Cap tulo 5 Estabilidad

5.1. Introduccion
La estabilidad de un sistema puede pensarse como una continuidad en su comporta en las entradas o condiciones iniciales, miento din amico. Si se presenta un cambio pequeno en su respuesta perturbada. Por un sistema estable presentar a modicaciones pequenas por pequena que sea, llevar otro lado, en un sistema inestable cualquier perturbacion, a estados y/o salidas a crecer sin l mite o hasta que el sistema se queme, se desintegre o sature. Es evidente entonces que la estabilidad es un requerimiento b asico de los sistemas din amicos destinados a realizar operaciones o procesar senales, y es lo primero que debe de un sistema de control. garantizarse en el diseno

Estable x0 x0

xt

xt

Inestable

Como la respuesta de los sistemas din amicos lineales se descompone en la respuesta a entrada con condiciones iniciales nulas, y la respuesta a condiciones iniciales con entrada nula, podemos hablar de dos tipos de estabilidad: Estabilidad externa, o entrada-salida, que se reere a la estabilidad del sistema con condiciones iniciales nulas. La estabilidad externa describe el efecto de perturbaciones en las entradas sobre el comportamiento din amico de la salida del sistema. Estabilidad interna, que se reere a la estabilidad del sistema autonomo (sin entradas). La estabilidad interna describe el efecto de perturbaciones en las condiciones iniciales sobre comportamiento din amico de los estados del sistema. Estudiaremos estos dos tipos de estabilidad por separado, para sistemas estacionarios primero, y luego para sistemas inestacionarios.

70

5. Estabilidad

Notas de CAUT2 - 71

5.2. Estabilidad Externa de Sistemas Estacionarios

5.2.1. externa Representacion
t t

Sea un sistema lineal, causal y estacionario SISO descripto por la integral de convolu cion y(t) =
0

g(t )u( )d =

g( )u(t )d ,

(5.1)

para el cual asumimos condiciones iniciales nulas (es decir, se encuentra inicialmente relajado). Vamos a estudiar la estabilidad externa del sistema (5.1) con respecto a la familia de de entrada dada u(t) se dice acotada si existe una senales de entrada acotadas. Una senal constante positiva Mu tal que

|u(t)| Mu

para todo t 0.

Ejemplos de senales acotadas son u(t) = sen(t), u(t) = t2 e2t , o u(t) = 2. Denicion 5.1 (Estabilidad entrada-acotada/salida-acotada (BIBO)). 1 Un sistema es estable BIBO (entrada-acotada/salida-acotada) si toda entrada acotada produce una salida acotada. Remarcamos que la estabilidad BIBO se reere a una propiedad del sistema que solo considera los efectos de la entrada sobre la salida, es decir, el comportamiento externo del sistema, independientemente de lo que pase con los estados. El siguiente resultado establece un test para determinar si un sistema SISO es estable BIBO. Teorema 5.1 (Estabilidad BIBO de sistemas SISO). Un sistema SISO es estable BIBO si si su respuesta al impulso g(t) es absolutamente integrable en el intervalo [0, ), es y solo decir, existe una constante M 0 tal que

| g( )|d = M < .

Demostraci on. Supongamos que g(t) es absolutamente integrable. Sea u(t) una entrada arbitraria acotada, es decir, |u(t)| Mu para todo t 0. Entonces
t

| y(t)| =

0 t 0

g( )u(t )d

| g( )||u(t )|d

Mu

| g( )|d el sistema es BIBO.

Mu M,

Nos queda probar que estabilidad BIBO g(t) es absolutamente integrable. Pro equivalente g(t) no es absolutamente integrable no bamos en cambio la implicacion hay estabilidad BIBO. Supongamos entonces que g(t) no es absolutamente integrable, es t1 tal que decir que existe algun
t1 0
1

| g( )|d = .

Bounded Input Bounded Output.

5. Estabilidad Consideremos la entrada acotada u(t1 ) = 1 1 si g( ) 0 si g( ) < 0.

Notas de CAUT2 - 72

La salida del sistema para esta entrada y t = t1 es

t1

y(t1 ) =

0 t1

g( )u(t )d

=
0

| g( )|d = ,

Encontramos entonces una entrada acotada que produce una salida no acotada, por lo que el sistema no es estable BIBO si g(t) no es absolutamente integrable. Este paso concluye la prueba del teorema. absolutamente integrable no necesariamente es acotada y puede Notar que una funcion que es absolutamente integrable y no ir a cero cuando t . Un ejemplo de una funcion no va a cero cuando t es (Figura 5.1) f (t n) = n + (t n)n4 n (t n)n4 para n 1/n3 < t n para n < t n + 1/n3 . para n N, n 2.

n 2 n3

absolutamente integrable que no tiende a 0. Figura 5.1: Funcion

La estabilidad BIBO es la base del cl asico concepto de respuesta en r egimen permanente de un sistema lineal estacionario. Esta es la respuesta del sistema una vez extinguidos los de entrada. transitorios originados en el momento que se aplica la senal Teorema 5.2 (Estabilidad BIBO y respuesta en r egimen permanente). Si un sistema con respuesta al impulso g(t) es estable BIBO, entonces cuando t 1. La salida correspondiente a una entrada constante u(t) = a, para t 0, tiende a la constante (0) a. yrp (t) = g 2. La salida correspondiente a una entrada sinusoidal u(t) = sen 0 t, para t 0, tiende a la sinusoide ( j0 )| sen(0 t + g ( j0 )). yrp (t) = | g Demostraci on.

