7 Capítulo

RESPUESTA A CARGA DINAMICA GENERAL

7.1 INTEGRAL DE DUHAMEL

Cuando un sistema se somete a una excitación arbitraria expresada en términos de fuerza como la
mostrada en la figura 7.1, se aprovechan los resultados de la sección anterior y se aplica un corrimiento
en el tiempo para el impulso producido en el tiempo τ, donde la ecuación de desplazamiento
diferencial se modifica a:

Copiar Ecuación 7.1

Figura 7.1 Derivación de la integral de Duhamel

La función de excitación puede entonces considerarse como una serie de impulsos cortos, que se
presentan a incrementos de tiempo dτ, cada uno de los cuales produce una respuesta diferencial en el
tiempo t. Por lo tanto se puede concluir que el desplazamiento total en el instante t debido a la acción
continua de la fuerza P(τ) está dado por la suma o integral de los desplazamientos diferenciales du(t)
desde el instante τ = 0 al instante τ = t, esto es, integrando (7.1), se llega a:

Copiar Ecuación 7.2

7.2 INTEGRAL DE DUHAMEL SISTEMA NO AMORTIGUADO

En muchos casos prácticos, la función de la carga aplicada es conocida solo de datos experimentales;
tal es el caso del movimiento sísmico, donde la respuesta debe evaluarse por un método numérico.
Para este propósito, aplicaremos en la integral de Duhamel, aplicando la siguiente identidad
trigonométrica:

𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑛 (𝑡 − 𝜏) = 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑛 𝑡 cos 𝜔𝑛 𝑡 − cos 𝜔𝑛 𝑡 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑛 𝑡

y suponiendo condiciones iniciales nulas, se obtiene:

Copiar Ecuación 7.4

Donde dividiendo la ecuación 7.4 entre 𝑚𝜔𝑛 se tiene:

𝑡 1 𝑡
𝐴(𝑡) = ∫𝑜 𝐹(𝜏) cos 𝜔𝑛 𝜏𝑑𝜏 = 𝑚𝜔 ∫𝑜 𝑃(𝜏) cos 𝜔𝑛 𝜏𝑑𝜏 (7.5)
𝑛

𝑡 1 𝑡
𝐵(𝑡) = ∫𝑜 𝐹(𝜏) sen 𝜔𝑛 𝜏𝑑𝜏 = 𝑚𝜔 ∫𝑜 𝑃(𝜏) sen 𝜔𝑛 𝜏𝑑𝜏
𝑛

El cálculo de la integral de Duhamel requiere de la evaluación de las integrales A(t) y B(t)

numéricamente. Existen varias técnicas para el cálculo de estas integrales, en las cuales la integral es
reemplazada por una sumatoria adecuada de la función bajo la integral y evaluada por conveniencia a
N incrementos de tiempo ∆t. Los métodos más usuales son la Regla Trapezoidal y la Regla de Simpson.

Consideremos la integral de una función I(τ):

 𝑡
𝐴(𝑡) = ∫ 𝐼(𝜏)𝑑𝜏
0

La operación elementaría requerida por la Regla Trapezoidal es:

𝐴(𝑡) = ∆𝜏1/2(𝐼0 + 2𝐼1 + 2𝐼2 + . . .. . +2𝐼𝑛−1 + 𝐼𝑛 (7.6)

Y por la regla de Simpson

𝐴(𝑡) = ∆𝜏1/3(𝐼0 + 4𝐼1 + 2𝐼2 + . . .. . +4𝐼𝑛−1 + 𝐼𝑛 (7.7)

Donde n = t/∆t. La respuesta obtenida es aproximada, ya que estas reglas se basan en la sustitución de
la función I(τ) para una función lineal segmentada para la Regla Trapezoidal o una función parabólica
segmentada para la Regla de Simpson.

