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Esta Bili Dad
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Estabilidad– p. 1/24
Estabilidad BIBO
Una señal de entrada dada u(t) se dice acotada si existe una constante positiva
Mu tal que |u(t)| ≤ Mu ∀t ≥ 0. Ejemplos de señales acotadas son
u(t) = sin(ωt), u(t) = t2 e−2t o u(t) = −2.
Un sistema se dice BIBO estable (entrada acotada/salida acotada) si toda
entrada acotada produce una salida acotada. Este tipo de estabilidad analiza solo
el comportamiento externo del sistema independientemente de lo que ocurra con
los estados .
Teorema 5.1 (Estabilidad BIBO de sistemas SISO). Un sistema SISO es estable
BIBO si y solo si su respuesta al impulso g(t) es absolutamente integrable en el
intervalo [0, ∞), es decir, existe una constante M ≥ 0 tal que
Z ∞
|g(τ )|dτ ≤ M < ∞
0
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Estabilidad BIBO de sistemas SISO
Notar que una función absolutamente integrable no necesariamente es acotada y
puede no ir a cero cuando t → ∞.
n + (t − n)n4 para n − n13 < t ≤ n
f (t − n) = ∀n ∈ N, n > 2
n − (t − n)n4 para n < t ≤ n + n13
t
1/n
2 3 4 2/n3
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Estabilidad BIBO de sistemas SISO
Teorema 5.2 (Estabilidad BIBO y respuesta en régimen permanente). Si un
sistema con respuesta al impulso g(t) es estable BIBO, entonces cuando t → ∞
1. La salida correspondiente a una entrada constante u(t) = a, para t ≥ 0,
tiende a la constante
yrp (t) = ĝ(0)a
2. La salida correspondiente a una entrada sinusoidal u(t) = sin ωt, para t ≥ 0,
tiende a la sinusoide
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Estabilidad BIBO de sistemas SISO
Ejemplo. Considere la función de transferencia G(s) = s2 +15s+26
s+1
. Tiene polos en
s = −13 y s = −2, demodo que es BIBO stable. El diagrama de Bode (Matlab:
bodeplot(G)) dibuja las ganancias y fases de G(jω).
Bode Diagram
−20
Gain at ω=0
−25
Magnitude (dB)
−35
−40
−45
45
Phase shift at ω=1 rad/s
0
Phase (deg)
−45
−90
0 1 2
10 10 10
Frequency (rad/sec)
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Estabilidad BIBO de sistemas SISO
Teorema (Estabilidad BIBO ). Un sistema LTI con matriz de transferencia racional
propia G(s) = [Gij (s)] es BIBO estable si y solo si cada polo de cada Gij (s) de
G(s) tiene parte real negativa.
Estabilidad entrada-salida desde ecuaciones de estado.
Cuando el sistema se representa por ecuaciones de estado,
Cadj(sI − A)B
G(s) = C(sI − A) −1
B+D= +D
det(sI − A)
Así, si todos los autovalores de A tienen parte real negativa, todos los polos de
G(s) tendrán parte real negativa, y el sistema será BIBO estable.
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Estabilidad BIBO de sistemas SISO
Note que no todo autovalor de A es un polo de G(s), ya que puede haber
cancelaciones polo-cero mientras se calcula G(s). Así, una ecuación de estado
puede ser BIBO estable aún cuando algunoa autovalores de A no tengan parte
real negativa.
Ejemplo. Aunque el sistema
−1 10 −2
x(t) = x(t) + u(t)
0 1 0
y(t) = −2 3 x(t) − 2u(t)
2(1 − s)
G(s) = C(sI − A)−1 B + D =
(s + 1)
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Estabilidad interna de sistemas LTI
El concepto de estabilidad interna se refiere a la estabilidad del sistema solo a
condiciones iniciales, asumiendo entradas cero. En otras palabras, ahora se
estudia la estabilidad de la respuesta de la ecuación de estado
x(t) = eAt x0
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Estabilidad interna de sistemas LTI
Estabilidad de Lyapunov. El sistema x(t) = Ax(t) es estable en sentido de
Lyapunov , o marginalmente estable, o simplemente estable, si cada estado inicial
finito x0 excita una respuesta limitada x(t).
Estabilidad Asintótica. El sistema x(t) = Ax(t) es asintóticamente estable si
cada estado inicial finito x0 excita una respuesta limitada x(t) que se aproxima a 0
cuando t → ∞.
Inestabilidad. El sistema x(t) = Ax(t) es inestable si no estable.