5. Estabilidad 1. Si u(t) = a para todo t 0, entonces

t t

Notas de CAUT2 - 73

y(t) =
0

g( )u(t )d = a

g( )d
0

y as

l m y(t) = a
0

g( )d = a
0

g( )es d
s=0

(0), = ag

2. Si u(t) = sen 0 t, para t 0, entonces

t

y(t) =
0 t

g( ) sen 0 (t )d g( ) [sen 0 t cos 0 sen 0 cos 0 t] d

t t 0

=
0

= sen 0 t

g( ) cos 0 d cos 0 t

g( ) sen 0 d .

(5.2)

Si g(t) es absolutamente integrable, entonces podemos evaluar

( j) = g
0

g( )e j d =
0

g( ) cos d j
( j) Re g

g( ) sen d
0 ( j) Im g

( j) ( j)|e j g = |g ( j)| cos g ( j) j| g ( j)| sen g ( j). = |g

Finalmente de (5.2), cuando t y(t) sen 0 t

g( ) cos 0 d cos 0 t

g( ) sen 0 d

( j0 ) + cos 0 t Im g ( j0 ) = sen 0 t Re g ( j0 )| [sen 0 t cos g ( j0 ) + cos 0 t sen g ( j0 )] = |g ( j0 )| sen(0 t + g ( j0 )). = |g

El teorema anterior especica la respuesta de un sistema BIBO a senales constantes y sinusoidales una vez que los transitorios se extinguen. Este resultado es la base del ltrado de senales. El test de estabilidad BIBO del Teorema 5.1 sirve para una clase general de sistemas lineales estacionarios. Sin embargo, para utilizarlo necesitamos disponer de la respuesta al impulso del sistema para poder evaluar si es absolutamente integrable. Este puede no ser nita, existe un test un test f acil de realizar. Si el sistema es adem as causal y de dimension que puede resultar mucho m as aplicable. Corolario 5.1 (Estabilidad BIBO para funciones racionales y propias). Un sistema SISO (s) es BIBO estable si y solo transferencia racional y propia g si todos los con una funcion (s) tienen parte real negativa. polos de g

5. Estabilidad

Notas de CAUT2 - 74

(s) tiene un polo en p con multiplicidad m, es claro que su expansion en Demostraci on. Si g fracciones simples incluir a los t erminos 1 1 1 , , . . . , s p (s p)2 (s p)m (s) la respuesta al impulso del sistema relajado La transformada de Laplace inversa de g incluir a entonces combinaciones lineales de las exponenciales e pt , te pt , t2 e pt , . . . , tm1 e pt . si p Es f acil chequear que todos estos t erminos ser an absolutamente integrables si y solo pertenece al semiplano (abierto, sin incluir al eje j) izquierdo del plano complejo, lo que, usando el Teorema 5.1, concluye la prueba del corolario.
j

Estabilidad

Inestabilidad 0

de estabilidad externa para polos de sistemas continuos Figura 5.2: Region Este corolario da el resultado de estabilidad de sistemas lineales que se ve en teor a de control cl asico (Control Autom atico 1); la estabilidad del sistema queda determinada por transferencia, siendo la region de estabilidad el semiplano izquierdo los polos de la funcion (abierto) del plano complejo (Figura 5.2). Como vemos ahora, este tipo de estabilidad solo tiene en cuenta el comportamiento externo del sistema, ignorando el efecto de condiciones iniciales, que se asumen nulas. El resultado m as general, del Teorema 5.1, nos permite transferencia racional y analizar sistemas que no necesariamente van a tener una funcion propia, como ilustramos en el siguiente ejemplo. positiva de la Figura 5.3 que incluye un Ejemplo 5.1. Sea el sistema en realimentacion retardo unitario, T = 1, y una ganancia est atica de valor a. El sistema es de dimension transferencia racional. Cuando innita, puesto que incluye un retardo, y no tiene funcion la entrada es un impulso, u(t) = (t), la salida est a dada por g(t) = a (t 1) + a2 (t 2) + a3 (t 3) + =

i =1

ai ( t i ) .

i Podemos considerar los impulsos como positivos, con lo que | g(t)| = i =1 | a | ( t i ), y as

| g(t)|dt =

i =1

| a |i =

| a| 1| a|

<

si | a| 1 si | a| < 1.

si | a| < 1. Concluimos que el sistema es BIBO estable si y solo

5. Estabilidad
a u
+ +

Notas de CAUT2 - 75
T y

Figura 5.3: Sistema realimentado con retardo.

5.2.2.

Caso MIMO

Los resultados de estabilidad BIBO para sistemas MIMO siguen de los de sistemas SISO, si cada una de sus entradas ya que una matriz transferencia sera BIBO estable si y solo son BIBO estables. Los tests del Teorema 5.1 y el Corolario 5.1 se extienden as de forma inmediata al caso MIMO; deben realizarse sobre cada elemento de la respuesta al impulso o matriz transferencia del sistema.