Otra alternativa aproximada para la evaluación de la Integral de Duhamel se basa en obtener la

solución analítica exacta de la Integral para funciones de carga las cuales se suponen que están dadas
por una sucesión de líneas rectas. Este método no presenta aproximaciones numéricas en la
integración para evitar los errores inherentes al redondeo, debido a que es un método exacto. La
función forzante en este caso se aproxima por una función lineal segmentada como se muestra en la
Fig. 7.2 y puede expresarse como:

∆𝑃𝑖
𝑃(𝜏) = 𝑃(𝑡𝑖−1 ) + (𝜏 − 𝑡𝑖−1 ), 𝑡𝑖−1 ≤ 𝜏 ≤ 𝑡𝑖 (7.8)
∆𝑡𝑖

Donde: ∆𝑃𝑖 = 𝑃(𝑡𝑖 ) − 𝑃(𝑡𝑖−1 ) 𝑦 ∆𝑡𝑖 = 𝑡𝑖 − 𝑡𝑖−1

Figura 7.2 Funcion de carga lineal segmentada

Para proveer una historia completa de la respuesta, es conveniente expresar las integrales de la
ecuación (7.5) en forma incremental, es decir:
 𝑡𝑖
𝐴(𝑡𝑖 ) = 𝐴(𝑡𝑖−1 ) + ∫ 𝑃(𝜏) cos 𝜔𝑛 𝜏𝑑𝜏 (7.9)
𝑡𝑖−1

𝑡𝑖
𝐵(𝑡𝑖 ) = 𝐵(𝑡𝑖−1 ) + ∫ 𝑃(𝜏) sen 𝜔𝑛 𝜏𝑑𝜏 (7.10)
𝑡𝑖−1

Donde A(ti) y B(ti) representan los valores de las integrales de las ecuaciones. (7.5) para el tiempo ti.

Sustituyendo la ecuación. (7.8) en la ec. (7.9) e integrando se obtiene:

∆𝑃
(𝑃(𝑡𝑖−1 ) − 𝑡𝑖−1 ∆𝑡 𝑖 ) (𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑛 𝑡𝑖 − 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑛 𝑡𝑖−1 )
𝑖
𝐴(𝑡𝑖 ) = 𝐴(𝑡𝑖−1 ) +
𝜔𝑛
∆𝑃𝑖
+ (cos 𝜔𝑛 𝑡𝑖 − cos 𝜔𝑛 𝑡𝑖−1 + 𝜔𝑛 (𝑡𝑖 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑛 𝑡𝑖 − 𝑡𝑖−1 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑛 𝑡𝑖−1 )) (7.11)
𝜔𝑛2 ∆𝑡𝑖

Análogamente, de la ec. (7.10) se obtiene:

∆𝑃
(𝑃(𝑡𝑖−1 ) − 𝑡𝑖−1 ∆𝑡 𝑖 ) (𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑛 𝑡𝑖−1 − 𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑛 𝑡𝑖 )
𝑖
𝐵(𝑡𝑖 ) = 𝐵(𝑡𝑖−1 ) +
𝜔𝑛
∆𝑃𝑖
+ (sen 𝜔𝑛 𝑡𝑖 − sen 𝜔𝑛 𝑡𝑖−1 + 𝜔𝑛 (𝑡𝑖 𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑛 𝑡𝑖 − 𝑡𝑖−1 𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑛 𝑡𝑖−1 )) (7.12)
𝜔𝑛2 ∆𝑡𝑖

Las ecuaciones. (7.11) y (7.12) son fórmulas recurrentes para la evaluación de las integrales de la
ecuación. (7.5) para cualquier tiempo t = ti

7.3 INTEGRAL DE DUHAMEL SISTEMA AMORTIGUADO.

Se mantiene este subtitulo solo cambiando el numero de ecuación al nomero q le sigue apartir de la
ecuación (7.12)

7.4 EVALUACIÓN NUMÉRICA RESPUESTA DINÁMICA

Se mantiene este subtitulo solo cambiando el numero de ecuación al nomero q le sigue apartir de la
ecuación del anterior punto y cambiar el numero de grafica por 7.3 y buscar otra grafica similar

Ejemplo 1.-

Determinar la respuesta de un sistema de un grado de libertad no amortiguado sujeto a la función

forzante de la Figura Considerar condiciones iniciales nulas.
Solucion:

Según la Figura la fuerza forzante en cada intervalo de tiempo es:

𝐹(𝜏) = 𝐹1 𝑝𝑎𝑟𝑎 0 ≤ 𝑡 ≤ 𝑡1

𝐹1
𝐹(𝜏) = 𝐹1 − (𝜏 − 𝑡1 ) 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡1 ≤ 𝑡 ≤ 𝑡2 (𝑎)
𝑡2 − 𝑡1

