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1.95. MoveJ - Mueve el robot mediante un movimiento de ejes

RobotWare - OS

1.95. MoveJ - Mueve el robot mediante un movimiento de ejes

Utilización
MoveJ se utiliza para mover el robot rápidamente de un punto a otro cuando no es
imprescindible que el movimiento siga una línea recta.
Los ejes del robot y los ejes externos se desplazan hasta la posición de destino a lo largo de
una trayectoria no lineal. Todos los ejes alcanzan la posición de destino al mismo tiempo.
Esta instrucción sólo puede usarse en la tarea principal T_ROB1 o, si se cuenta con un sistema
MultiMove, en las tareas de movimiento.

Ejemplos básicos
A continuación aparecen algunos ejemplos básicos de la instrucción MoveJ.
Consulte también Más ejemplos en la página 257.

Ejemplo 1
MoveJ p1, vmax, z30, tool2;
El punto central de la herramienta (TCP), tool2, se mueve siguiendo una trayectoria no
lineal hacia la posición p1, con los datos de velocidad vmax y los datos de zona z30.

Ejemplo 2
MoveJ *, vmax \T:=5, fine, grip3;
El TCP de la herramienta, grip3, se mueve siguiendo una trayectoria no lineal hacia un
punto de paro almacenado en la instrucción (marcado con un asterisco *). Todo el
movimiento requiere 5 segundos.

Argumentos
MoveJ [\Conc] ToPoint [\ID] Speed [\V] | [\T] Zone [\Z] [\Inpos]
Tool [\WObj]
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[ \Conc ]
Concurrent
Tipo de dato:switch
Distintas instrucciones consecutivas se ejecutan mientras el robot está en movimiento. Este
argumento no se utiliza normalmente, pero puede utilizarse para evitar los paros no deseados,
causados por la sobrecarga de la CPU al utilizar puntos de paso. Esto resulta útil cuando los
puntos programados están muy cercanos entre sí y se trabaja a velocidades elevadas. Este
argumento también resulta útil si, por ejemplo, no se requiere la comunicación con equipos
externos ni la sincronización entre los equipos externos y los movimientos del robot.
Cuando se utiliza el argumento \Conc, el número de instrucciones de movimiento seguidas
está limitado a 5. En secciones de programa que incluyen StorePath-RestoPath, no se
permite el uso de instrucciones con el argumento \Conc.
Si se omite este argumento y ToPoint no es un punto de paro, la instrucción siguiente se
ejecuta algún tiempo antes de que el robot alcance la zona programada.
Este argumento no puede usarse en los movimientos sincronizados coordinados en un sistema
MultiMove.

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ToPoint
Tipo de dato:robtarget
El punto de destino de los ejes del robot y de los ejes externos. Se define como una posición
con nombre o se almacena directamente en la instrucción (marcada con un asterisco * en la
instrucción).

[ \ID]
Synchronization id
Tipo de dato: identno
Este argumento debe utilizarse en los sistemas MultiMove si el movimiento está sincronizado
y coordinado y no está permitido en ningún otro caso.
El número de ID especificado debe ser el mismo en todas las tareas de programa que cooperan
entre sí. El número de ID constituye una garantía de que los movimientos no se mezclen en
tiempo de ejecución.

Speed
Tipo de dato: speeddata
Los datos de velocidad que se aplican a los movimientos. Los datos de velocidad definen la
velocidad del punto central de la herramienta, la reorientación de la misma y los ejes externos.

[ \V ]
Velocity
Tipo de dato: num
Este argumento se utiliza para especificar la velocidad del TCP en mm/s directamente en la
instrucción. A continuación, se sustituye por la velocidad correspondiente, especificada en
los datos de velocidad.

[ \T ]
Time

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Tipo de dato: num
Este argumento se utiliza para especificar el tiempo total en segundos que dura el movimiento
del robot. A continuación, se sustituye por los datos de velocidad correspondientes.

Zone
Tipo de dato:zonedata
Los datos de zona del movimiento. Los datos de zona describen el tamaño de la trayectoria
de esquina generada.

[ \Z ]
Zone
Tipo de dato: num
Este argumento se utiliza para especificar la exactitud de la posición del TCP del robot,
directamente en la instrucción. La longitud de la trayectoria de esquina se indica en mm y es
sustituida por la zona correspondiente especificada en los datos de zona.

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[ \Inpos ]
In position
Tipo de dato:stoppointdata
Este argumento se utiliza para especificar los criterios de convergencia para la posición del
TCP del robot en el punto de paro. Los datos de puntos de paro sustituyen a la zona
especificada en el parámetro Zone.

Tool
Tipo de dato: tooldata
La herramienta en uso durante el movimiento del robot. El punto central de la herramienta es
el punto que se mueve hacia el punto de destino especificado.

