1.

Grafique el lugar de las raíces de la función

𝐾
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 1)(𝑠 + 3)(𝑠 + 7)

Gráfica
 2. Determine el rango de valores de K para que la respuesta del sistema sea:
a) Sobre amortiguada

𝜀>1 0 < 𝑘 < 5.05

b) Críticamente amortiguada

𝜀>1 𝑘 = 5.05
c) Subamortiguada

0<𝜀<1 5.05 < 𝑘 < 320

d) Sin amortiguamiento

𝜀=0 𝑘 = 320
3. De la gráfica del lugar de las raíces determine el punto y ganancia crítica.
𝑘 = −(𝑠 3 + 11𝑠 2 + 31𝑠 + 21)

La ganancia crítica lo hallamos mediante el método de Routh-Hurwitz.

𝑠3 1 31
2
𝑠 11 21 + 𝑘
1 𝑏 = (320 − 𝑘)/11
𝑠 1 0
0
𝑠 21 + 𝑘 0

De 𝑏1 podemos concluir que 𝑘 < 320 por lo tanto para que la ganancia sea
critica:
𝐾 ≅ 320

Para hallar el punto crítico utilizamos el polinomio auxiliar:

11𝑠 2 + 21 + 320 = 0
341
𝑠2 = − → 𝑠 = ±5.56𝑗
11
∴ 𝐸𝑙 𝑝𝑢𝑛𝑡𝑜 𝑐𝑟𝑖𝑡𝑖𝑐𝑜 𝑒𝑠 𝑠 = ±5.56𝑗
4. De la gráfica del lugar de las raíces determine el punto y ganancia para
tener amortiguamiento crítico 𝜉=1

Para 𝜉=1
Polos del lazo cerrado: −1.9 𝑘 = 5.049
5. Determine el valor de 𝐾 necesario para que el sistema tenga una respuesta
con una relación de amortiguamiento 𝜉=1
SOLUCION

Se necesita una ganancia 𝑘 = 5.05

6. Determine el valor de 𝐾 necesario para que el sistema tenga una respuesta

con un sobreimpulso del %𝑀𝑝=25%.
SOLUCION

Para: %𝑀𝑝=25%.
Tenemos un valor de 𝑘 = 65.196
7. Obtenga la gráfica de la respuesta en el tiempo en lazo cerrado para una

entrada escalón unitario para el valor obtenido en el punto 3, 4 y 5.

8. CONCLUSIONES

 El lugar geométrico de las raíces es una herramienta muy útil para el

análisis de la respuesta transitoria del sistema a lazo cerrado a medida
que se varía un parámetro, pues informa como se van moviendo los
polos del sistema.

 Los polos de un sistema en lazo cerrado son las raíces de la ecuación

característica

 EL lugar geométrico empieza en un polo y termina en un cero.

 El conocimiento exacto del lugar geométrico permite determinar qué valor

debería tener la ganancia K para que el sistema a lazo cerrado tuviese un
comportamiento específico.