𝐹(𝜏) = 0 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡2 ≤ 𝑡

Aplicando la integral de Duhamel

Intervalo 0 ≤ 𝑡 ≤ 𝑡1

𝑡 𝑡
1 𝐹1
𝑢(𝑡) = ∫ 𝐹1 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑛 (𝑡 − 𝜏) 𝑑𝜏 = ∫ 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑛 (𝑡 − 𝜏) 𝑑𝜏
𝑚𝜔𝑛 0 𝑚𝜔𝑛 0

𝐹1
𝑢(𝑡) = |cos 𝜔𝑛 (𝑡 − 𝜏)|𝑡0
𝑚𝜔𝑛2

𝐹1
𝑢(𝑡) = (1 − 𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑡) 𝑝𝑎𝑟𝑎 0 ≤ 𝑡 ≤ 𝑡1 𝑅𝑒𝑠𝑝𝑢𝑒𝑠𝑡𝑎!
𝑚𝜔𝑛2

Intervalo 𝑡1 ≤ 𝑡 ≤ 𝑡2

𝑡1 𝑡
1 1 𝐹1
𝑢(𝑡) = ∫ 𝐹1 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑛 (𝑡 − 𝜏) 𝑑𝜏 + ∫ (𝐹1 − (𝜏 − 𝑡1 )) 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑛 (𝑡 − 𝜏) 𝑑𝜏
𝑚𝜔𝑛 0 𝑚𝜔𝑛 𝑡1 𝑡2 − 𝑡1

𝑡1 𝑡
𝐹1
𝑢(𝑡) = [∫ 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑛 (𝑡 − 𝜏) 𝑑𝜏 + ∫ 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑛 (𝑡 − 𝜏) 𝑑𝜏
𝑚𝜔𝑛 0 𝑡1
𝑡 𝑡
1 𝑡1
− ∫ 𝜏 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑛 (𝑡 − 𝜏) 𝑑𝜏 + ∫ 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑛 (𝑡 − 𝜏) 𝑑𝜏]
𝑡2 − 𝑡1 𝑡1 𝑡2 − 𝑡1 𝑡1

Recordando que :

1
∫ 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑛 (𝑡 − 𝜏) 𝑑𝜏 = cos 𝜔𝑛 (𝑡 − 𝜏)
𝜔𝑛
 𝜏 1
∫ 𝜏 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑛 (𝑡 − 𝜏) 𝑑𝜏 = cos 𝜔𝑛 (𝑡 − 𝜏) + 2 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑛 (𝑡 − 𝜏)
𝜔𝑛 𝜔𝑛

Y sustituyendo estos valores en la ecuacion anterior:

𝐹1 𝑡
𝑢(𝑡) = 2 [|cos 𝜔𝑛 (𝑡 − 𝜏)|01 + |cos 𝜔𝑛 (𝑡 − 𝜏)|𝑡𝑡1
𝑚𝜔𝑛
𝑡
1 1 𝑡1
−( ) |cos 𝜔𝑛 (𝑡 − 𝜏) + 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑛 (𝑡 − 𝜏)| + ( ) |cos 𝜔𝑛 (𝑡 − 𝜏)|𝑡𝑡1 ]
𝑡2 − 𝑡1 𝑝 𝑡 𝑡2 − 𝑡1
1

𝐹1
𝑢(𝑡) = [cos 𝜔𝑛 (𝑡 − 𝑡1 )
𝑚𝜔𝑛2
− cos 𝜔𝑛 𝑡 + 1
1
− cos 𝜔𝑛 (𝑡 − 𝑡1 ) − ( ) (𝑡
𝑡2 − 𝑡1
1 𝑡1
− 𝑡1 cos 𝜔𝑛 (𝑡 − 𝑡1 ) − 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑛 (𝑡 − 𝑡1 )) + ( ) (1 − cos 𝜔𝑛 (𝑡 − 𝑡1 ))]
𝜔𝑛 𝑡2 − 𝑡1

Simplificando se obtiene:

𝐹1 𝑡1 − 𝑡 1
𝑢(𝑡) = 2 [1 − cos 𝜔𝑛 𝑡 + + 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑛 (𝑡 − 𝑡1 )] 𝑅𝑒𝑠𝑝𝑢𝑒𝑠𝑡𝑎‼
𝑚𝜔𝑛 𝑡2 − 𝑡1 𝜔𝑛 (𝑡2 − 𝑡1 )