[ \WObj ]
Work Object
Tipo de dato: wobjdata
El objeto de trabajo (sistema de coordenadas) con el que está relacionada la posición de robot
indicada en la instrucción.
Es posible omitir este argumento. Si se omite, la posición depende del sistema de coordenadas
mundo. Si, por otro lado, se utiliza un TCP estacionario o ejes externos coordinados, es
necesario especificar este argumento.

Ejecución de programas
El punto central de la herramienta se mueve hacia el punto de destino mediante la
interpolación de los ángulos de los ejes. Esto significa que cada eje se mueve a una velocidad
constante y que todos los ejes alcanzan al mismo tiempo el punto de destino, lo que da lugar
a una trayectoria no lineal.
En términos generales, el TCP se traslada a la velocidad programada aproximada
(independientemente de si los ejes externos están coordinados). La herramienta se reorienta
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y los ejes externos se mueven al mismo tiempo que se mueve el TCP. Si no es posible alcanzar
la velocidad programada para la orientación o para los ejes externos, se reduce la velocidad
del TCP.
Normalmente se generan trayectorias de esquina cuando se transfiere el movimiento a la
siguiente sección de la trayectoria. Si se especifica un punto de paro en los datos de zona, la
ejecución del programa sólo continúa una vez que los ejes del robot y los ejes externos han
alcanzado la posición adecuada.

Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de cómo usar la instrucción MoveJ.

Ejemplo 1
MoveJ *, v2000\V:=2200, z40 \Z:=45, grip3;
El TCP de la herramienta, grip3, se mueve siguiendo una trayectoria no lineal hacia una
posición almacenada en la instrucción. El movimiento se realiza con los datos establecidos
en v2000 y z40. La velocidad y el tamaño de zona del TCP son 2200 mm/s y 45 mm,
respectivamente.

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Ejemplo 2
MoveJ p5, v2000, fine \Inpos := inpos50, grip3;
El TCP de la herramienta, grip3, se mueve siguiendo una trayectoria no lineal hacia un
punto de paro p5. El robot considera que se encuentra en el punto cuando se satisface el 50%
de la condición de posición y el 50% de la condición de velocidad de un punto de paro fine.
Espera al menos 2 segundos a que se satisfagan las condiciones. Consulte los datos
predefinidos inpos50 del tipo de dato stoppointdata.

Ejemplo 3
MoveJ \Conc, *, v2000, z40, grip3;
El TCP de la herramienta, grip3, se mueve siguiendo una trayectoria no lineal hacia una
posición almacenada en la instrucción. Las instrucciones lógicas posteriores se ejecutan
mientras el robot está en movimiento.

Ejemplo 4
MoveJ start, v2000, z40, grip3 \WObj:=fixture;
El TCP de la herramienta, grip3, se mueve siguiendo una trayectoria no lineal hacia la
posición start. Esta posición se especifica en el sistema de coordenadas de objeto de
fixture.

Sintaxis
MoveJ
[ ’\’ Conc ’,’ ]
[ ToPoint’ :=’ ] < expression (IN) of robtarget >
[ ’\’ ID ’:=’ < expression (IN) of identno >]’,’
[ Speed ’:=’ ] < expression (IN) of speeddata >
[ ’\’ V ’:=’ < expression (IN) of num > ]
| [ '\'':='< expression (IN) of num > ] ','
[Zone ’:=’ ] < expression (IN) of zonedata >

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[ ’\’ Z ‘:=’ < expression (IN) of num > ]
[ ’\’ Inpos’ :=’ < expression (IN) of stoppointdata > ] ´,’
[ Tool’ :=’ ] < persistent (PERS) of tooldata >
[ ’\’ WObj’ :=’ < persistent (PERS) of wobjdata > ] ’;’

Información relacionada

Para obtener más información sobre Consulte

Otras instrucciones de posicionamiento
Definición de velocidad
Definición de datos de zona
Definición de datos de punto de paro
Definición de herramientas
Definición de objetos de trabajo
Manual de referencia técnica - Descripción
general de RAPID, sección Resumen sobre
RAPID - Movimiento
speeddata - Datos de velocidad en la página
1182
zonedata - Datos de zonas en la página 1231
stoppointdata - Datos de punto de paro en la
página 1186
tooldata - Datos de herramientas en la página
1206
wobjdata - Datos del objeto de trabajo en la
página 1223

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Continuación

Para obtener más información sobre Consulte

Movimiento en general
Sistemas de coordenadas
Ejecución simultánea de programas
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Manual de referencia técnica - Descripción
general de RAPID, sección Principios de
movimiento y E/S
Manual de referencia técnica - Descripción
general de RAPID, sección Principios de
movimiento y E/S - Sistemas de coordenadas
Manual de referencia técnica - Descripción
general de RAPID, sección Principios de
movimiento y E/S - Sincronización con instruc-
ciones lógicas

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