SISTEMAS DE CONTROL

Qu es control?
Controlar un proceso consiste en mantener constantes ciertas variables, prefijadas de
antemano. Las variables controladas pueden ser, por ejemplo: Presin, Temperatura,
Nivel, Caudal, Humedad, etc.
Un sistema de control es el conjunto de elementos, que hace posible que otro sistema,
proceso o planta permanezca fiel a un programa establecido.
Ejemplo de sistema de control
Temperatura de nuestro cuerpo; si la temperatura sube por encima de 37C, se suda,
refrescando el cuerpo.
Si la T tiende a bajar de 37C, el cuerpo, involuntariamente, comienza a temblar,
contraccin muscular que calienta nuestro cuerpo, haciendo que se normalice nuestra
temperatura. Por tanto, en este caso:
Sistema de medida o sensores -> Clulas nerviosas de la piel
Seal de consigna -> 37C
Accin de control de la temperatura -> Sudar o temblar
Concepto de seal
En los sistemas de control, una magnitud fsica variable se representa generalmente
mediante una seal elctrica que vara de manera tal que describe dicha magnitud.
Por ejemplo, una seal elctrica ser la variacin de la salida de tensin de un termopar
que mide temperatura y la variacin de temperatura la transforma en variacin de
tensin.
Los dispositivos, circuitos y sistemas electrnicos manipulan seales elctricas.
Tipos de seales elctricas
Seal analgica (n infinito de valores) y que tiene una variacin continua en el tiempo.
Seal digital (n finito de valores) y que tiene una variacin discreta de valores en el
tiempo.
Seal digital binaria (dos valores concretos, 1 y 0) la seal elctrica slo puede adoptar
dos niveles de tensin.

Ventajas de utilizar seales elctricas
Resulta muy sencillo procesarlas mediante circuitos electrnicos, que son tanto
econmicos como fiables.
Pueden transmitirse sin dificultad a largas distancias.
Pueden almacenarse para ser posteriormente reproducidas.
Concepto de Sistema:
Qu es un sistema?
Combinacin de componentes que actan interconectados, para cumplir un determinado
objetivo.
Cmo se representa un sistema?
Como un rectngulo o caja negra y variables que actan sobre el sistema. Las flechas que
entran (u, excitaciones o entradas). Las flechas que salen (y, variables producidas por el
sistema o salidas).

Modelado de Sistemas
Qu es un modelo?
Es algo que nos ayuda a entender el funcionamiento de un sistema. Puede ser una placa
electrnica (hardware) o un conjunto de relaciones matemticas, en las cuales
codificamos el funcionamiento del sistema (es lo que llamamos modelo matemtico) y
que eventualmente puede desarrollarse en un programa de ordenador.
Modelado Entrada - Salida:
Uno de los enfoques de modelado ms tiles para propsitos de control es el Modelado
Externo o entrada / salida. Este tipo de modelo describe la relacin estmulo - respuesta
del proceso y conduce a la llamada Funcin Transferencia del proceso.
Funcin de Transferencia
Funcin de transferencia de un sistema se indica por G(s), y es el cociente entre la
transformada de Laplace de la seal de salida y la transformada de Laplace de la seal de
entrada


Diagramas de Bloques:

Seales:
y: seal de salida
r: seal de referencia
e: seal de error
v: seal de realimentacin
Funciones de Transferencia:
G: ganancia directa
H: ganancia de realimentacin
GH
r
e

1
GH: ganancia de lazo
F: ganancia de lazo cerrado
Tipos de control, atendiendo al circuito implementado
Control manual: El operador aplica las correcciones que cree necesarias.
Control automtico: La accin de control se ejerce sin intervencin del operador y su
solucin es cableada, es decir, rgida, no se puede modificar.
Control programado: Realiza todas las labores del control automtico, pero su solucin es
programada. Se puede modificar su proceso de operacin o ley de control.
Tipos de control, atendiendo al circuito implementado




