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Brazo Robótico

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Publicado porAndy Ochoa
Manejar un Brazo Robotico con contro wii
Manejar un Brazo Robotico con contro wii

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Brazo Robótico Controlado (de forma intuitiva) con un Mando de Videojuegos MARCO TEORICO

Los brazos robóticos son frecuentemente usados en la industria pero la interfaz para controlarlos es demasiado compleja y, por lo tanto, se tarda tiempo en aprender a manejarla. La necesidad precede a la idea, por eso surgió la idea de construir una forma sencilla e intuitiva de manejar un brazo robótico. Es necesario que tener conocimientos de programación y electrónica, si no es así es absurdo intentar abordar este tipo de proyecto porque fabricar un brazo robot y ponerlo en funcionamiento a través de un ordenador es muy complejo. Por ejemplo, los servomotores tienen su propia forma de funcionar y necesitan unas anchuras de pulsos muy concretos para que vaya a una posición determinada. Más cuestiones a tener en cuenta es cómo realizar la comunicación del PC a los servos o microcontrolador. Si no se tiene nociones de manejo de puertos o comunicaciones con circuitos integrados es imposible abordar el proyecto. Es un proyecto de gran envergadura: integra conocimientos de electrónica, programación, mecánica y, si se quiere hacer algo serio, también matemáticas. La principal característica del mando de videojuegos, al cual desde ahora llamaremos Wiimote, es su sensor de movimiento, lo que le permite medir distancias, detectar la dirección de diversos movimientos en seis grados de libertad diferentes, y determinar la posición del control, utilizando un acelerómetro. Además, es fácil de comunicarlo con la computadora a través de Bluetooth (un medio de transmisión de datos). Sin embargo, esta ruptura de estándares no es una tecnología nueva, sino que quienes lo construyeron, tenían otra aplicación en mente.

HARDWARE Descripción técnica: En la siguiente figura se puede apreciar un diagrama del brazo con todas sus partes detalladas:

Como se puede apreciar este modelo es un brazo muy completo, que posee cuatro ejes de movimiento: Base, Hombro, Codo y Muñeca. Como se ha comentado antes, no es necesario tener todos estos movimientos en un primer diseño. Por ejemplo el movimiento de la muñeca suele complicar bastante el diseño y puede ser obviado perfectamente sin que esto disminuya demasiado la capacidad de trabajo del brazo. En la siguiente figura se puede apreciar los ángulos de giro clásicos de las distintas articulaciones:

Si bien no se aprecia el ángulo de giro de la base, esta posee un movimiento de derecha a izquierda y viceversa con un ángulo de giro generalmente limitado por los cables que conectan el cuerpo del brazo con la base de apoyo. De todas formas con un buen diseño es posible alcanzar ángulos de giro muy cercanos a los 360°. En la construcción de este modelo se utilizan 6 motores paso a paso. Uno es utilizado para el movimiento lateral de la base, un segundo y tercer motor para dar movimiento al brazo y antebrazo, un cuarto y quinto motor para accionar la muñeca hacia arriba y abajo y darle giro, y el sexto y último motor para controlar la apertura y cierre del aprehensor de la mano. Los motores se ubican principalmente en la base para evitar cargar con pesos adicionales las extremidades, ya que esto redundaría en tener que usar motores más potentes para lograr mover las mismas. La conexión mecánica entre los motores y los ejes de cada extremidad se realiza por medio de delgados cables de acero, engranajes y poleas, según se aprecia en la siguiente figura:

Para terminar, veremos dos imágenes que ilustran la construcción y accionamiento de la muñeca y la mano:

Servomotor de modelismo

Un servomotor de modelismo —conocido generalmente como servo o servo de modelismo— es un dispositivo actuador que tiene la capacidad de ubicarse en cualquier posición dentro de su rango de operación, y de mantenerse estable en dicha posición. Está formado por un motor de corriente continua, una caja reductora y un circuito de control, y su margen de funcionamiento generalmente es de menos de una vuelta completa. Los servos de modelismo se utilizan frecuentemente en sistemas de radiocontrol y en robótica, pero su uso no está limitado a estos. Estructura interna y funcionamiento El componente principal de un servo es un motor de corriente continua, que realiza la función de actuador en el dispositivo: al aplicarse un voltaje entre sus dos terminales, el motor gira en un sentido a alta velocidad, pero produciendo un bajo par. Para aumentar el par del dispositivo, se utiliza una caja reductora, que transforma gran parte de la velocidad de giro en torsión.