5.2.3.

interna Representacion

nita sabemos que disponemos tambi En el caso causal y de dimension en de la repre en ecuaciones de estado del sistema, sentacion = Ax(t) + Bu(t) x y(t) = Cx(t) + Du(t). interna, la estabilidad BIBO depender En t erminos de esta representacion a de los autova lores de la matriz A, ya que todo polo de G (s) es necesariamente un autovalor de A, dado que (s) = C (sI A)1 B + D G 1 = C adj(sI A) B + D . det(sI A) Por lo tanto, si todos los autovalores de A tienen parte real negativa, todos los polos de (s) tendr G an parte real negativa, y el sistema ser a estable BIBO. (s), ya que pueden producirse cancelaNo obstante, no todo autovalor de A es un polo de G (s). As ciones entre ceros y polos al computar G , un sistema puede ser estable BIBO aunque algunos autovalores de A no tengan parte real negativa, como vemos en el siguiente ejemplo. Ejemplo 5.2. El sistema

1 10 2 x(t) + u(t) 0 1 0 y(t) = 2 3 x(t) 2u(t),

(t) x a pesar de tener un autovalor con parte real positiva en = 1, es estable BIBO, dado que transferencia su funcion (s) = C (sI A)1 B + D = g tiene un unico polo en s = 1. 2(1 s) , (s + 1)

5. Estabilidad

Notas de CAUT2 - 76

5.2.4.

Caso discreto

El caso discreto es an alogo al caso continuo, mutatis mutandis, con el sistema descripto por y[k ] =
m=0

g[k m]u[m] = g[m]u[k m],

m=0

donde g[k] es la secuencia respuesta a un impulso discreto aplicado en el instante k = 0. Resumimos los resultados principales en los siguientes teoremas. Teorema 5.3 (Estabilidad BIBO discreta). Un sistema discreto MIMO con matriz respuesta si cada gi j [k] es absolutamente sumable, al impulso G [k] = gi j [k] es estable BIBO si y solo es decir, existe una constante M > 0 tal que

k =0

| g[k ]| M < .

Notar que en el caso de tiempo continuo las funciones absolutamente integrables pueden no ser acotadas, o no tender a 0 cuando t . En el caso de tiempo discreto, si g[k] es absolutamente sumable entonces debe necesariamente ser acotada y aproximarse a 0 cuando k . Demostraci on. La prueba de este teorema es similar a la del Teorema 5.1. El resultado sobre la respuesta en r egimen permanente de un sistema discreto es esencialmente id entico al caso continuo. Teorema 5.4 (Respuesta en r egimen permanente discreta). Si un sistema discreto con respuesta al impulso g[k] es estable BIBO, entonces, cuando k , ( 1 ) a. 1. La salida excitada por u[k] = a, para k 0, tiende a g (e j0 )| sen(0 k + 2. La salida excitada por u[k] = sen o k, para k 0, tiende a | g (e j0 )), donde g ( z) es la transformada Z de g[k], g ( z) = g

m=0

g [ m ] z m .

El siguiente corolario da un test de estabilidad externa para sistemas discretos descriptos por matrices transferencia racionales y propias. La principal diferencia con el caso con de estabilidad para los polos del sistema, que en el caso discreto es el tinuo es la region interior del c rculo unitario (Figura 5.4). Corolario 5.2 (Estabilidad BIBO para funciones discretas racionales y propias). Un sis ( z) = [ g i j ( z)] es estable tema discreto MIMO con matriz transferencia racional y propia G i j ( z) tiene magnitud menor que 1. si todo polo de g BIBO si y solo ( z) tiene un polo pi con multiplicidad mi , entonces su expansion en fracDemostraci on. Si G ciones simples incluye los t erminos 1 1 1 , ,..., 2 z pi ( z pi ) ( z p i ) mi

5. Estabilidad

Notas de CAUT2 - 77

( z) da una respuesta al impulso G [k] que inpor lo que la transformada Z inversa de G cluir a los factores pik , kpik , . . . , kmi 1 pik . No es dif cil ver que cada uno de estos t erminos va a ser absolutamente sumable si y solo si | pi | < 1, lo que concluye la prueba.
j Inestabilidad

Estabilidad 0

de estabilidad externa para polos de sistemas discretos Figura 5.4: Region

Ejemplo 5.3. Sea un sistema discreto estacionario con respuesta al impulso g[k] = 1/k, para k 1, y g[0] = 0. Analizamos si g[k] es absolutamente sumable,

k =0

| g[k]| = 1 + 2 + 3 + 4 +
= 1+
1 1 1 1 1 + + + ++ 2 3 4 5 8 1 1 1 > 1 + + + + = . 2 2 2

1 1 ++ 9 16

La secuencia de la respuesta al impulso es acotada pero no sumable, por lo tanto el sistema no es BIBO.

5.3.

Estabilidad Interna de Sistemas Estacionarios

bajo condiciones iniciales nulas, y se refer La estabilidad BIBO se denio a al compor entre salidas y entradas tamiento externo del sistema, o sea, aquel observable en la relacion independientemente de estados del sistema. Ahora estudiamos la estabilidad interna del sistema, que se reere al comportamiento de los estados del sistema. Consideramos la respuesta a condiciones iniciales x(0) = x0 y con entradas nulas, es decir, (t) = Ax(t). x (5.3)

La estabilidad interna describe las propiedades de convergencia de las trayectorias a puntos de operaci on o de equilibrio del sistema. Denicion 5.2 (Punto de Equilibrio). Un punto de equilibrio xe de un sistema en EE (t) = f ( x(t)) x es un vector constante tal que si x(0) = xe , entonces x(t) = xe para todo t 0.

