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Tipo de movimiento
La tecla Motion tipe permite seleccionar el tipo de movimiento que realiza el robot.
Movimiento joint (Mov J) Movimiento lineal (Mov L) Tipos de movimientos del controlador NXC100. Movimiento Circular (Mov c) Movimiento parablico o Spline (Mov S)
Movimiento Joint
Al seleccionar un movimiento tipo Joint el robot toma la trayectoria mas fcil para llegar del punto A al B se debe de tomar en cuenta que la trayectoria nunca es recta ya que el robot determina la forma mas fcil de llegar.
Movimiento lineal
El robot realiza un movimiento lineal del punto A al B, el movimiento lineal es movimiento interpolado TCP( Punto central de la herramienta) del robot se mueve en lnea recta aun si existe un cambio de ngulo a travs de la trayectoria.
Movimiento circular
Le indica al robot realizar una trayectoria circular, para poder llevar acabo este tipo de movimiento es necesario registrar un mnimo de tres puntos circulares consecutivos, con esto definimos un semicrculo.
Punto 1
Punto 3
Punto2
Velocidad del punto de control (V) para movimientos lineales, circulares y parablicos mm/seg cm/min in/min mm/min
Nivel
1 2 3 4 5 6
11 23 46 93 187 375
7
8
50.00
100.00
750
1500
4500
9000
1772
3543
45000
90000
Actividad
Lista de informacin
Esta lista contiene todas las instrucciones de NO MOVIMIENTO. Contienen:
Control de secuencia.
Actividad
Variables Aritmticas
El lenguaje de programacin del controlador permite el manejo de varios tipos de variables, entre los que se encuentran:
Entero (I)
Doble entero (D) Real (R)
Byte (B)
Variables aritmticas
Doble entero
D000-D099
-2147483648 a +2147483647 3.400000 E+38 (mximo y mnimo) 9.9999999 E-38 (Valores entre -1 y +1 ) 0-255
Distancia (micrones)
Real
R0000- R0099
Byte
B000-B099
Comunicacin I/O
Variables Aritmticas
Se pueden desplegar en MODO TEACH o en MODO PLAY. Los valores de las variables pueden ser modificados manualmente.
Actividad
Verificar la ruta de las variables en la ventana de navegacin e interactuar con sus magnitudes.
Actividad
Actividad
Utilizar y comprender el uso de las instrucciones SET y CLEAR en un programa previamente elaborado.
Actividad
Verificar el funcionamiento de la funcin de control CALL llamando a un mas programas previamente elaborados desde un programa master.
Actividad
Realizar un programa master en donde se utilice la funcin CALL y subprogramas que empleen la funcin RET.
Instruccin JUMP
La definicin de la etiqueta ser automaticamente precedida por un asterisco (*), pueden contener hasta 8 caracteres y pueden emplearse letras maysculas y minsculas, nmeros, smbolos o cualquier combinacin de ellos.
Actividad
Instruccin TIMER
Al ejecutar esta instruccin el sistema completo permanecen en su estado actual hasta que expira el tiempo designado. Es utilizada cuando el robot necesita retrasar o mantener una posicin por un periodo de tiempo. El rango de la funcin TIMER es de 0.01 a 655.35 seg.
Actividad
Instruccin PAUSE
Esta instruccin detiene la ejecucin del programa, es decir, el indicador del botn START se apaga y el robot permanece en su posicin. Se utiliza cuando se requiere de un paro indefinido dentro de un programa, para continuar con la ejecucin del programa se tiene que presionar el botn de START.
Actividad
Debido a que el robot interacta con dispositivos perifricos la comunicacin con cada uno de estos se logra utilizando las siguientes instrucciones:
DOUT
PULSE WAIT
DIN
AOUT
ON-OFF 0 255 0 15
Esta instruccin es utilizada para almacenar el estado de entradas y salidas en una variable.
DIN B012 IN#(1)