Estructura de un sistema de control
Tenemos dos tipos de estructura diferente de lazo de control:
Sistemas de control en LAZO ABIERTO
Aquel en el que ni la salida ni otras variables del sistema tienen efecto sobre el
control. NO TIENE REALIMENTACIN
Sistemas de control en LAZO CERRADO
En un sistema de control de lazo cerrado, la salida del sistema y otras variables,
afectan el control del sistema. TIENE
REALIMENTACIN
Sistemas de control de LAZO ABIERTO
Cualquier perturbacin desestabiliza el sistema, y el control no tiene capacidad para
responder a esta nueva situacin.
Ejemplo: el aire acondicionado de un coche.
El sistema o la planta no se mide.
El control no tiene informacin de cmo esta la salida (Planta).
GH
G
r
y
F

1

Sistemas de control de LAZO CERRADO
Una variacin en la salida o en otra variable, se mide, y el controlador, modifica la seal de
control, para que se estabilice, el sistema, ante la nueva situacin.
Ejemplo: el climatizador de un coche.
El sistema o la planta se mide en todo momento.
El control tiene informacin de cmo esta la salida (Planta).

Control de temperatura.
Lazo abierto - No se mide

Lazo cerrado Si se mide

Elementos que componen un sistema de control


Variable de proceso, PV.
La variable medida que se desea estabilizar (controlar) recibe el nombre de variable de
proceso ("process value") y se abrevia PV.
Un buen ejemplo de variable de proceso es la temperatura, la cual mide el instrumento
controlador mediante un termopar o una Pt100.
Set Point SP o Consigna
El valor prefijado (Set Point, SP) es el valor deseado de la variable de proceso,es decir, la
consigna.
Es el valor al cual el control se debe encargar de mantener la PV.
Por ejemplo en un horno la temperatura actual es 155 C y el controlador esta
programado para llevar la temperatura a 200C.
Luego PV=155 y SP=200.
Error E
Se define error como la diferencia entre la variable de proceso PV y el set point SP,
E = SP - PV
En el ejemplo anterior
E = (SP - PV) = (200C - 155C) = 45 C.
Recuerde que el error ser positivo cuando la temperatura sea menor que el set point,
PV < SP .
Estructura general de un sistema de medida.

Elementos de un sistema de medida
Sensor o elemento primario: Mide o sensa el valor de una variable de proceso, y toma una
salida proporcional a la medida. Esta salida, puede o no, ser elctrica. El sensor debe
tomar la menor energa posible del sistema, para no introducir error.
Transductor: Elemento que transforma la magnitud medida por el elemento primario en
una seal elctrica.
Transmisor o Acondicionador de seal : Elemento que convierte, acondiciona y normaliza
la seal para su procesamiento.
En la industria, las seales de salida normalizadas son: 4 a 20mA, 0 a 5v, 0 a 10v, si son
salidas elctricas y 3 a 15 psi en seal neumtica.
Tipos de sensores
Por el principio fsico:
Resistivo
Capacitivo
Inductivo
Piezoresistivo
Fotovoltico
Electromagntico
Termomagntico
Piezoelctrico
Por la salida:
Elctrica
activos
pasivos
Mecnica
Por la magnitud a medir, es la clasificacin ms utilizada:
Temperatura
Presin
Caudal
Posicin
Velocidad, etc...
Actuadores (Elemento final de control)
Elctricos
Rels
Solenoides
Motores CC
Motores AC
Motores paso a paso
Hidrulicos o neumticos
Vlvulas neumticas
Vlvulas de solenoide
Cilindros y vlvulas piloto
Motores
ACTIVIDAD
Analizar los siguientes sistemas, explicando que tipo de lazo es y porque. Explicar cmo se
podra perfeccionar el sistema:
Tostadora por tiempo.
Control de semforos por tiempo.
Bomba de calor de una vivienda.
Identificar en cada sistema anterior, las seales y elementos tpicos de un sistema de
control. Dibujar el diagrama de bloques.
Crear dos sistemas nuevos de control, uno en lazo abierto y otro en lazo cerrado,
modificando el de lazo abierto. Identificando seales y elementos bsicos.
Sistemas actuales de control
Control clsico
Control en cascada
Control con aprendizaje
Control por lgica difusa
Control digital directo (ddc)
Control supervisor (spc y scada)
Control distribuido (scd)
Control jerarquizado
Control clsico
Control de dos posiciones (todo-nada) (on-off)
Proporcional de tiempo variable (PWM)
Proporcional (P)
Proporcional + Integral (PI)
Proporcional + Derivativo (PD)
Proporcional + Integral + Derivativo (PID)
El control On/Off o de dos posiciones
Tomemos por ejemplo, el caso de un horno elctrico.
La temperatura aumenta al activar las resistencias calentadoras mediante un contactor,
gobernado a su vez por un rel dentro del controlador.
El modo de control ON/OFF es el ms elemental y consiste en activar el mando de
calentamiento cuando la temperatura est por debajo de la temperatura deseada SP y
luego desactivarlo cuando la temperatura est por arriba.
Debido a la inercia trmica del horno la temperatura estar continuamente fluctuando
alrededor del SP.
Las fluctuaciones aumentarn cuanto mayor sea la inercia trmica del horno (retardo).
Este control no es el ms adecuado cuando se desea una temperatura constante y
uniforme
El control On/Off o de dos posiciones

