en la tabla
comparativa podemos observar que el lazo cerrado nos da en nuestra planta un
comportamiento automático, sin necesidad de un operador humano.

En cambio, en un sistema de lazo abierto, todo el proceso de control se hace en base a un

operador humano, toda operación es manual.

EJEMPLOS DE SISTEMAS DE CONTROL DE LAZO ABIERTO Y

LAZO CERRADO.
SISTEMA DE CONTROL DE LAZO ABIERTO:

• Una lavadora automática que funciona por ciclos.

• Un foco eléctrico que ilumina, pero no mide los lúmenes.
• Secador de manos eléctrico el cual no mide la temperatura.
• Tostadora de pan temporizada.
• El volumen de un equipo de sonido.
• El grifo de agua de la cocina.
• El mando a distancia de la TV.
• Una secadora de ropa.
• Cortinas o persianas en una ventana ¡, el cual no mide la cantidad de luz entrante a
la sala.
• Un motor paso a paso.
• Impresoras de inyección de tinta.
• Sistemas de cerradura de puertas.
• Etc.
SISTEMAS DE CONTROL DE LAZO CERRADO:

• Una plancha eléctrica automática que mide la temperatura de las resistencias

calefactoras de hierro para poder regularla.
• Un estabilizador de voltaje servo, realimentando el voltaje de salida del sistema.
• Controlador de nivel de agua: Mide la altura al interior del tanque permitiendo o no
el ingreso de más agua.
• Aire acondicionado ajustando automáticamente su temperatura según la temperatura
ambiente.
• Un regulador de velocidad de un motor que usa un tacómetro y/o un sensor de
corriente para detectar la velocidad y enviarla por medio de una retroalimentación al
sistema para controlar su velocidad.

APLICACIONES. –
lazo abierto:

Generalmente son manuales, pues requieren que una persona ejecute una acción que
indique al sistema que hacer, la estabilidad del sistema no es un problema importante en
este tipo de sistemas y es más fácil de lograr, son aplicaciones cuando se conoce con
anticipación las entradas y no existen perturbaciones significativas.

Se usan componentes relativamente precisos y baratos para obtener el control adecuado.

Ilustración 8.- Muestra de un sistema de lazo abierto para mantener

constante el nivel del agua.
LAZO CERRADO:

Son automáticos y operan sin interrupción, ni participación externa.

Ilustración 9.- Sistema de lazo cerrado en donde la válvula

se abre o cierra automáticamente.
REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS:
https://silo.tips/download/11-definiciones

https://www.isamex.org/intechmx/index.php/2018/12/24/conceptos-basicos-sistemas-de-
control/

https://issuu.com/itzelcuellogonzalez/docs/5.docx

https://www.autycom.com/que-es-un-sistema-de-control/

https://www.isamex.org/intechmx/index.php/2018/12/24/conceptos-basicos-sistemas-de-
control/

https://controlautomaticoeducacion.com/control-realimentado/lazo-abierto-y-lazo-cerrado/

Ingeniería de Control - Bolton 2da Edición

http://dea.unsj.edu.ar/control1/apuntes/unidad1y2.pdf