Control de posición Artículo principal: Control proporcional

Diagrama del circuito de control implementado en un servo. La línea punteada indica un acople mecánico, mientras que las líneas continuas indican conexión eléctrica. El dispositivo utiliza un circuito de control para realizar la ubicación del motor en un punto, consistente en un controlador proporcional. El punto de referencia o setpoint —que es el valor de posición deseada para el motor— se indica mediante una señal de control cuadrada. El ancho de pulso de la señal indica el ángulo de posición: una señal con pulsos más anchos (es decir, de mayor duración) ubicará al motor en un ángulo mayor, y viceversa. Inicialmente, un amplificador de error calcula el valor del error de posición, que es la diferencia entre la referencia y la posición en que se encuentra el motor. Un error de posición mayor significa que hay una diferencia mayor entre el valor deseado y el existente, de modo que el motor deberá rotar más rápido para alcanzarlo; uno menor, significa que la posición del motor está cerca de la deseada por el usuario, así que el motor tendrá que rotar más lentamente. Si el servo se encuentra en la posición deseada, el error será cero, y no habrá movimiento. Para que el amplificador de error pueda calcular el error de posición, debe restar dos valores de voltaje analógicos. La señal de control PWM se convierte entonces en un valor analógico de voltaje, mediante un convertidor de ancho de pulso a voltaje. El valor de la posición del motor se obtiene usando un potenciómetro de realimentación acoplado mecánicamente a la caja reductora del eje del motor: cuando el motor rote, el potenciómetro también lo hará, variando el voltaje que se introduce al amplificador de error. Una vez que se ha obtenido el error de posición, éste se amplifica con una ganancia, y posteriormente se aplica a los terminales del motor.

Utilización

Ejemplos de señales de control utilizadas, y sus respectivos resultados de posición del servo (no están a escala). La posición del servo tiene una proporción lineal con el ancho del pulso utilizado. Dependiendo del modelo del servo, la tensión de alimentación puede estar comprendida entre los 4 y 8 voltios. El control de un servo se reduce a indicar su posición mediante una señal cuadrada de voltaje: el ángulo de ubicación del motor depende de la duración del nivel alto de la señal. Cada servo, dependiendo de la marca y modelo utilizado, tiene sus propios márgenes de operación. Por ejemplo, para algunos servos los valores de tiempo de la señal en alto están entre 1 y 2 ms, que posicionan al motor en ambos extremos de giro (0° y 180°, respectivamente). Los valores de tiempo de alto para ubicar el motor en otras posiciones se halla mediante una relación completamente lineal: el valor 1,5 ms indica la posición central, y otros valores de duración del pulso dejarían al motor en la posición proporcional a dicha duración. Es sencillo notar que, para el caso del motor anteriormente mencionado, la duración del pulso alto para conseguir un ángulo de posición θ estará dada por la fórmula

Donde está dado en milisegundos y en grados. Sin embargo, debe tenerse en cuenta que ningún valor —de ángulo o de duración de pulso— puede estar fuera del rango de operación del dispositivo: en efecto, el servo tiene un límite de giro —de modo que no puede girar más de cierto ángulo en un mismo sentido— debido a la limitación física que impone el potenciómetro del control de posición. Para bloquear el servomotor en una posición, es necesario enviarle continuamente la señal con la posición deseada. De esta forma, el sistema de control seguirá operando, y el servo conservará su posición y se resistirá a fuerzas externas que intenten cambiarlo de posición. Si los pulsos no se envían, el servomotor quedará liberado, y cualquier fuerza externa puede cambiarlo de posición fácilmente.

Terminales Los servomotores tienen 3 terminales de conexión: dos para la alimentación eléctrica del circuito, y uno para la entrada de la señal de control. El voltaje de alimentación generalmente es de alrededor de 6 voltios, pues aunque el motor soporta mayores voltajes de trabajo, el circuito de control no lo hace. El color del cable de cada terminal varía con cada fabricante, aunque el cable del terminal positivo de alimentación siempre es rojo. El cable del terminal de alimentación negativo puede ser marrón o negro, y el del terminal de entrada de señal suele ser de color blanco, naranja o amarillo.