Intervalo 𝑡2 ≤ 𝑡

𝑡1 𝑡2
1 1 𝐹1
𝑢(𝑡) = ∫ 𝐹1 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑛 (𝑡 − 𝜏)𝑑𝜏 + ∫ (𝐹1 − (𝜏 − 𝑡1 )) 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑛 (𝑡 − 𝜏)𝑑𝜏
𝑚𝜔𝑛 0 𝑚𝜔𝑛 𝑡1 𝑡2 − 𝑡1

𝑡1 𝑡2
𝐹1
𝑢(𝑡) = [∫ 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑛 − 𝜏)𝑑𝜏 + ∫ 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑛 (𝑡 − 𝜏)𝑑𝜏
(𝑡
𝑚𝜔𝑛 0 𝑡1
𝑡2 𝑡2
1 𝑡1
− ∫ 𝜏 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑛 (𝑡 − 𝜏)𝑑𝜏 + ∫ 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑛 (𝑡 − 𝜏)𝑑𝜏]
𝑡2 − 𝑡1 𝑡1 𝑡2 − 𝑡1 𝑡1

De donde resolviendo las integrales y reacomodando los terminos se obtiene:

𝐹1 1
𝑢(𝑡) = 2 [− cos 𝜔𝑛 𝑡 + (𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑛 (𝑡 − 𝑡1 ) − 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑛 (𝑡 − 𝑡2 ))] 𝑅𝑒𝑠𝑝𝑢𝑒𝑠𝑡𝑎‼
𝑘 𝜔𝑛 (𝑡2 − 𝑡1 )

Ejemplo 2:

Determine la respuesta dinámica de una torre sujeta a una ráfaga de viento (carga). La idealización
de la estruc tura y la carga se muestran en la Figura. Despreciar el amortiguamiento.
Solucion:

𝑊 38.64 ∗ 1000 𝑙𝑏 − 𝑠 2
𝑚= = = 100
𝑔 32.2 ∗ 12 𝑖𝑛

𝑘 100000
𝜔𝑛 = √ = √ = 31.62 𝑠 −1
𝑚 100

Debido a que la carga está dada por una función lineal segmentada, la respuesta se obtiene con la
integral de Duhamel y los coeficientes A(t) y B(t) se determinarán con las ecs. (7.11) y (7.12).

Los cálculos necesarios se presentan en forma tabular para varios intervalos de tiempo (Tabla 1). Las
integrales de las ecs. (7.9) y (7.10) son denominadas ∆A y ∆B en la tabla, puesto que:

𝑡𝑖
∆𝐴 = 𝐴(𝑡𝑖 ) − 𝐴(𝑡𝑖−1 ) = ∫ 𝐹(𝜏) cos 𝜔𝑛 𝜏𝑑𝜏
𝑡𝑖−1

𝑡𝑖
∆𝐵 = 𝐵(𝑡𝑖 ) − 𝐵(𝑡𝑖−1 ) = ∫ 𝐹(𝜏) sen 𝜔𝑛 𝜏𝑑𝜏
𝑡𝑖−1

Sustituyendo los valores numericos en la ecuacion 7.11 y 7.12 para t = 0.02 seg:

120000.00
𝐴(𝑡 = 0.02) = (cos(0.6324) − cos(0) + 31.62(0.02)𝑠𝑒𝑛 (0.6324)
31.622 ∗ 0.02

𝐴(𝑡 = 0.02) = 1082.66

120000.00
𝐵(𝑡 = 0.02) = (sen(0.6324) − 31.62(0.02)𝑐𝑜𝑠 (0.6324)
31.622 ∗ 0.02

𝐵(𝑡 = 0.02) = 485.97

Para t = 0.04 seg.

(𝑠𝑒𝑛(1.2648) − 𝑠𝑒𝑛(0.6324))
𝐴(𝑡 = 0.04) = 1082.66 + 120000 → 𝐴(𝑡 = 0.04) = 2458.24
31.62
 (𝑐𝑜𝑠(0.6324) − 𝑐𝑜𝑠(1.2648))
𝐵(𝑡 = 0.04) = 485.97 + 120000 → 𝐵(𝑡 = 0.04) = 2403.87
31.62

Para t = 0.06 seg.

