1 Instrucciones

1.98. MoveL - Mueve el robot siguiendo una trayectoria lineal

RobotWare - OS

1.98. MoveL - Mueve el robot siguiendo una trayectoria lineal

Utilización
MoveL se utiliza para trasladar el punto central de la herramienta (TCP) en sentido lineal hacia
un punto de destino determinado. Cuando se desea que el TCP permanezca estacionario, esta
instrucción puede usarse también para reorientar la herramienta.
Esta instrucción sólo puede usarse en la tarea principal T_ROB1 o, si se cuenta con un sistema
MultiMove, en las tareas de movimiento.

Ejemplos básicos
A continuación aparecen algunos ejemplos básicos de la instrucción MoveL.
Consulte también Más ejemplos en la página 271.

Ejemplo 1
MoveL p1, v1000, z30, tool2;
El TCP de la herramienta, tool2, se mueve a lo largo de una línea hacia la posición p1, con
los datos de velocidad v1000 y los datos de zona z30.

Ejemplo 2
MoveL *, v1000\T:=5, fine, grip3;
El TCP de la herramienta, grip3, se mueve linealmente hacia un punto fino almacenado en
la instrucción (marcado con un asterisco *). Todo el movimiento requiere 5 segundos.

Argumentos
MoveL [\Conc] ToPoint [\ID] Speed [\V] | [ \T] Zone [\Z] [\Inpos]
Tool [\WObj] [\Corr]

[ \Conc ]
Concurrent

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Tipo de dato:switch
Distintas instrucciones consecutivas se ejecutan mientras el robot está en movimiento. Este
argumento no se utiliza normalmente, pero puede utilizarse para evitar los paros no deseados,
causados por la sobrecarga de la CPU al utilizar puntos de paso. Esto resulta útil cuando los
puntos programados están muy cercanos entre sí y se trabaja a velocidades elevadas. Este
argumento también resulta útil si, por ejemplo, no se requiere la comunicación con equipos
externos ni la sincronización entre los equipos externos y los movimientos del robot.
Cuando se utiliza el argumento \Conc, el número de instrucciones de movimiento seguidas
está limitado a 5. En secciones de programa que incluyen StorePath-RestoPath, no se
permite el uso de instrucciones con el argumento \Conc.
Si se omite este argumento y ToPoint no es un punto de paro, la instrucción siguiente se
ejecuta algún tiempo antes de que el robot alcance la zona programada.
Este argumento no puede usarse en los movimientos sincronizados coordinados en un sistema
MultiMove.

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ToPoint
Tipo de dato:robtarget
El punto de destino de los ejes del robot y de los ejes externos. Se define como una posición
con nombre o se almacena directamente en la instrucción (marcada con un asterisco * en la
instrucción).

[ \ID ]
Synchronization id
Tipo de dato: identno
Este argumento debe utilizarse en los sistemas MultiMove si el movimiento está sincronizado
y coordinado y no está permitido en ningún otro caso.
El número de ID especificado debe ser el mismo en todas las tareas de programa que cooperan
entre sí. El número de ID constituye una garantía de que los movimientos no se mezclen en
tiempo de ejecución.

Speed
Tipo de dato: speeddata
Los datos de velocidad que se aplican a los movimientos. Los datos de velocidad definen la
velocidad del punto central de la herramienta, la reorientación de la misma y los ejes externos.

[ \V ]
Velocity
Tipo de dato: num
Este argumento se utiliza para especificar la velocidad del TCP en mm/s directamente en la
instrucción. A continuación, se sustituye por la velocidad correspondiente, especificada en
los datos de velocidad.

[ \T ]
Time
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Tipo de dato: num

Este argumento se utiliza para especificar el tiempo total en segundos que dura el movimiento
del robot. A continuación, se sustituye por los datos de velocidad correspondientes.

Zone
Tipo de dato:zonedata
Los datos de zona del movimiento. Los datos de zona describen el tamaño de la trayectoria
de esquina generada.

[ \Z ]
Zone
Tipo de dato: num
Este argumento se utiliza para especificar la exactitud de la posición del TCP del robot,
directamente en la instrucción. La longitud de la trayectoria de esquina se indica en mm y es
sustituida por la zona correspondiente especificada en los datos de zona.

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[ \Inpos ]
In position
Tipo de dato:stoppointdata
Este argumento se utiliza para especificar los criterios de convergencia para la posición del
TCP del robot en el punto de paro. Los datos de puntos de paro sustituyen a la zona
especificada en el parámetro Zone.

Tool
Tipo de dato: tooldata
La herramienta en uso durante el movimiento del robot. El punto central de la herramienta es
el punto que se mueve hacia la posición de destino especificada.