Fabricante Voltaje positivo Tierra

Señal de control

Futaba

Rojo

Negro

Blanco

Dong Yang Rojo

Marrón Naranja

Hobico

Rojo

Negro

Amarillo

Hitec

Rojo

Negro

Amarillo

JR

Rojo

Marrón Naranja

Airtronics Rojo

Negro

Naranja

Fleet

Rojo

Negro

Blanco

Krafr

Rojo

Negro

Naranja

E-Sky

Rojo

Negro

Blanco

Colores de los terminales para algunas marcas comerciales

Modificaciones a los servos El potenciómetro del sistema de control del servo es un potenciómetro de menos de una vuelta, de modo que no puede dar giros completos en un mismo sentido. Para evitar que el motor pudiera dañar el potenciómetro, el fabricante del servo añade una pequeña pestaña en la caja reductora del motor, que impide que éste gire más de lo debido. Es por ello que los servos tienen una cantidad limitada de giro, y no pueden girar continuamente en un mismo sentido. Es posible, sin embargo, realizar modificaciones al servo de modo que esta limitación se elimine, a costa de perder el control de posición.

Hay dos tipos de modificación realizables. El primero es la completa eliminación del sistema de control del circuito, para conservar únicamente el motor de corriente continua y el sistema de engranajes reductores. Con esto se obtiene simplemente un motor de corriente continua con caja reductora en un mismo empaquetado, útil para aplicaciones donde no se necesite del control de posición incorporado del servo. La segunda modificación realizable consiste en un cambio en el sistema de control, de modo que se obtenga un sistema de control de velocidad. Para ello, se desacopla el potenciómetro de realimentación del eje del motor, y se hace que permanezca estático en una misma posición. Así, la señal de error del sistema de control dependerá directamente del valor deseado que se ajuste (que seguirá indicándose mediante pulsos de duración variable). Ambos tipos de modificación requieren que se elimine físicamente la pestaña limitadora de la caja reductora. Servos digitales Los servos digitales son similares a los servos convencionales (analógicos), pero cuentan con ciertas ventajas como lo son un mayor par, una mayor precisión, un tiempo de respuesta menor, y la posibilidad de modificar parámetros básicos de funcionamiento —ángulos máximo y mínimo de trabajo, velocidad de respuesta, sentido de giro y posición central, entre otros—. Además de un mayor costo, tienen la desventaja de que requieren más energía para su funcionamiento, lo cual es crítico cuando se utilizan en aplicaciones que requieren el máximo ahorro de energía posible, tales como robots robustos o aviones radiocontrolados.

SOFTWARE Ya hablamos del Hardware, ahora entraremos en el tema del software. Para poder comunicar al brazo con el Wiimote, usaremos labVIEW. LabVIEW (Laboratory Virtual Instrument Engineering Workbench) es un lenguaje de programación gráfico para el diseño de sistemas de adquisición de datos, instrumentación y control. Labview permite diseñar interfaces de usuario mediante una consola interactivo basado en software. Se puede diseñar especificando su sistema funcional, su diagrama de bloques o una notación de diseño de ingeniería. Labview es a la vez compatible con herramientas de desarrollo similares y puede trabajar con programas de otra área de aplicación, como por ejemplo Matlab. Tiene la ventaja de que permite una fácil integración con hardware, específicamente con tarjetas de medición, adquisición y procesamiento de datos.

Las ventajas que proporciona el empleo de LabVIEW se resumen en las siguientes: • Se reduce el tiempo de desarrollo de las aplicaciones al menos de 4 a 10 veces, ya que es muy intuitivo y fácil de aprender. • Dota de gran flexibilidad al sistema, permitiendo cambios y actualizaciones tanto del hardware como del software. • Da la posibilidad a los usuarios de crear soluciones completas y complejas. • Con un único sistema de desarrollo se integran las funciones de adquisición, análisis y presentación de datos. • El sistema está dotado de un compilador gráfico para lograr la máxima velocidad de ejecución posible. • Tiene la posibilidad de incorporar aplicaciones escritas en otros lenguajes. A partir de la ingeniería inversa (información a partir de un producto accesible al público, con el fin de determinar de qué está hecho, qué lo hace funcionar y cómo fue fabricado) se descubrió todo el funcionamiento y forma de controlar el Wiimote. Los programas desarrollados mediante LabVIEW se denominan Instrumentos Virtuales (VIs), porque su apariencia y funcionamiento imitan los de un instrumento real. Sin embargo son análogos a las funciones creadas con los lenguajes de programación convencionales. Los VIs tienen una parte interactiva con el usuario y otra parte de código fuente, y aceptan parámetros procedentes de otros VIs.