120000 𝑠𝑒𝑛(1.8972) − 𝑠𝑒𝑛(1.2648)

𝐴(𝑡 = 0.06) = 2458.24 + (120000 − 0.04 (− )) ∗
0.02 31.62
−120000
+ (cos(1.8972)
31.622 ∗ 0.02
− cos(1.2648) + 31.62(0.06 𝑠𝑒𝑛 1.8972 − 0.04𝑠𝑒𝑛 1.2648))

𝐴(𝑡 = 0.06) = 2571.41

120000 𝑐𝑜𝑠(1.2648) − 𝑐𝑜𝑠(1.8972)

𝐵(𝑡 = 0.06) = 2403.87 + (120000 − 0.04 (− )) ∗
0.02 31.62
−120000
+ (sen(1.8972)
31.622 ∗ 0.02
− sen(1.2648) + 31.62(0.06 𝑐𝑜𝑠 1.8972 − 0.04 𝑐𝑜𝑠 1.2648))

𝐵(𝑡 = 0.06) = 3585.19

Sustituyendo los valorres de A(t) y B(t) en la ecuacion 7.4 se obtienen lo desplazamientos

(1082.66 𝑠𝑒𝑛 (0.6324) − 485.97 cos(0.6324))

𝑢(𝑡 = 0.02) = → 𝑢(𝑡 = 0.02) = 0.0784 𝑖𝑛. 𝑅𝑒𝑠𝑝.
100 ∗ 31.62

(2458.24 𝑠𝑒𝑛 (1.2648) − 2403.87 cos(1.2648))

𝑢(𝑡 = 0.04) = → 𝑢(𝑡 = 0.04) = 0.5123 𝑖𝑛. 𝑅𝑒𝑠𝑝.
100 ∗ 31.62

(2571.41 𝑠𝑒𝑛 (1.8972) − 3585.19 cos(1.8972))

𝑢(𝑡 = 0.06) = → 𝑢(𝑡 = 0.06) = 1.1338 𝑖𝑛. 𝑅𝑒𝑠𝑝.
100 ∗ 31.62

Puesto que la terminacion de la rafaga es en t = 0.060 seg. Los valores de A y B permanecen

constantes despues de ese tiempo.Concecuentemente, las vibraciones libres siguientes se obtienen
sustituyendo los valores de A y Bevaluados para t = 0.06 seg. En la ecuacion 8.18 es decir:

𝑢(𝑡) = 0.8132 𝑠𝑒𝑛 31.62 𝑡 − 13.1338 cos 31.62 𝑡 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 > 0.06 𝑠𝑒𝑔.

t 𝐹(𝜏) 𝜔𝑛 𝑡 ∆𝐴(𝑡) 𝐴(𝑡) ∆𝐵(𝑡) 𝐵(𝑡) 𝑢(𝑡)

0.00 0 0 0 0 0 0 0
0.02 120 0.6324 1082.66 1082.66 485.97 485.97 0.0784
0.04 120 1.2648 1375.58 2458.24 1917.90 2403.87 0.5123
0.06 0 1.8972 113.17 2571.41 1181.32 3585.19 1.1338
0.08 0 2.5296 0 2571.41 0 3585.19 1.3952
 0.10 0 3.1620 0 2571.41 0 3585.19 1.1170
Tabla 7.1 Calculo numerico de la respuesta

Ejercicio 3:

Use la integral de Duhamel para determinar la respuesta de un sistema no amortiguado a una

fuerza de pulso rectangular con amplitud 𝑃𝑜 y duración 𝑡𝑑 .

𝑃 0 ≤ 𝑡 ≤ 𝑡𝑑
𝑃(𝑡) = { 𝑜 (𝑎)
0 𝑡 ≥ 𝑡𝑑

𝑡
1
𝑢(𝑡) = ∫ 𝑃(𝜏)𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑛 (𝑡 − 𝜏)𝑑𝜏 (𝑏)
𝑚𝜔𝑛 0

𝑃𝑎𝑟𝑎 0 ≤ 𝑡 ≤ 𝑡𝑑 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 (𝑏) 𝑑𝑒𝑠𝑝𝑢𝑒𝑠 𝑠𝑢𝑡𝑖𝑡𝑢𝑦𝑒𝑛𝑑𝑜 𝑃(𝑡) 𝑡𝑒𝑛𝑑𝑟𝑒𝑚𝑜𝑠:

