UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PANAMÁ

Facultad de Ingeniería Mecánica

Licenciatura en Ingeniería Naval

Laboratorio de Instrumentación y Control

Informe de Laboratorio 2

Controladores 1

Grupo

Fecha de Entrega

(02/3/2021)
PROCEDIMIENTOS

Problema 1

 Como primer punto creamos el sistema de bloques que fue facilitado por la
profesora de laboratorio, ordenamos y unimos todos los bloques.
 Modificamos los valores de los bloques: valor de referencia, histéresis,
perturbadores, el scope, el clock, según las instrucciones de la guia para
poder obtener las gráficas adecuadas.
 Luego vamos disminuyendo el valor de la histéresis gradualmente unas 3
veces para poder finalmente hacer las comparaciones de los gráficos.
Problema 2

 Primeramente cambiamos el controlador ON-OFF por un controlador

proporcional (P).
 Simulamos el circuito con 3 diferentes ganancias para luego describir las
diferencias.
 Una vez realizado el paso anterior colocamos el valor adecuado de Kp
restringiendo el voltaje de salida del controlador a 12 V.

RESULTADOS

Problema 1

Figura 1: histéresis de 10
Figura 2: histéresis de 6
Figura 3: histéresis de 3

Figura 4: histéresis de 0.1

Podemos ver que el cambio entre los toques superior e inferior de las graficas es
claramente debido a que hemos disminuido gradualmente el valor de las histéresis
se puede observar a simple vista de que a medida que los vamos disminuyendo
las aperturas entre los toques de arriba y abajo son cada vez mas estrechas se
puede decir también que los movimientos aumentaron su velocidad.

Problema 2

a)
Figura 5. Cambio de controlador ON-0FF por un controlador Proporcional.
Figura 6. Ganancia de 0,5.

Figura 7. Ganancia de 1.
 Figura 8. Ganancia de 5

Logramos observar que entre más grande sea la ganancia que le coloquemos al
sistema, el mismo tardará menos tiempo en recuperar su estabilidad. Igualmente
entre mayor sea la ganancia, el voltaje de salida será más alto.

b) El valor adecuado para Kp, que restringe el voltaje de salida del controlador a
12 voltios es de 0.18.

Figura 9. Valor de Kp de 0.18

Figura 10. Gráficas arrojadas con un valor de Kp de 0.18

CONCLUSIONES

Cabe resaltar que el controlador es muy importante en cualquier equipo o

dispositivo ya que es el encargado de dar todas las señales que se requieran a
nuestro dispositivo que en este son las instrucciones que nosotros mismos
queremos que sucedan en este caso se pudo trabajar con las señales puestas en
un motor. Si el controlador no existiera se pudiera decir que cualquier dispositivo
no fuera tan eficiente ya que no ofrece diferentes tipos de variaciones en su rango
de trabajo seria como el controlador on off, solo te brindaría una sola función
dentro de las cosas que se pueden hacer.