5. Estabilidad

Notas de CAUT2 - 78

de punto de equilibrio vale para sistemas no lineales, que pueden tener La denicion varios. Para sistemas lineales, salvando los casos en que la matriz A tenga autovalores nulos, existe un solo punto de equilibrio: el origen. Ejemplo 5.4. Consideremos el sistema (t) = x 1 3 x(t) 3 9 (5.4)

Este sistema tiene una matriz A con un autovalor nulo, por lo que tiene el kernel de A es no trivial. Podemos vericar que ker A est a generado por el vector xe = [3, 1]T . La direc denida por xe es entonces un conjunto de equilibrios, es decir que hay innitos puntos cion de equilibrio, en particular no aislados. Como vemos en la Figura 5.5, cualquier condicion inicial que no est e exactamente sobre la recta de equilibrios generada por el vector [3, 1]T dar a origen a una trayectoria que crecer a en forma ilimitada con t. Condiciones iniciales sobre la recta de equilibrios dar an origen a trayectorias invariantes (el sistema no se mover a de inicial). la condicion

x2 t

x1 t

yt

Figura 5.6: Espacio de estados (unidimensional) del sistema (5.5)

Figura 5.5: Retrato de fase del sistema (5.4) Veamos ahora el sistema discreto x[k + 1] = 2 0 x[k]. 0 1/2

En este sistema los equilibrios est an denidos por los x tales que x[k + 1] = x[k], es decir, ( A I ) xe = 0. Como la matriz ( A I ) es no singular, el unico equilibrio posible es el origen xe = [0, 0]T . Por ultimo, consideremos el sistema no lineal (t) = sen x(t). x (5.5)

(t) = sen xe 0 obtenemos xe = k , donde k = 0, 1, . . . . Hay innitos Haciendo x puntos de equilibrio, pero en este caso son aislados (Figura 5.6).

5. Estabilidad

Notas de CAUT2 - 79

Para los sistemas lineales que tratamos en esta materia interesa tener un equilibrio unico en EE equivalente y estable en el origen. Este ser a un equilibrio en cualquier representacion del sistema. recibe el nombre del El tipo de estabilidad interna que estudiamos en esta seccion estudios pioneros en el tema cient co ruso Alexander Mikhailovich Lyapunov, que realizo a nes del siglo 19. Lyapunov introdujo por primera vez m etodos que permiten determinar la estabilidad de sistemas de ecuaciones diferenciales sin necesidad de calcular expl citamente las soluciones. El concepto de estabilidad introducido por Lyapunov hace hincapi e en las propiedades de puntos particulares en el espacio de estados, los puntos de equilibrio, y se basa en una matem generalizacion atica del concepto de energ a de sistemas mec anicos. Los m etodos de Lyapunov pueden aplicarse a sistemas no lineales e inestacionarios.

Aleksandr Lyapunov (1857-1918)

(t) = Denicion 5.3 (Estabilidad en el sentido de Lyapunov). El (equilibrio del) sistema x inicial Ax(t) es estable en el sentido de Lyapunov, o simplemente estable, si toda condicion nita origina una trayectoria acotada. (t) = Ax(t) es asint Denicion 5.4 (Estabilidad Asintotica). El sistema x oticamente estable inicial nita origina una trayectoria acotada que adem si toda condicion as tiende al origen cuando t . (t) = Ax(t) es inestable si no es estable. Denicion 5.5 (Inestabilidad). El sistema x

Estabilidad Lyapunov

Estabilidad asintotica

Inestabilidad

Para sistemas del tipo (5.3) la estabilidad queda determinada por los autovalores de A. (t) = Ax(t) es Teorema 5.5 (Estabilidad Interna). El sistema x

5. Estabilidad

Notas de CAUT2 - 80

si todos los autovalores de A tienen parte 1. estable en el sentido de Lyapunov si y solo real no positiva, y aquellos con parte real cero est an asociados a un bloque de Jordan de orden 1 de A. si todos los autovalores de A tienen parte real nega2. asintoticamente estable si y solo tiva. Demostraci on. Notamos primero que la estabilidad de una EE no ser a alterada por transfor (t) = Px(t), donde P es una matriz no maciones de equivalencia algebraica, puesto que en x (t). Y si x(t) tiene a cero, tambi ( t ). singular, si x(t) es acotado tambi en lo ser ax en lo har ax 1 (t) = Ax(t), donde A = PAP tiene los mismos au En el sistema transformado es x tovalores que A. Sean 1 , 2 , . . . , m son los autovalores de A Rnn con multiplicidad ri , im =1 ri = n. de equivalencia que lleva el sistema a su forma canonica Sea P la transformacion modal, o sea que A es diagonal en bloques, J1 0 0 0 0 J2 0 0 0 0 J3 0 A= . . . . . . . . . . . . . . . 0 0 0 Jm donde el bloque Ji Rri ri es el bloque de Jordan asociado al autovalor i . (t) es x(t) = e At (t) = Ax de x La solucion x(0), donde e At tambi en es diagonal en bloques e J1 t 0 0 0 0 e J2 t 0 0 J3 t 0 At 0 e 0 e = . . . . . . . . . . . . . . . . 0 0 0 e Jm t Como vimos, cada e Ji t involucra t erminos con las exponenciales ei t , tei t , t2 ei t , etc., depen puede diendo de la multiplicidad de i . Es claro entonces que la respuesta del sistema solo autovalor tiene parte real positiva y todos los autovalores con parte ser acotada si ningun real nula est an asociados a bloques de Jordan de orden 1. Para que el estado converja asintoticamente al origen, es necesario que todos los autovalores tengan parte real estrictamente negativa. Ejemplo 5.5. Sea el sistema 0 0 0 (t) = 0 0 0 x(t). x 0 0 1 Tiene un autovalor doble en 0 y uno simple en 1. Como el autovalor nulo est a asociado a dos bloques de Jordan de orden 1, concluimos que el sistema es estable en el sentido de Lyapunov. El sistema 0 1 0 (t) = 0 0 0 x(t), x 0 0 1 sin embargo, tiene los mismos autovalores, pero esta vez el autovalor nulo est a asociado a un bloque de Jordan de orden 2, y por lo tanto el sistema es inestable.

