Está en la página 1de 6

Introduccin a los sistemas de control

Historia de los sistemas de control En 1970, Mayr escribe una interesante historia de los primeros trabajos sobre realimentacin. Investiga el control de mecanismos desde la antigedad y describe algunos de los primeros ejemplos el control de tasa de flujo para regular un reloj de agua y el control del nivel del lquido de una lmpara de aceite y un recipiente de vino -. El mecanismo de control de nivel de lquido inventado en la antigedad y todava usado para controlar el nivel es la vlvula flotante semejante a la del depsito de agua de un inodoro corriente. En la siguiente figura se puede observar este sistema.

Un caso mas moderno de realimentacin descrito por Mayr es el control de temperatura de un horno para calentar una incubadora, sistema que fue diseado por Drebbel(1620). En la figura se puede observar este sistema.

El primer regulador con realimentacin automtica usado en un proceso industrial, fue el regulador centrfugo de James Watt (1769), desarrollado para controlar la velocidad de una maquina de vapor el dispositivo completamente mecnico, como de observa en la figura,

media la velocidad del eje motriz y utilizaba el movimiento centrfugo del volante para controlar la vlvula y, por tanto, la cantidad la cantidad de vapor que entra la maquina.

En 1932 Nyquist dise un procedimiento para determinar la estabilidad de un sistema en lazo cerrado, con base en la respuesta en lazo abierto en estado estable cuando la entrada es una seal senoidal. En 1934, Hazen, analiz el diseo de los servomecanismos con relevador, capaces de seguir con preescisin una entrada cambiante. Durante la dcada de los cuarenta, los mtodos de la respuesta en frecuencia hicieron posible los diseos de sistemas de control lineales en lazo cerrado que cumplieran con los requerimientos de desempeo. Al final de los aos cuarenta principio de los cincuenta, se desarrollo por completo el mtodo del lugar geomtrico de las races propuesto por Evans. Alrededor de 1960 surge la teora de control moderna, basada en el dominio del tiempo y la sntesis de variables de estados. Durante los aos comprendidos entre 1960 y 1980, se investigaron a fondo el control ptimo tanto de sistema Determinsticos como estocsticos, y el control adaptable, mediante el aprendizaje de sistemas complejos. De 1980 a la fecha, los descubrimientos se centraron en el control robusto, el control de y temas asociados. Las aplicaciones recientes de la teora de control moderna incluyen sistemas ajenos a la ingeniera, como los biolgicos, biomdicos, econmicos y socioeconmicos.

Terminologa
Sistema:

Combinacin de componentes que actan conjuntamente y cumplen un determinado objetivo. Seal:

Estimulo externo o interno a un sistema que generalmente condiciona su comportamiento. Matemticamente la seal representa una funcin de una o mas variables independientes. Seal de tiempo contino:

La seal que asume valores en todo instante de tiempo.

Seal de tiempo discreto:

La seal toma valores en determinados instantes de tiempo. Sistema de tiempo continuo:

Sistema donde todas las seales son de tiempo contino. Sistema de tiempo discreto:

Sistema que presenta al menos una seal de tiempo discreto. Sistema digital:

Sistema discreto donde alguna de las seales discretas esta codificada digitalmente. Variable controlada:

Es la cantidad o condicin que se mide y se controla. Variable manipulada:

Es la cantidad o condicin que el controlador modifica para afectar el valor de la variable controlada. Controlar:

Significa medir el valor de la variable controlada del sistema y aplicar la variable manipulada del sistema para corregir o limitar una desviacin del valor medido a partir de un valor deseado. Planta:

Es cualquier objeto fsico que se va a controlar. Procesos:

Es cualquier operacin que se va a controlar. Perturbaciones:

Una perturbacin es una seal que tiende a afectar negativamente el valor de salida de un sistema. Si la perturbacin se genera dentro del sistema. Se denomina perturbacin interna, en tanto que la externa se produce fuera del sistema y es una entrada. Sistema de control:

Es un ordenamiento de componentes fsicos, unidos o relacionados de tal manera que mandan, dirigen o regulan al mismo sistema o a otro.

La entrada:

Es el estimulo, la excitacin o el mandato aplicado a un sistema de control, generalmente desde una fuente externa de energa, usualmente para producir una respuesta especifica del sistema de control. La salida:

Es la respuesta real que ese obtiene de un sistema de control. Puede ser igual a la respuesta implcita especificada por la entrada. Accin de control:

Es la cantidad necesaria responsable de activar el sistema y producir la salida.

Clasificacin de los sistemas


De acuerdo a su Naturaleza: Hechos por el hombre. Naturales. Hbridos.

De acuerdo a la accin de Control Sistema de control de lazo abierto: Es aquel en el cual la accin de control es independiente de la salida. Un ejemplo practico es la lavadora. La maquina no mide la seal de salida que es la limpieza de la ropa. Ante la presencia de perturbaciones un sistema de control de lazo abierto no realiza la tarea deseada. En la prctica, el control de lazo abierto solo se usa si se conoce la relacin entrada - salida y si no hay perturbaciones internas ni externas. Sistema de control de lazo cerrado: Es aquel en el cual la accin de control depende, de alguna manera, de la salida. Los sistemas de control de lazo cerrado, ms comnmente se llaman sistemas de control realimentados. Es aquel sistema que mantiene una relacin entre la seal de entrada y la seal realimentada, comparndola y usando la diferencia como medio de control. Un ejemplo sera el sistema de control de temperatura de una habitacin. Midiendo la temperatura real y comparndola con la deseada, el termostato activa o desactiva el equipo de calefaccin o de enfriamiento para asegurar que la temperatura de la habitacin se conserve a un nivel cmodo sin considerar las condiciones externas. Otras Clasificaciones Lineal. No-lineal. Invariante con el tiempo. Variante con el tiempo.

Con memoria. Si memoria. Causal. No causal. Estable. Inestable. Determinstico. Aleatorio.

VENTAJAS Y DESVENTAJAS DE LOS SISTEMAS DE CONTROL A continuacin se definen las caractersticas de los sistemas de control de lazo abierto y de lazo cerrado, de los cuales se pueden observar sus ventajas y desventajas. Caractersticas de los sistemas de control: 1. Sistema de control de lazo abierto: La exactitud depende de la calibracin de sus componentes. No tiene problemas de inestabilidad. Sensible a las perturbaciones. Diseo ms sencillo.

2. Sistema de control de lazo cerrado: Aumento de la exactitud. Tendencia a la oscilacin. Poco sensible a las perturbaciones. Ms costosos en el diseo. Ms rpidos. Reduccin de la no-linealidad y de la distorsin.

Ejemplos de sistemas de control


Ejemplo 1: Un interruptor elctrico es un sistema de control fabricado, que controla el flujo de electricidad. Por definicin, el aparato o la persona que mueva el interruptor no hacen parte de este sistema de control. El movimiento del interruptor o la posicin de encendido o apagado se puede considerar como la entrada. Es decir, la entrada puede estar en uno de los dos estados, encendido o apagado. La salida es el flujo o el no flujo (dos estados) de electricidad. Ejemplo 2: El acto aparentemente simple, de sealar un objeto con el dedo requiere de un sistema de control biolgico, el cual consiste, primordialmente, de los ojos, el brazo, la mano y el dedo, y

el cerebro. La entrada es la direccin precisa del objeto (en movimiento o no) respecto de alguna referencia, y la salida es la direccin real sealada en relacin con la misma referencia.