Microcontroladores - Servomotor

Microprocesadores y Microcontroladores - A
¿Cómo funciona un Servomotor?
Un servomotor es una fusión entre “un motor DC” o motor de continua en conjunto con una
retroalimentación que nos permite controlar y mantener una posición fija deseada por el
programador.
¿Qué es un motor DC?
El motor de corriente continua (motor DC) es una máquina que convierte la energía eléctrica
en mecánica, provocando un movimiento rotatorio.
Partes de un motor DC
Algunas aplicaciones especiales de estos motores son: motores lineales, servomotores y

motores paso a paso.
Curva torque - velocidad
La siguiente gráfica es una representación de los torques que un motor puede proporcionar
a diferentes velocidades a los voltajes nominales.
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Universidad de Pamplona
Pamplona - Norte de Santander - Colombia 1
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Curva Torque-Velocidad
Para un dado torque proporcionado por el motor, se puede utilizar la curva corriente-torque
para determinar la corriente requerida cuando se le aplica el voltaje nominal al motor. Como
regla general, los motores generan grandes torques a baja velocidad, y grandes torques
implican una demanda mayor de corriente por parte del motor.
Este tipo de motores DC no son muy precisos, y como ya se vio, no poseen un torque
constante, al depender de la velocidad del motor el torque no asegura la posición del motor,
No son capaces de dar determinada cantidad de vueltas o detenerse en una posición fija.
Solo giran y giran sin parar, hasta que se interrumpa el suministro de corriente. Esto hace
que no sea posible utilizarlos para asuntos de robótica, ya que en este tipo de aplicaciones
se necesita movimientos precisos y mantener posiciones fijas. para aplicaciones de
precisión se utilizan motores tipo servo.
Servomotores
Un servomotor es un tipo especial de motor que permite controlar la posición del eje en un
momento dado. Está diseñado para moverse determinada cantidad de grados y luego
mantenerse fijo en una posición. Al hablar de un servomotor se hace referencia a un sistema
compuesto por componentes electromecánicos y electrónicos.
El motor en el interior de un servomotor es un motor DC común y corriente. El eje del motor

se acopla a una caja de engranajes similar a una transmisión. Esto se hace para potenciar
el torque del motor y permitir mantener una posición fija cuando se requiera.

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Partes de un Servomotor
La presencia del sistema de engranajes como el que se muestra en la figura hace que
cuando movemos el eje motor se sienta una inercia muy superior a la de un motor común
y corriente. Observando la imagen que hemos presentado nos podemos dar cuenta que un
servo no es un motor como tal, sino un conjunto de partes (incluyendo un motor) que forman
un sistema.
Se debe resaltar que, dentro de los diferentes tipos de servomotores, éstos se pueden
clasificar según sus características de rotación.
• Servomotores de rango de giro limitado: son el tipo más común de servomotor.

Permiten una rotación de 180 grados, por lo cual son incapaces de completar una
vuelta completa.
• Servomotores de rotación continua: se caracterizan por ser capaces de girar 360
grados, es decir, una rotación completa. Su funcionamiento es similar al de un motor
convencional, pero con las características propias de un servo. Esto quiere decir
que podemos controlar su posición y velocidad de giro en un momento dado.
Funcionamiento de un servomotor
Los servomotores poseen tres cables, a diferencia de los motores comunes que sólo
tienen dos. Estos tres cables casi siempre tienen los mismos colores, por lo que son
fácilmente reconocibles.

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Colores de cables de un Servomotor
Los colores dependerán del fabricante, pero difícilmente nos equivocaremos a la hora de
reconocer los terminales de un servo. La necesidad de una señal de control para el
funcionamiento de este tipo de motores hace que sea imposible utilizarlos sin un circuito de
control adecuado. Esto se debe a que para que el circuito de control interno funcione, es
necesaria una señal de control modulada. Para esto se utiliza modulación por ancho de
pulsos, es decir, PWM.
Esquema del sistema de control de un Servomotor
El diagrama de bloque del servomotor representa de forma visual el servomotor como un

sistema. El circuito electrónico es el encargado de recibir la señal PWM y traducirla en
movimiento del Motor DC. El eje del motor DC está acoplado a un potenciómetro, el cual
permite formar un divisor de voltaje. El voltaje en la salida del divisor varía en función de la
posición del eje del motor DC.
Las señales de PWM requeridas para que los circuitos de control electrónico son similares
para la mayoría de los modelos de servo. Esta señal tiene la forma de una onda cuadrada.
Dependiendo del ancho del pulso, el motor adoptará una posición fija.