𝑡 𝑡
1 𝑃𝑜 1
𝑢(𝑡) = ∫ 𝑃 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑛 (𝑡 − 𝜏)𝑑𝜏 = [ cos 𝜔𝑛 (𝑡 − 𝜏)]
𝑚𝜔𝑛 0 𝑜 𝑚𝜔𝑛 𝜔𝑛 0

𝑃𝑜 𝑃𝑜
𝑢(𝑡) = 2 (1 − cos 𝜔𝑛 𝑡) = (1 − cos 𝜔𝑛 𝑡) (𝑐)
𝑚𝜔𝑛 𝑘

𝑃𝑎𝑟𝑎 𝑡 ≥ 𝑡𝑑 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 (𝑏) 𝑑𝑒𝑠𝑝𝑢𝑒𝑠 𝑠𝑢𝑠𝑡𝑖𝑡𝑢𝑦𝑒𝑛𝑑𝑜 𝑃(𝑡)𝑡𝑒𝑛𝑑𝑟𝑒𝑚𝑜𝑠:

𝑡𝑑 𝑡
1
𝑢(𝑡) = (∫ 𝑃𝑜 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑛 (𝑡 − 𝜏)𝑑𝜏 + ∫ 0 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑛 (𝑡 − 𝜏)𝑑𝜏 )
𝑚𝜔𝑛 0 𝑡𝑑

𝑡𝑑
𝑃0 1 𝑃0
𝑢(𝑡) = [ cos 𝜔𝑛 (𝑡 − 𝜏)] = [cos 𝜔𝑛 (𝑡 − 𝑡𝑑 ) − cos 𝜔𝑛 𝑡] (𝑑)
𝑚𝜔𝑛 𝜔𝑛 0
𝑘

La respuesta completa es:

𝑃0
(1 − cos 𝜔𝑛 𝑡) 0 ≤ 𝑡 ≤ 𝑡𝑑
𝑢(𝑡) = { 𝑘
𝑃0
[cos 𝜔𝑛 (𝑡 − 𝑡𝑑 ) − cos 𝜔𝑛 𝑡] 𝑡 ≥ 𝑡𝑑
𝑘

Ejercicio 4:

En la sección 7.4 se desarrollaron fórmulas de recurrencia para resolver numéricamente la ecuación

de movimiento de un sistema lineal de IGDL.con base en la interpolación lineal de la función de
excitación p(t) durante cada paso de tiempo. Desarrolle un procedimiento similar utilizando una
representación constante por partes de la función de excitación, en la que el valor de la fuerza en el
intervalo de t, a 𝑡𝑖+1 sea una constante igual a 𝑝̅𝑖 como se muestra en la figura. Demuestre que las
fórmulas de recurrencia para la respuesta de un sistema no amortiguado son:

𝑠𝑒𝑛 (𝜔𝑛 ∆𝑡𝑖 ) 𝑝̃𝑖

𝑢𝑖+1 = 𝑢𝑖 cos(𝜔𝑛 ∆𝑡𝑖 ) + 𝑢̇ 𝑖 + [1 − cos(𝜔𝑛 ∆𝑡𝑖 )]
𝜔𝑛 𝑘

𝑝̃𝑖
𝑢̇ 𝑖+1 = 𝑢𝑖 [−𝜔𝑛 𝑠𝑒𝑛 (𝜔𝑛 ∆𝑡𝑖 )] + 𝑢̇ 𝑖 cos(𝜔𝑛 ∆𝑡𝑖 ) + 𝜔 sen (𝜔𝑛 ∆𝑡𝑖 )
𝑘 𝑛

Especifique las formulas de recurrencia para la siguiente definicion de la fuerza constante por
partes:𝑝̃𝑖 = (𝑝𝑖 + 𝑝𝑖+1 )/2 . Escriba las formulas de recurrencia en la formula siguiente:

𝑢𝑖+1 = 𝐴𝑢𝑖 + 𝐵𝑢̇ 𝑖 + 𝐶𝑝𝑖 + 𝐷𝑝𝑖+1

𝑢̇ 𝑖+1 = 𝐴` 𝑢𝑖 + 𝐵` 𝑢̇ 𝑖 + 𝐶 ` 𝑝𝑖 + 𝐷 ` 𝑝𝑖+1

Con ecuaciones para las constantes A,B,C,…,D`

Durante el intervalo de tiempo 𝑡𝑖 ≤ 𝑡 ≤ 𝑡𝑖+1 la función de excitación es

𝑝(𝜏) = 𝑝̃𝑖 0 ≤ 𝜏 ≤ ∆𝑡𝑖 (𝑎)

