1 Instrucciones

1.229. WaitGI - Espera hasta que se activa un grupo de entradas digitales

RobotWare - OS

1.229. WaitGI - Espera hasta que se activa un grupo de entradas digitales

Utilización
WaitGI (Wait Group digital Input) se utiliza para esperar hasta que un grupo de señales
digitales de entrada es cambiado a los valores especificados.

Ejemplos básicos
A continuación aparecen algunos ejemplos básicos de la instrucción WaitGI.
Consulte también Más ejemplos en la página 682.

Ejemplo 1
WaitGI gi4, 5;
La ejecución del programa sólo continúa después de que la entrada gi4 tiene el valor 5.

Ejemplo 2
WaitGI grip_status, 0;
La ejecución del programa sólo continúa después de que se ha restablecido la entrada
grip_status.

Argumentos
WaitGI Signal [\NOTEQ] | [\LT] | [\GT] Value | Dvalue [\MaxTime]

Signal
Tipo de dato: signalgi
El nombre de la señal de grupo de entradas digitales.

[\NOTEQ]
NOT EQual
Tipo de dato: switch
© Copyright 2004-2009 ABB. Reservados todos los derechos.

Si se usa este parámetro, la instrucción WaitGI espera hasta que el valor de la señal digital
de grupo divide al valor de Value.

[\LT]
Less Than
Tipo de dato: switch
Si se usa este parámetro, la instrucción WaitGI espera hasta que el valor de la señal digital
de grupo es inferior que el valor de Value.

[\GT]
Greater Than
Tipo de dato: switch
Si se usa este parámetro, la instrucción WaitGI espera hasta que el valor de la señal digital
de grupo es mayor que el valor de Value.

Continúa en la página siguiente

3HAC16581-5 Revisión: H 681
1 Instrucciones
1.229. WaitGI - Espera hasta que se activa un grupo de entradas digitales
RobotWare - OS
Continuación

Value
Tipo de dato: num
El valor deseado para la señal. Debe ser un valor entero dentro del rango de trabajo de la señal
digital de grupo de entradas que se utiliza. El valor permitido depende del número de señales
del grupo. El valor máximo que puede usarse en el argumento Value es de 8388608, que es
el valor que una señal digital de grupo de 23 bits puede tener como valor máximo.

Dvalue
Tipo de dato: dnum
El valor deseado para la señal. Debe ser un valor entero dentro del rango de trabajo de la señal
digital de grupo de entradas que se utiliza. El valor permitido depende del número de señales
del grupo. El valor máximo de los bits de señales que puede tener una señal digital de grupo
es de 32. Con una variable dnum es posible cubrir los valores del 0 al 4294967295, que
constituyen el rango que puede tener una señal digital de 32 bits.

[\MaxTime]
Maximum Time
Tipo de dato: num
El periodo máximo permitido para el tiempo de espera, expresado en segundos. Si el tiempo
se agota antes de que se cumpla la condición, se llama al gestor de errores (si lo hay) con el
código de error ERR_WAIT_MAXTIME. Si no hay ningún gestor de errores, se detiene la
ejecución.

Ejecución de programas
Si el valor de la señal es correcto cuando se ejecuta la instrucción, el programa sencillamente
continúa con la instrucción siguiente.
Si el valor de la señal no es correcto, el robot entra en un estado de espera y el programa
continúa tan pronto como la señal cambie al valor correcto. El cambio se detecta mediante

© Copyright 2004-2009 ABB. Reservados todos los derechos.

una interrupción, lo cual genera una respuesta rápida (no sondeada).
Cuando el robot está en espera, el tiempo se supervisa. De forma predeterminada, el robot
puede esperar para siempre, pero el tiempo de espera máximo puede especificarse con el
argumento opcional \MaxTime. Si se sobrepasa este tiempo máximo, se genera un error.
En el modo manual y si el tiempo de espera es mayor que 3 s, aparecerá una ventana de alerta
que pregunta si desea simular la instrucción. Si no desea que aparezca la ventana de alerta,
puede cambiar el valor del parámetro del sistema SimMenu a NO (Manual de referencia
técnica - Parámetros del sistema, sección Controller - System Misc).

Más ejemplos
A continuación aparecen más ejemplos de la instrucción WaitGI.

Ejemplo 1
WaitGI gi1,\NOTEQ,0;
La ejecución del programa sólo continúa después de que la entrada gi1 es distinta del valor 0.

Ejemplo 2
WaitGI gi1,\LT,1;
La ejecución del programa sólo continúa una vez que gi1 es menor que 1.

Continúa en la página siguiente

682 3HAC16581-5 Revisión: H
 1 Instrucciones
1.229. WaitGI - Espera hasta que se activa un grupo de entradas digitales
RobotWare - OS
Continuación

Ejemplo 3
WaitGI gi1,\GT,0;
La ejecución del programa sólo continúa una vez que gi1 es mayor que 0.

Gestión de errores
Si se alcanza el tiempo límite (parámetro \MaxTime) antes de que la señal cambie al valor
correcto, la variable de sistema ERRNO cambia a ERR_WAIT_MAXTIME y la ejecución continúa
en el gestor de errores.
Si no hay contacto con la unidad de E/S, la variable de sistema ERRNO cambia a
ERR_NORUNUNIT y la ejecución continúa en el gestor de errores.
A continuación, estas situaciones pueden ser gestionadas en el gestor de errores.

Sintaxis
WaitGI
[ Signal ’:=’ ] < variable (VAR) of signalgi> ´,´
[’\’ NOTEQ] | [ ’\’ LT] | [ ’\’ GT] ’,’
[ Value ’:=’ ] < expression (IN) of num>
| [ Dvalue’ :=’ ] < expression (IN) of dnum>
[’\’MaxTime ´:=’<expression (IN) of num>] ’;’

Información relacionada

Para obtener más información sobre Consulte

Espera hasta que se cumple una condición
Espera durante un periodo determinado
Espera hasta que un grupo de salidas
digitales se activa/desactiva
© Copyright 2004-2009 ABB. Reservados todos los derechos.
WaitUntil - Espera hasta que se cumple una
condición en la página 703
WaitTime - Espera una cantidad de tiempo
determinada en la página 701
WaitGO - Espera hasta que se activa un
grupo de salidas digitales en la página 684

3HAC16581-5 Revisión: H 683