5. Estabilidad

Notas de CAUT2 - 81

5.3.1.

Relaciones entre Estabilidad Externa e Interna

entre estabilidad externa y estabilidad interna puede resumirse en el diagraLa relacion ma de la Figura 5.7.

Lyapunov Asint otica

BIBO

Figura 5.7: Relaciones entre estabilidad externa y estabilidad interna estabilidad asintotica Por denicion, implica estabilidad Lyapunov. Por otro lado, como todo polo de la matriz transferencia del sistema (s) = C (sI A)1 B + D G debe ser un autovalor de A, estabilidad interna asintotica implica estabilidad BIBO. Sin (s), ya que puede haber canembargo, no todo autovalor de A aparecer a como polo de G celaciones de ceros y polos. Por lo tanto, estabilidad BIBO no implica estabilidad interna; es decir, un sistema puede ser BIBO estable pero no Lyapunov o asintoticamente estable, como mostramos en el siguiente ejemplo. diferencial Ejemplo 5.6 (Bay [1999, p.299]). Consideremos el sistema dado por la ecuacion +y 2y = u u. y (5.6)

Veremos que este sistema es BIBO estable pero no asintoticamente estable. Primeramente en espacio de estados. Asumiendo condiciones iniciales llevamos (5.6) a una representacion para obtener la funcion transferencia) la transformada Laplace de (5.6) nos da nulas (solo (s) = (s 1)u (s), (s2 + s 2) y es decir, (s) y (s) u g(s) = s2 s1 . +s2 (5.7)

(s) de (5.7) en la forma canonica transferencia g Realizamos ahora la funcion del controlador = x 0 1 0 x+ u 2 1 1 (5.8)

y = 1 1 x. Los autovalores de la matriz A de (5.8) son 1 = 1, 2 = 2. Por el Teorema 5.5, el sistema no es internamente estable, ni asintoticamente, ni Lyapunov, ya que tiene un autovalor con parte real positiva. (s) de (5.7) tenemos que transferencia g Sin embargo, si factorizamos la funcion (s) = g

(s 1) 1 = , (s 1)(s + 2) s+2

transferencia no tiene ningun polo con parte real no negativa. Por el por lo que la funcion Corolario 5.1, el sistema es BIBO estable.

5. Estabilidad

Notas de CAUT2 - 82

5.3.2.

Sistemas discretos

Las deniciones de estabilidad en el sentido de Lyapunov y asintotica son las mismas para sistemas en tiempo discreto x[k + 1] = Ax[k]. El Teorema 5.5 se reformula de la siguiente forma. Teorema 5.6 (Estabilidad Lyapunov para sistemas discretos). El sistema x[k + 1] = Ax[k] es si todos los autovalores de A tienen mag1. estable en el sentido de Lyapunov si y solo nitud no mayor que 1, y aquellos con magnitud igual a 1 est an asociados a un bloque de Jordan de orden 1 de A. si todos los autovalores de A tienen magnitud menor 2. asintoticamente estable si y solo que 1.

5.4. El Teorema de Lyapunov

(t) = Ax(t). La im Da una forma alternativa de chequear estabilidad asintotica de x portancia de este resultado (en su forma general) es que permite estudiar la estabilidad de sistemas m as generales, como por ejemplo inestacionarios o no lineales. Denicion 5.6 (Matriz Hurwitz). Diremos que una matriz A es Hurwitz si todos sus autovalores tienen parte real negativa. si dada cualquier Teorema 5.7 (Teorema de Lyapunov). La matriz A es Hurwitz si y solo matriz sim etrica y denida positiva N , la ecuaci on de Lyapunov AT M + MA = N unica tiene una solucion sim etrica y denida positiva M. (5.9) es un caso especial de la ecuacion de Lyapunov Demostraci on. () La ecuacion AM + MB = C que vi eramos en 3.7, con A = AT , B = A, y C = N . Como A y AT tienen los mismos autovalores, si A es Hurwitz no hay dos autovalores i y j tales que i + j = 0. As , por de Lyapunov es no singular y tiene una solucion unica lo visto en 3, la ecuacion M para cada N . Postulamos la siguiente candidata a solucion

(5.9)

M=
0

e A t Ne At dt.