Donde ∆𝑡𝑖 ≡ 𝑡𝑖+1 − 𝑡𝑖 y la ecuación a ser resuelta es

𝑚𝑢̈ + 𝑘𝑢 = 𝑝̃𝑖 (𝑏)

Sujeto a las condiciones iniciale 𝑢(𝜏 = 0) = 𝑢𝑖 𝑦 𝑢̇ (𝜏 = 0) = 𝑢̇ 𝑖

La respuesta u(τ) en 0 ≤ 𝜏 ≤ ∆𝑡𝑖 es la suma de dos partes: (1) vibración libre debido al
desplazamiento inicial 𝑢𝑖 y velocidad 𝑢̇ 𝑖 a τ = 0; y (2) respuesta a la fuerza de paso 𝑝̃𝑖 con cero
𝑢̇ 𝑝̃𝑖
condiciones iniciales: 𝑢(𝜏) = 𝑢𝑖 cos 𝜔𝑛 𝜏 + 𝜔 𝑖 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑛 𝜏 + 𝑘
(1 − cos 𝜔𝑛 𝜏) (𝑐. 1)
𝑛
 𝑢̇ (𝜏) 𝑢̇ 𝑖 𝑝̃𝑖
= −𝑢𝑖 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑛 𝜏 + cos 𝜔𝑛 𝜏 + sen 𝜔𝑛 𝜏 (𝑐. 2)
𝜔𝑛 𝜔𝑛 𝑘

Evaluando la ecuacion (c) a 𝜏 = ∆𝑡𝑖 o 𝑡 = 𝑡𝑖 + ∆𝑡𝑖 :

𝑠𝑒𝑛 (𝜔𝑛 ∆𝑡𝑖 ) 𝑝̃𝑖

𝑢𝑖+1 = 𝑢𝑖 cos(𝜔𝑛 ∆𝑡𝑖 ) + 𝑢̇ 𝑖 [ ] + [1 − cos(𝜔𝑛 ∆𝑡𝑖 )] (𝑑. 1)
𝜔𝑛 𝑘

𝑝̃𝑖
𝑢̇ 𝑖+1 = 𝑢𝑖 [−𝜔𝑛 𝑠𝑒𝑛 (𝜔𝑛 ∆𝑡𝑖 )] + 𝑢̇ 𝑖 cos(𝜔𝑛 ∆𝑡𝑖 ) + 𝜔 𝑠𝑒𝑛 (𝜔𝑛 ∆𝑡𝑖 ) (𝑑. 2)
𝑘 𝑛

Substituyendo 𝑝̃𝑖 = (𝑝𝑖 + 𝑝𝑖+1 )/2 nos da

𝑢𝑖+1 = 𝐴𝑢𝑖 + 𝐵𝑢̇ 𝑖 + 𝐶𝑝𝑖 + 𝐷𝑝𝑖+1 (𝑒. 1)

𝑢̇ 𝑖+1 = 𝐴` 𝑢𝑖 + 𝐵` 𝑢̇ 𝑖 + 𝐶 ` 𝑝𝑖 + 𝐷 ` 𝑝𝑖+1 (𝑒. 2)

Donde:

𝐴 = cos(𝜔𝑛 ∆𝑡𝑖 ) 𝐴` = −𝜔𝑛 𝑠𝑒𝑛 (𝜔𝑛 ∆𝑡𝑖 ) (𝑓. 1)

𝑠𝑒𝑛 (𝜔𝑛 ∆𝑡𝑖 )

𝐵= 𝐵` = cos(𝜔𝑛 ∆𝑡𝑖 ) (𝑓. 2)
𝜔𝑛

1 − cos(𝜔𝑛 ∆𝑡𝑖 ) 𝜔𝑛 𝑠𝑒𝑛 (𝜔𝑛 ∆𝑡𝑖 )

𝐶= 𝐶` = (𝑓. 3)
2𝑘 2𝑘

1 − cos(𝜔𝑛 ∆𝑡𝑖 ) 𝜔𝑛 𝑠𝑒𝑛 (𝜔𝑛 ∆𝑡𝑖 )

𝐷= 𝐷` = (𝑓. 4)
2𝑘 2𝑘

Ejercicio 5:

Resuelva el ejemplo 4 utilizando la aproximacion constante por partes de la funcion de fuerza;

desprecie el amortiguamiento en el sistema.