Control de dos posiciones

Control discreto o de dos posiciones o control ON / OFF

Control Proporcional de tiempo variable (PWM)
Para poder controlar la temperatura con menos fluctuaciones, se debe entregar al horno
una potencia gradual, para mantenerlo a la temperatura deseada .
En el ejemplo anterior del control On/Off, el rel del mando de calentamiento estar
activado 100%, entregando el mximo de potencia al horno o bien desactivado sin
entregar potencia.
El controlador proporcional entrega una potencia que vara en forma gradual entre 0 y
100% segn se requiera y en forma proporcional al error (SP-PV).
PWM pulse width modulation Modulacin por ancho de pulso
Es posible modular de 0% a 100% la potencia que recibe un horno elctrico mediante el
mismo contactor que se usara para un control on/off.
La idea es modular el tiempo de activacin del contactor durante un tiempo fijo tc,
llamado tiempo de ciclo, de modo que el horno reciba finalmente un promedio de la
potencia.
Supongamos que nuestro horno funciona con un calefactor de 1000W, si se requiere una
potencia de 500W, equivalente a 50% de la total, entonces se activa 2 segundos el rel y
se desactiva otros 2, para luego empezar otro ciclo.
El efecto neto ser que el horno recibe 50% de la potencia pero la temperatura no flucta
al ritmo del tiempo de ciclo pues este es menor al tiempo de respuesta del horno.
Siguiendo con el ejemplo, si hace falta 250W, es decir 25% de la potencia basta con tener
1 segundo activado el rel y 3 segundos desactivado.