(5.10)

Substituyendo (5.10) en (5.9) da AT M + MA =

0

AT e A t Ne At dt +
0

e A t Ne At Adt

=
0
T

d T e A t Ne At dt dt

t=0

= e A t Ne At

= 0 N = N,

5. Estabilidad

Notas de CAUT2 - 83

donde hemos usado el hecho de que l m e At = 0 puesto que A es Hurwitz. As mostramos de la ecuacion de Lyapunov (5.9). que en efecto M de (5.10) es solucion TN De (5.10) se ve tambi en que si N es sim etrica, tambi en lo es M. Factoricemos N = N es una matriz no singular, y consideremos donde N xT Mx =
0

T T Ne At xdt = xT e A t N

At x 2 Ne 2 dt .

(5.11)

y e At son no singulares, para cualquier x no nulo el integrando de (5.11) es positivo Como N para cada t. Es decir, xT Mx > 0 para todo x = 0, y concluimos que M es denida positiva. () Mostramos que si M y N son denidas positivas entonces A es Hurwitz. Sea un autovalor de A y v = 0 el autovector correspondiente, es decir, Av = v. Tomando la traspuesta conjugada obtenemos v AT = v . As , de (5.9)

v Nv = v AT Mv + v MAv = ( + )v Mv = 2 Re v Mv.

(5.12)

Como los t erminos v Mv y v Nv son reales y positivos, como vi eramos en el 3, (5.12) implica que Re < 0 y muestra que A es Hurwitz. m Un corolario de este resultado que nos va a ser util as adelante es el siguiente. m n con m < n si para cualquier matriz N Corolario 5.3. La matriz A es Hurwitz si y solo y la propiedad N N A rango O rango . = n, . . A n1 N nmn de Lyapunov la ecuacion TN AT M + MA = N

unica tiene una solucion sim etrica y denida positiva M. Un resultado importante que usamos en la prueba del Teorema de Lyapunov es el siguiente, que resumimos en un teorema aparte. de Lyapunov Teorema 5.8. Si A es Hurwitz, entonces la ecuacion AT M + MA = N unica tiene una solucion para cada N que puede ser expresada como

M=
0

e A t Ne At dt.

5.4.1.

Estabilidad Interna de Sistemas Discretos

general de Lyapunov XM + MY = C vista en La contrapartida discreta de la ecuacion el Cap tulo 3 es M XMY = C , (5.13)

5. Estabilidad

Notas de CAUT2 - 84

donde las matrices X e Y son respectivamente n n y m m y las matrices M y C son (5.13) es una ecuacion lineal en M que n m. De forma similar al caso visto, la ecuacion puede reescribirse en la forma A M = C. Si i es un autovalor de X y j un autovalor de Y, para que exista una solucion unica la condicion M de (5.13) es que i j = 1 para todo i , j. (5.14)

(5.14). Sea u un autovector derecho Puede verse intuitivamente como surge la condicion (vector columna n 1) asociado al autovalor i de X ; o sea, Xu = i u. Sea v un autovector izquierdo (vector la 1 m) asociado al autovalor j de Y ; o sea, vY = j v. Si pensamos a (5.13) en t matricial la ecuacion erminos de la funcion

F ( M)

M XMY,

se reduce a F ( M) = C. Evaluando F en la matriz n m M = uv, tenemos que la ecuacion

F (uv) = uv XuvY = (1 i j )uv,

por lo que lo 1 i j son autovalores de (5.13). Si 1 i j = 0, entonces existe una solucion F ( M) = C. De otro modo, pueden o no existir soluciones. unica de la ecuacion de estabilidad para el sistema discreto x[k + Volvemos entonces ahora a la condicion 1] = Ax[k]. Teorema 5.9 (Teorema de Lyapunov Discreto). Todos los autovalores de la matriz A si dada cualquier matriz sim Rnn tienen magnitud menor que 1 si y solo etrica y denida T mn positiva N , o N = N N , donde N R con m < n tiene la propiedad N N A rango . = n, . . A n1 N
nmn

de Lyapunov discreta la ecuacion M AT MA = N unica tiene una solucion sim etrica y positiva denida M. que sigue pasos similares a la del caso continuo, se Un esquema de la demostracion, expl puede encontrar en Chen [1999, p.136-137]. En este caso una solucion cita M est a dada por el siguiente resultado. Teorema 5.10 (Solucion de la Ecuacion de Lyapunov Discreta). Si todos los autovalores de Lyapunov de la matriz A tienen magnitud menor que 1, entonces la ecuacion M AT MA = N unica puede expresarse en la forma tiene solucion para cada N , y la solucion M=

(5.15)

m=0

( A T )m N Am .

(5.16)

cuando A tuviera autovalores con magnitud mayor que 1, la ecuaRemarcamos que aun de Lyapunov tiene solucion si se cumple (5.14), pero no puede expresarse en la forma cion (5.16). M ATLAB lyap calcula la solucion de la ecuacion de Lyapunov continua, La funcion dlyap calcula la discreta. mientras que la funcion

5. Estabilidad

Notas de CAUT2 - 85

5.5. Estabilidad de Sistemas Inestacionarios

5.5.1. Estabilidad entrada/salida
El concepto de estabilidad BIBO para sistemas lineales inestacionarios es el mismo que vimos en el caso estacionario; si el sistema est a representado por
t

y(t) =
t0

G (t, )u( )d ,

decimos que el sistema es BIBO estable si toda entrada acotada produce una salida acotada. necesaria y suciente para estabilidad BIBO es que exista una Como antes, la condicion constante nita M tal que para todo t y todo t0 , t t0 ,
t t0

G (t, ) d M.