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Relación de ancho de pulso con posición del servomotor
Las señales que vemos en la imagen son las que permiten que el eje del motor adquiera
determinada posición. Éstas señales deben repetirse en el tiempo para que el motor
mantenga una posición fija.
Librerías en Arduino
Las librerías son trozos de código hechas por terceros que usamos en nuestro programa.
Esto nos facilita mucho la programación y permite la abstracción haciendo que nuestro
programa sea más sencillo de hacer y de entender
Las librerías de software funcionan de la misma manera que una biblioteca tradicional: pides
información sobre un tema concreto y después la utilizas dentro de tu proyecto según te
convenga o la necesites.
Suponiendo que se trabajando en un proyecto de investigación: se saca un libro de consulta

de la biblioteca y se utiliza la información que necesita de ese libro para un proyecto.
Exactamente lo mismo sucede con una librería de software.
En el mundo de Arduino, una librería es una colección de funciones que incluye de una
manera muy sencilla y explícita el programa y que proporciona una cierta funcionalidad
específica. Por ejemplo, hay una librería de cristal líquido que, cuando está incluida en el
programa, dará la capacidad de usar fácilmente una pantalla LCD. Una misma librería
puede usarse en varios proyectos diferentes.
Al descargar e instalar en el PC el entorno de desarrollo del Arduino (IDE), se incluyeron

algunas librerías estándar con la instalación. Las librerías estándar son aquellas que el
equipo de desarrollo de Arduino estimó que serían necesarias para los desarrollos de
muchos usuarios.

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Para incluir una librería basta con añadir una declaración “#include” al comienzo del
programa. Por ejemplo, si quieres incluir la librería para manejar motores servo, basta con
incluir la siguiente declaración al principio de tu sketch:
El nombre de la librería tiene que ir limitado por los corchetes menor/mayor: < y >. Además,
hay que notar que la línea no termina con un punto y coma (;) como es la norma en las
demás líneas de código.
A continuación, se enuncian las diferentes librerías estándar:
• Librería ArduinoTestSuite
• Librería EEPROM
• Librería SD
• Librería Ethernet
• Librería Firmata
• Librería LiquidCrystal
• Librería Servo
• Librería Stepper
• Librería SPI
• Librería Wire
• Librería SoftwareSerial
Montaje
El circuito propuesto consta de un Arduino que controla un motor Servo, se necesita:
• 1 Arduino uno
• Servomotor

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Circuito: activar un servomotor
Ejemplo: activar un servomotor
#include <Servo.h> //se incluye la librería Servo

Servo servo_azul;
void setup()
{
servo_azul.attach(9); ; //Declarar Variables y Constantes de la librería
}
void loop()
{
servo_azul.write(0); //Se asigna el servo a grado 0 de giro
delay(1500); //Retardo de 1.5 Seg
servo_azul.write(180); //Se asigna el servo a grado 180 de giro
delay(1500); //Retardo de 1.5 Seg
}

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¿Qué es un motor DC?

Algunas aplicaciones especiales de estos motores son: motores lineales, servomotores y

Curva torque - velocidad

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El motor en el interior de un servomotor es un motor DC común y corriente. El eje del motor

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• Servomotores de rango de giro limitado: son el tipo más común de servomotor.

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Esquema del sistema de control de un Servomotor

El diagrama de bloque del servomotor representa de forma visual el servomotor como un

“Formando líderes para la construcción de un nuevo país en paz”

Suponiendo que se trabajando en un proyecto de investigación: se saca un libro de consulta

Al descargar e instalar en el PC el entorno de desarrollo del Arduino (IDE), se incluyeron

“Formando líderes para la construcción de un nuevo país en paz”

A continuación, se enuncian las diferentes librerías estándar:

El circuito propuesto consta de un Arduino que controla un motor Servo, se necesita:

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Ejemplo: activar un servomotor

#include <Servo.h> //se incluye la librería Servo

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