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Estabilidad interna de sistemas LTI
Teorema (Estabilidad interna). La ecuación x(t) = Ax(t) is
1. Estable en sentido de Lyapunov, si y solo si todos los autovalores de A tienen
parte real cero o negativa, y aquellos con parte real cero están asociados
con un bloque de Jordan de orden 1
2. Asintóticamente estable si y solo si todos los autovalores de A tienen parte
real negativa.
Ejemplo. Considere
0 0 0
ẋ(t) = 0 0 0 x(t)
0 0 −1
La matriz A tiene autovalores λ0 = 0 con multiplicidad 2, y λ1 = −1 con
multiplicidad 1. El autovalor λ0 = 0 está asociado con bloques de Jordande orden
1, así que la ecuación es estable en sentido de Lyapunov.
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Estabilidad interna de sistemas LTI
Como se discutió antes, cada polo de la matriz de transferencia
G(s) = C(sI − A)−1 B + D es un autovalor de A. Así,
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Sistemas de tiempo discreto
Los conceptos de estabilidad BIBO y estabilidad interna se extienden a sistemas
de tiempo discreto. Resumiremos los principales resultados.
Teorema (Estabilidad BIBO de tiempo discreto y respuesta al impulso). Un
sistema de tiempo discreto con matriz de respuesta impulso g[k] = [g ij [k]] es
BIBO estable si y solo si cada gij [k] es absolutamente sumable, esto es, si
∞
X
|g[k]| ≤ M para alguna constante finita M ≥ 0
k=0
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Sistemas de tiempo discreto
Teorema (estabilidad interna de tiempo discreto). El sistema x[k + 1] = Ax[k] es
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Métodos de Lyapunov
El método de Lyapunov analiza la estabilidad de un sistema (L. o N.L.), sin
resolver las ecuaciones diferenciales.
Se basa en las propiedades de una función V (x) ( función de Lyapunov ) de
los estados del sistema.
Solamente si la función V (x) cumple ciertas condiciones es válida como
función de Lyapunov.
Ejemplo:(Sistema amortiguador)
mẍ + bẋ + kx = 0
Resorte no lineal
dẋ
Masa mẋ + bẋ + kx = 0
x
dx
Amortiguador dx2
viscoso mx2 + bx2 + kx1 = 0
dx1
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Métodos de Lyapunov
Resolviendo se obtiene la ecuación que define las trayectorias del sistema en el
plano de fases, donde el punto de equilibrio es (0, 0).
x22 x21
m +k = C − bx2 x1
2 2
Puede verse que las trayectorias son elípticas alrededor del punto de
equilibrio.
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Métodos de Lyapunov
Para valores constantes de E(x) se obtienen curvas de equi-energía
correspondientes a círculos concéntricos en el plano de fases.
x2=v E E x2
E3
E2
E1
x1=x x2 x2 x1
x1 x1
E3>E2>E1
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Métodos de Lyapunov
Generalizando,
Las funciones de Lyapunov corresponden a hiper-esferas de radio V (x), de
contornos cerrados, todas diferentes, centradas en el origen y que no se
intersectan.
Si una trayectoria cruza las hiper-esferas de fuera hacia dentro, la trayectoria
converge al origen.
xn
M
2
C
V=
1
C
V=
x2
x1
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Funciones escalares
Para V (x) una función escalar invariante en el tiempo, y S una región acotada y
cerrada en el espacio x que contiene al origen, si ∀x x ∈ S se cumple,
1. V (x) es continua en S.
∂V (x)
2. ∃ ∂xi i = 1, . . . n y son continuas en S.
3. V(0) = 0.
4. Para x 6= 0
x2 x2 x2 x2
x1 x1 x1 x1
V(x) V(x) V(x) V(x)
DEFINIDA SEMI-DEFINIDA SEMI-DEFINIDA DEFINIDA
POSITIVA POSITIVA NEGATIVA NEGATIVA
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Teoremas de Lyapunov
Teorema 2a: El punto de equilibrio x = 0 del sistema ẋ = f (x) (1), es estable en
la región S al rededor del origen si:
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Propiedades de matrices
Siendo M una matriz cuadrada (m × m),
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Propiedades de matrices
Matrices definidas positivas: Una matriz cuadrada (m × m) es D.P. si,
∀ x 6= 0 → xT M x > 0
∀x, xT M x ≥ 0
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Aplicación a sistemas lineales
Sea un sistema lineal ẋ = Ax, probemos como F.L. V (x) = xT Qx.
P = AT Q + QA
−1 0 0 −2 a b a b 0 1
= +
0 −1 1 −3 b c b c −2 −3
Obteniendo, a = 54 , b = 1
4 y a = 14 . La función de Lyapunov es entonces:
1 1
V (x) = {5x21 + 2x1 x2 + x22 } = {4x21 + (x1 + x2 )2 }
4 4
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