5.5.2.

Estabilidad interna

(t) = A(t) x(t) es estable en el sentido de Lya x Como en el caso estacionario, la ecuacion inicial genera una respuesta acotada. Como la respuesta est punov si toda condicion a gobernada por x(t) = (t, t0 ) x(t0 ), si existe una constante nita M concluimos que la respuesta es Lyapunov estable si y solo tal que para todo t y t0 , t t0 , (t, t0 ) M < . (5.17)

(t) = A(t) x(t) es asint x La ecuacion oticamente estable si la respuesta generada por toda inicial es acotada y adem condicion as tiende a cero cuando t . Las condiciones de estabilidad asintotica incluyen (5.17) y adem as (t, t0 ) 0 cuando t .

Dado que en el caso inestacionario la respuesta depende del tiempo inicial t0 , interesa caracterizar la estabilidad del sistema de como una propiedad independiente de t0 . As surgen las nociones de estabilidad uniforme y estabilidad asint otica uniforme. Denicion 5.7 (Estabilidad Uniforme). La ecuacion (t) = A(t) x(t), x x(t0 ) = x0

es uniformemente estable si existe una constante nita positiva tal que para cualquier t0 y correspondiente satisface x0 la solucion x(t) x0 , t t0 . (5.18)

(5.18) debe satisfacerse en t = t0 , la constante debe ser Notar que como la ecuacion mayor que 1. del El adjetivo uniforme se reere precisamente a que no debe depender de la eleccion tiempo inicial, como se ilustra en la Figura 5.8.

5. Estabilidad
x0

Notas de CAUT2 - 86

x0

xt

x t

t0

0 t

Figura 5.8: Estabilidad uniforme.

(t) = (4t sen t 2t) x(t), x(t0 ) = x0 puede vericarse que tiene x Ejemplo 5.7. La ecuacion la solucion 2 2 x(t) = e(4 sen t4t cos tt 4 sen t0 +4t0 cos t0 +t0 ) x0 . (5.19) Es f acil ver que para un t0 jo, existe un tal que (5.19) es acotada por x0 para todo t t0 , dado que el t ermino t2 domina en el exponente cuando t crece. de estado no es uniformemente estable. Con un estado iniSin embargo, la ecuacion cial x0 jo, consideremos la secuencia t0 = 2k , con k = 0, 1, 2, . . . , y los valores de las correspondientes soluciones evaluadas segundos m as tarde: x ( 2 ( k + 1 ) ) = e (4k +1) (4 ) x 0 . Claramente, no hay cota del factor exponencial independiente de k, o sea que va a depender forzosamente de k, y as del tiempo inicial t0 . Denicion 5.8 (Estabilidad Exponencial Uniforme (EEU)). La ecuacion (t) = A(t) x(t), x x(t0 ) = x0 (5.20)

es uniformemente exponencialmente estable si existen constantes nitas positivas , tales que correspondiente satisface para cualquier t0 y x0 la solucion x ( t ) e (tt0 ) x 0 , t t0 .

Nuevamente, 1, y el adjetivo uniforme se reere a que y son independientes de t0 , como se ilustra en la Figura 5.9.
x0

x0

xt

x t

t0

0 t

Figura 5.9: Estabilidad exponencial uniforme.

5. Estabilidad

Notas de CAUT2 - 87

Teorema 5.11 (EEU para A(t) acotada). Supongamos que existe > 0 tal que A(t) lineal (5.20) es uniformemente exponencialmente estable para todo t. Entonces la ecuacion si existe > 0 tal que si y solo
t

(t, ) d

para todo t, , t .

Demostraci on. Ver Rugh [1995, p.102-103]. el teorema anterior lleva al requerimienEn el caso estacionario, A(t) = A, la condicion to de que todos los autovalores de A tengan parte real negativa para que el sistema tenga EEU. En el caso inestacionario los autovalores de A(t) no determinan las propiedades de estabilidad del sistema, como muestra el siguiente ejemplo. Ejemplo 5.8. Sea el sistema inestacionario (t) = A(t) x(t) = x El polinomio caracter stico de A(t) es det( I A(t)) = det + 1 e2t = ( + 1)2 , 0 +1

1 e2t x(t). 0 1

(5.21)

por lo que A(t) tiene dos autovalores en = 1 para todo t. Puede vericarse que la matriz (t, 0) = satisface la condicion e t 0
1 t (e 2

e t ) e t

(t, t0 ) = A(t)(t, t0 ) t de estados del sistema (5.21). Como la entrada a12 (t) y es por lo tanto la matriz de transicion de A(t) crece en forma ilimitada con t, el sistema no puede ser asintoticamente o Lyapunov estable. A diferencia del caso estacionario, los autovalores de A(t) no son utiles para chequear estabilidad.

5.5.3.

Invariancia frente a transformaciones de equivalencia

En el caso inestacionario las propiedades de estabilidad, determinadas por los autovalores de A, son invariantes frente a transformaciones de equivalencia. En el caso inestacionario sabemos que esta propiedad no se conserva, ya es posible llevar la matriz A(t) a una mediante una transformacion de equivalencia inestacionaria matriz constante arbitraria A P(t). No obstante, para ciertas P(t), es posible hacer que las propiedades de estabilidad sean tambi en invariantes en el caso inestacionario. Denicion 5.9 (Transformacion de Lyapunov). Una matriz n n P(t) que es continuamente diferenciable e invertible en cada t se llama transformaci on de Lyapunov si existen constantes y tales que para todo t P(t) ,

| det P(t)| .