[ \WObj ]
Work Object
Tipo de dato: wobjdata
El objeto de trabajo (sistema de coordenadas) con el que está relacionada la posición de robot
indicada en la instrucción.
Es posible omitir este argumento. Si se omite, la posición depende del sistema de coordenadas
mundo. Si por otro lado se usa una herramienta estacionaria o ejes externos coordinados, es
necesario especificar el argumento para realizar un movimiento lineal respecto del objeto de
trabajo.

[ \Corr ]
Correction
Tipo de dato: switch
Los datos de corrección escritos en una entrada de corrección mediante una instrucción
CorrWrite se añaden a la trayectoria y a la posición de destino si se utiliza este argumento.

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Ejecución de programas
Las unidades del robot y las externas se trasladan hacia la posición de destino de la forma
siguiente:
• El TCP de la herramienta se mueve linealmente a una velocidad constante
programada.
• La herramienta se reorienta en intervalos iguales a lo largo de la trayectoria.
• Los ejes externos no coordinados se ejecutan a una velocidad constante para que
alcancen el punto de destino al mismo tiempo que los ejes del robot.
Si no es posible alcanzar la velocidad programada para la reorientación o para los ejes
externos, se reduce la velocidad del TCP.
Normalmente se general trayectorias de esquina cuando se transfiere el movimiento a la
siguiente sección de una trayectoria. Si se especifica un punto de paro en los datos de zona,
la ejecución del programa sólo continúa una vez que los ejes del robot y los ejes externos han
alcanzado la posición adecuada.

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Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de cómo usar la instrucción MoveL.

Ejemplo 1
MoveL *, v2000 \V:=2200, z40 \Z:=45, grip3;
El TCP de la herramienta, grip3, se mueve linealmente hacia una posición almacenada en
la instrucción. El movimiento se realiza con los datos establecidos en v2000 y z40. La
velocidad y el tamaño de la zona del TCP son de 2.200 mm/s y 45 mm respectivamente.

Ejemplo 2
MoveL p5, v2000, fine \Inpos := inpos50, grip3;
El TCP de la herramienta, grip3, se mueve linealmente hacia un punto de paro p5. El robot
considera que se encuentra en el punto cuando se satisface el 50% de la condición de posición
y el 50% de la condición de velocidad de un punto de paro fine. Espera al menos 2 segundos
a que se satisfagan las condiciones. Consulte los datos predefinidos inpos50 del tipo de dato
stoppointdata..

Ejemplo 3
MoveL \Conc, *, v2000, z40, grip3;
El TCP de la herramienta, grip3, se mueve linealmente hacia una posición almacenada en
la instrucción. Las instrucciones lógicas posteriores se ejecutan mientras el robot está en
movimiento.

Ejemplo 4
MoveL start, v2000, z40, grip3 \WObj:=fixture;
El TCP de la herramienta, grip3, se mueve linealmente hacia una posición, start. Esta
posición se especifica en el sistema de coordenadas de objeto de fixture.

Sintaxis
MoveL
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[ ’\’ Conc ’,’ ]

[ ToPoint’ :=’ ] < expression (IN) of robtarget >
[ ’\’ ID ’:=’ < expression (IN) of identno >] ’,’
[ Speed ’:=’ ] < expression (IN) of speeddata >
[ ’\’ V ’:=’ < expression (IN) of num > ]
| [ ’\’ T’ :=’ < expression (IN) of num > ] ’,’
[Zone ’:=’ ] < expression (IN) of zonedata >
[ '\'Z ':='< expression (IN) of num > ]
[ ’\’ Inpos’ :=’ < expression (IN) of stoppointdata > ] ´,’
[ Tool ’:=’ ] < persistent (PERS) of tooldata >
[ ’\’ WObj’ :=’ < persistent (PERS) of wobjdata > ]
[ ’\’ Corr ] ’;’

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Información relacionada
Para obtener más información sobre Consulte
Otras instrucciones de posicionamiento
Definición de velocidad
Definición de datos de zona
Definición de datos de punto de paro
Definición de herramientas
Definición de objetos de trabajo
Escritura en una entrada de corrección
Movimiento en general
Sistemas de coordenadas
Ejecución simultánea de programas
272
Manual de referencia técnica - Descripción
general de RAPID, sección Resumen sobre
RAPID - Movimiento
speeddata - Datos de velocidad en la página
1182
zonedata - Datos de zonas en la página 1231
stoppointdata - Datos de punto de paro en la
página 1186
tooldata - Datos de herramientas en la página
1206
wobjdata - Datos del objeto de trabajo en la
página 1223
CorrWrite - Escribe en un generador de cor-
recciones en la página 76
Manual de referencia técnica - Descripción
general de RAPID, sección Principios de
movimiento y E/S
Manual de referencia técnica - Descripción
general de RAPID, sección Principios de
movimiento y E/S - Sistemas de coordenadas
Manual de referencia técnica - Descripción
general de RAPID, sección Principios de
movimiento y E/S - Sincronización con
instrucciones lógicas
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