Control Proporcional o Continuo

Control proporcional
El controlador proporcional entrega una potencia que vara en forma proporcional al error
(SP-PV).
Para poner en marcha un controlador proporcional se deben fijar los siguientes
parmetros:
La temperatura deseada SP , por ej. SP = 200 C
La banda proporcional Pb, por ej. Pb = 10 %.
La banda proporcional Pb se programa en el controlador como un porcentaje del SP.
banda = Pb x SP/100%
Internamente el controlador realizar el clculo del porcentaje de salida "Out" mediante la
siguiente frmula:
Out = [ 100% * E / banda ]
banda = Pb*SP/100%
E = (SP - PV)
Para los valores del ejemplo SP=200C y Pb=10%, la potencia determinada por el control
variar a lo largo 20C abajo del SP.
banda = Pb*SP/100% = 10% * 200 C / 100% = 20C
Es decir que la banda a lo largo de la cual variar gradualmente la potencia ser:
180C...200C.
Por ejemplo si la temperatura del horno es igual o menor de 180C, la salida de control
(potencia) ser 100%.
Cuando la temperatura est en la mitad de la banda, es decir en 190C la salida ser 50% :
Out% = [100% * E / banda] = 100%*(200-190)/20 = 50%
Al llegar la temperatura a 200 C la salida ser 0% :.
Out% = [100%*(200-200)/20] = 0%
Control Proporcional Derivativo PD
Esta accin suele llamarse de velocidad, pero nunca puede tenerse sola, pues slo actua
en periodo transitorio.
Un control PD es uno proporcional al que se le agrega la capacidad de considerar tambin
la velocidad de la temperatura en el tiempo.
De esta forma se puede "adelantar" la accin de control del mando de salida para obtener
as una temperatura ms estable.
Si la temperatura esta por debajo del SP, pero subiendo muy rpidamente y se va a pasar
de largo el SP, entonces el control se adelanta y disminuye la potencia de los calefactores.
Al revs si la temperatura es mayor que el SP, la salida debera ser 0% pero si el control
estima que la temperatura baja muy rpido y se va pasar para abajo del SP, entonces le
coloca algo de potencia a la salida para ir frenando el descenso brusco.
Control PD
La accin derivativa es llamada a veces "rate action" por algunos fabricantes de controles
porque considera la "razn de cambio" de la temperatura.
En el ejemplo del horno agregamos un nuevo parmetro llamado constante derivativa D,
medido en segundos.
Internamente el controlador realizar ahora el clculo:
Out = [ 100% * ( E - D * Vel) / ( banda ) ]
banda = Pb*SP/100%
Donde "Vel" es la velocidad de la temperatura medida por el controlador, en C/seg
Para este ejemplo fijamos D = 5 seg. y como antes SP=200 C y Pb=10%.
Ejemplo de Control PD
Supongamos que en un momento dado, la temperatura del horno es de 185C y est
subiendo a una velocidad Vel= 2 C/Seg..
En un control proporcional la salida debera ser de 75%.
Out = [ 100% *E / banda ] = 100%*15C/20C = 75%
Pero en este caso el control PD toma en cuenta la velocidad de ascenso de la temperatura
y la multiplica por la constante derivativa D y obtiene :
Out = [ 100% * ( E - D * Vel) / ( banda ) ]
= [ 100% * (15C - 5 Seg * 2 C/Seg.) / banda ]
= [ 100% * (5C) / 20C ] = 25%
entonces a pesar que la temperatura actual es 185 C, la salida es 25% en vez de 75%, al
considerar la velocidad de ascenso de la temperatura
De la misma forma, si la temperatura est sobre 200 C pero descendiendo rpidamente,
(velocidad negativa) por ejemplo: -1C/seg, entonces el control activar antes y
con mayor potencia la salida intentando que no baje de 200 C.
Control PI
Este control es el proporcional ms la accin integral, que lo corrige tomando en cuenta la
magnitud del error y el tiempo que este ha permanecido.
Para ello se le programa al control una constante I, que es "la cantidad de veces que
aumenta la accin proporcional por segundo.
Por muy pequeo que sea el valor programado de I, siempre corregir el error
estacionario, pero tardar ms tiempo en hacerlo.
Al revs si se programa un valor excesivo de I , entonces la accin integral tendr mucha
fuerza en la salida y el sistema alcanzar rpidamente el SP, pero lo ms probable es que
siga de largo por efectos de la inercia trmica.
Entonces la accin integral (con error negativo) ser en sentido contrario, ir
disminuyendo rpidamente de acuerdo al error.
Como consecuencia habr una excesiva disminucin de la potencia de salida y la
temperatura probablemente baje del SP, entrando as el sistema en un ciclo oscilatorio.
En la prctica normalmente I deber ser grande solo en sistemas que reaccionan
rpidamente, (por ejemplo controles de velocidad de motores ) y pequeo para sistemas
lentos con mucha inercia. (Por ejemplo hornos)
En general los valores de la constante I son relativamente pequeos, para la mayora de
los sistemas el valor adecuado de I varia entre 0 y 0,08
Control PID
Un control PID es un controlador proporcional con accin derivativa y accin integral
simultneamente superpuestas.
el lector ya debe estarse preguntando cmo elegir los valores de los parmetros Pb, D, I,
que debe introducir en su controlador PID.
Existe un solo conjunto de valores Pb, D, I que darn el rendimiento ptimo para un
sistema y encontrarlos requiere: conocimientos tericos, habilidad, experiencia y suerte.

Seleccin del control.

Criterios de estabilidad

Control en cascada

Control con aprendizaje
Sistema al que se le ha enseado la eleccin de control para cada situacin ambiental.

Control por lgica difusa

Control Digital Directo (DDC)

Control supervisor (SPC y SCADA)

Sistemas SCADA: Supervisin, Control y Adquisicin de Datos.

Control distribuido

Redes de control distribuido

Control Jerarquizado

Instrumentacin de un control automtico.
Instrumentacin: Conjunto de aparatos o su aplicacin para el propsito de observar, medir o
controlar.

Control de flujo

Control de nivel

Control de presin

Control de temperatura

Instrumentacin de un control automtico.