𝜔𝑛 = 6.283, 𝑘 = 10 𝑦 ∆𝑡𝑖 = 0.1

Solucion:

Substituyendo los valores de 𝜔𝑛 , 𝑘 𝑦 ∆𝑡𝑖 en la ecuaciones (f1,f2,f3,f4) delejercicio 4 obtendremos:

𝐴 = 0.8090 ; 𝐵 = 0.09355 ; 𝐶 = 0.009550 ; 𝐷 = 0.009550

𝐴` = −3.6932 ; 𝐵` = 0.8090 ; 𝐶 ` = 0.1847 ; 𝐷 ` = 0.1847

Aplicando la ecuacion de recurrencia de la ecuacion (e) del ejercicio 4

Los cálculos resultantes se resumen en la tabla 5.1 y 5.2. donde el teórico se calcula a partir de la
ecuacion 5.6 y 6.7.
 𝑡𝑖 𝑝𝑖 𝐶𝑝𝑖 𝐷𝑝𝑖+1 𝐵𝑢̇ 𝑖 𝑢̇ 𝑖 𝐴𝑢𝑖 𝑢𝑖 𝑢𝑖 𝑡𝑒𝑜𝑟𝑖𝑐𝑜
0.0 0.0000 0.0000 0.0477 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.1 5.0000 0.0477 0.0827 0.0864 0.9233 0.0386 0.0477 0.0333
0.2 8.6602 0.0827 0.0955 0.2894 3.0931 0.2067 0.2554 0.2405
0.3 10.0000 0.0955 0.0827 0.4682 5.0047 0.5454 0.6742 0.6789
0.4 8.6603 0.0827 0.0477 0.4682 5.0047 0.9642 1.1918 1.2312
0.5 5.0000 0.0477 0.0000 0.2030 2.1698 1.2644 1.5628 1.6364
0.6 0.0000 0.0000 0.0000 -0.2894 -3.0931 1.2257 1.5151 1.6031
0.7 0.0000 0.0000 0.0000 -0.7575 -8.0978 0.7575 0.9364 0.9907
0.8 0.0000 0.0000 0.0000 -0.9364 -10.0095 0.0000 0.0000 0.0000
0.9 0.0000 0.0000 0.0000 -0.7575 -8.0979 -0.7575 -0.9364 -0.9907
1.0 0.0000 -3.0931 -1.5151 -1.6031
Tabla 5.1: Solución numérica que utiliza la interpolación de excitación constante por partes

𝑡𝑖 𝑝𝑖 𝐶 ` 𝑝𝑖 𝐷 ` 𝑝𝑖+1 𝐴` 𝑢̇ 𝑖 𝑢𝑖 𝐵` 𝑢̇ 𝑖 𝑢̇ 𝑖 𝑢̇ 𝑖 𝑡𝑒𝑜𝑟𝑖𝑐𝑜
0.0 0.0000 0.0000 0.9233 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.1 5.0000 0.9233 1.5992 -0.1763 0.0477 0.7470 0.9233 0.9769
0.2 8.6602 1.5992 1.8466 -0.9434 0.2554 2.5024 3.0931 3.2727
0.3 10.0000 1.8466 1.5992 -2.4899 0.6742 4.0489 5.0047 5.2953
0.4 8.6603 1.5992 0.9233 -4.4016 1.1918 4.0489 5.0047 5.2953
0.5 5.0000 0.9233 0.0000 -5.7718 1.5628 1.7554 2.1698 2.2958
0.6 0.0000 0.0000 0.0000 -5.5955 1.5151 -2.5024 -3.0931 -3.2727
0.7 0.0000 0.0000 0.0000 -3.4582 0.9364 -6.5513 -8.0978 -8.5680
0.8 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 -8.0979 -10.0095 -10.5906
0.9 0.0000 0.0000 0.0000 3.4582 -0.9364 -6.5513 -8.0979 -8.5680
1.0 0.0000 -1.5151 -3.0931 -3.2727
Tabla 5.2. : Solución numérica que utiliza la interpolación de excitación constante por partes