(5.22)

5. Estabilidad

Notas de CAUT2 - 88

equivalente a la (5.22) es la existencia de una constante tal que para Una condicion todo t P(t) , P 1 ( t ) . Teorema 5.12 (Equivalencia y Estabilidad en Sistemas Inestacionarios). Supongamos que de Lyapunov. Entonces la ecuacion lineal (5.20) es uniformeP(t) es una transformacion si la ecuacion de estado mente (exponencialmente) estable si y solo (t)] z(t) ( t ) = [ P 1 ( t ) A ( t ) P ( t ) P 1 ( t ) P z es uniformemente (exponencialmente) estable.

5.6. Resumen
Hemos introducido los primeros conceptos de estabilidad de sistemas estacionarios, comenzando por la estabilidad externa BIBO: entrada-acotada/salida-acotada. si Vimos que un sistema es BIBO estable si y solo su respuesta al impulso es absolutamente integrable (sumable, para sistemas discretos), o (s) (en discreto g ( z)) es racional y propia, todos los transferencia g si su funcion (s) tienen parte real negativa (los polos de g ( z) tienen magnitud menor polos de g que 1). si todos los subsistemas SISO que Los sistemas MIMO son BIBO estables si y solo conectan las diferentes entradas y salidas son BIBO estables. La respuesta en r egimen permanente de un sistema BIBO a una entrada sinusoidal de frecuencia 0 es sinusoidal de la misma frecuencia, y con magnitud y fase dadas transferencia del sistema evaluada en s = j0 por el la magnitud y fase de la funcion ( z = e j0 en sistemas discretos. Denimos estabilidad interna para un sistema con entradas nulas. Denimos estabilidad segun Lyapunov, y estabilidad asint otica. necesaria y suciente para estabilidad segun Lyapunov es que la matriz La condicion = Ax no tenga autovalores con parte real positiva, y para aquellos autovalores A en x mayor con parte real nula, que no est en asociados a un bloque de Jordan de dimension que 1. necesaria y suciente para estabilidad asintotica La condicion es que todos los autovalores de A tengan para real negativa (Hurwitz). Presentamos un m etodo alternativo de chequear si la matriz A es Hurwitz (tiene to de dos sus autovalores con parte real negativa), mediante la existencia de solucion de Lyapunov.. una ecuacion Vimos el teorema de Lyapunov para sistemas discretos, que vincula la existencia de de la ecuacion M AT MA = N con la propiedad de que A tenga todos sus solucion autovalores dentro del c rculo unitario.

5. Estabilidad

Notas de CAUT2 - 89

Vimos las nociones de estabilidad para sistemas lineales inestacionarios, incluyendo estabilidad uniforme y estabilidad exponencial uniforme. Una nota importante es que los autovalores de A(t) en general no determinan la estabilidad en sistemas lineales inestacionarios.

5.7. Ejercicios
si Ejercicio 5.1. Probar que las funciones e pt y te pt son absolutamente integrables si y solo 2 pC . (s) = transferencia g Ejercicio 5.2. Es el sistema con funcion
e2s s+1

BIBO estable?

Ejercicio 5.3. Cu ales son las respuestas en r egimen permanente de un sistema con funcion s2 (s) = s+1 excitado por u1 (t) = 3 y u2 (t) = sen 2t para t 0? transferencia g Ejercicio 5.4. Probar los Teoremas 5.4 y 5.2 para sistemas discretos. Ejercicio 5.5. Analizar la estabilidad de los siguientes sistemas 1 0 1 (t) = 0 0 0 x(t) x 0 0 0 1 0 1 (t) = 0 0 1 x(t) x 0 0 0 0,9 0 1 x[k + 1] = 0 1 0 x[k] 0 0 1 0,9 0 1 x[k+] = 0 1 1 x[k] 0 0 1 Ejercicio 5.6. Probar que todos los autovalores de A tienen parte real menor que < 0 si si para cualquier matriz sim y solo etrica y positiva denida N dada, la ecuacion AT M + MA + 2 M = N unica tiene una solucion sim etrica y positiva denida M. Ejercicio 5.7. Probar que todos los autovalores de A tienen magnitud menor que si y solo si para cualquier matriz sim etrica y positiva denida N dada, la ecuacion 2 M AT MA = 2 N unica tiene una solucion sim etrica y positiva denida M. Ejercicio 5.8. Es el sistema con respuesta al impulso g(t, ) = e2|t|| | para t BIBO estable? Qu e hay de g(t, ) = e(t ) sen t cos ?
2

C = {s C : Re s > 0}.

5. Estabilidad
2

Notas de CAUT2 - 90

(t) = 2tx(t) + u(t), y(t) = et x(t) BIBO estable? Estable en Ejercicio 5.9. Es el sistema x el sentido de Lyapunov? Asintoticamente estable? del problema anterior puede transformarse, usando Ejercicio 5.10. Mostrar que la ecuacion t2 (t) = P(t) x(t) con P(t) = e , en x ( t ) = e t u ( t ) , y ( t ) = x (t). x Es el sistema transformado BIBO estable? Estable en el sentido de Lyapunov? Asintotica de Lyapunov? mente estable? Es P(t) una transformacion
2

Bibliograf a
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193