Todos los VIs tienen un panel frontal y un diagrama de bloques. Las paletas contienen las opciones que se emplean para crear y modificar los Vis. En el foro (pagina) oficial de National Instruments, empresa creadora de LabView, se encuentran los instrumentos virtuales para configurar y controlar el Wiimote. Todo funciona mediante un acelerómetro, que es un dispositivo que permite captar desplazamientos y rotaciones en los tres ejes. Así el Wiimote presenta funcionalidades de detección de movimiento en un espacio tridimensional. El control también sirve de puntero o mira para señalar objetos en la pantalla. Más técnicamente, se trata de un pedazo de silicio, sujeto a un extremo y colocado entre el campo eléctrico ejercido por dos capacitores, es el encargado de transmitir el movimiento, cuando se desplaza el Wiimote, la barra de silicio queda más cerca de alguno de los capacitores, lo que hace que el campo eléctrico cambie, el cual es detectado, y a su vez, se traduce en una acción del personaje. El mando se comunica con la consola vía Bluetooth, La consola usa luz infrarroja para detectar un grupo de LEDs en la barra sensora, así el control adquiere ubicación y orientación para poder apuntar y disparar. Así el Wiimote es capaz de detectar movimientos diferentes en 3D que tienen resultados precisos en pantalla. Para conectar el Wiimote a una computadora personal para la creación de simulaciones y pruebas:     Se necesita un Wiimote y un receptor Blueetoth, para conectarlo de forma inalámbrica con nuestra PC. Un gestor Blueetoth, para comunicar el Wiimote con la PC, el más recomendado es Bluesoleil. Un programa llamado WiimoteTest para poder verificar que todo funcione correctamente. Un Programa llamado GlovePie, para configurar que queremos que haga la PC al mover el Wiimote o presionar alguna tecla de este.

OBJETIVO GENERAL    Construir un brazo robótico de 3 ejes de libertad y conectarlo mediante una interfaz inalámbrica a un Wiimote (controlador de videojuegos). Tomar objetos a través del brazo robótico y aprender a controlarlo intuitivamente. Aprender a usar el programa LabVIEW para comunicar el controlador con el brazo.

OBJETIVOS ESPECIFICOS     Conseguir el controlador de Videojuegos (Wiimote). Comprar los materiales para construir o comprar el brazo robótico. Aprender a usar de forma correcta LabVIEW. Analizar el puerto serial de la computadora para conectarlo al brazo robótico.

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA  ¿Qué interfaz inalámbrica será usada? Se utilizara la interfaz que viene de fábrica en el Wiimote; Bluetooth, una interfaz inalámbrica que posibilita la transmisión de voz y datos entre diferentes dispositivos mediante un enlace por radiofrecuencia segura. Los dispositivos que lo implementan pueden comunicarse entre ellos cuando se encuentran dentro de su alcance. Las comunicaciones se realizan por radiofrecuencia de forma que los dispositivos no tienen que estar alineados y pueden incluso estar en habitaciones separadas si la potencia de transmisión lo permite.  ¿Qué tan sensible es el controlador? A diferencia de un mando que detecta la luz de una pantalla de televisión, el Wiimote detecta la luz de la Barra sensor de la consola ,lo que permite el uso coherente, independientemente del tipo o tamaño de la televisión. Esta barra mide aproximadamente 20 cm de longitud y cuenta con diez LED infrarrojos, con cinco LED dispuestos en cada extremo de la barra. En cada grupo de cinco LED, el LED más lejano fuera del centro apunta ligeramente lejos del centro, el LED más cercano al centro apunta ligeramente hacia el centro, mientras que los tres LED entre ellos están apuntando directamente hacia adelante y agrupados. El cable de la barra sensor mide 353 cm de longitud. La barra puede ser colocada por encima o por debajo de la televisión, y debe centrarse. Si está colocada por encima, el sensor debe estar alineado con la parte delantera de la televisión, y si coloca en la parte inferior, debe alinearse con la parte delantera de la superficie de la televisión en la que se coloca. No es necesario señalar directamente a la barra sensor, pero apuntar significativamente fuera de la barra de posición perturbará la capacidad de detección debido al limitado ángulo de visión del Wiimote. La barra de sensores es necesaria cuando el Wiimote está controlando movimientos arriba-abajo o izquierda-derecha de un cursor en la pantalla del televisor para apuntar a

las opciones de menú u objetos como los enemigos en un juego. Debido a que la barra de sensores también permite calcular la distancia entre el Wiimote y la sensibilidad de la Barra, el Wiimote también puede controlar el movimiento lento adelante-atrás hacia un objeto en un juego en 3 dimensiones. El movimiento rápido hacia delante o hacia atrás, como los puñetazos en un juego de boxeo, está controlado por los sensores de aceleración. Usando estos sensores de aceleración (que actúan como sensores de inclinación), el Wiimote también puede controlar la rotación de un cursor u otros objetos.  ¿Qué es el programa LabVIEW?
Se considera un programa de lenguaje de alto nivel al cual se le denomina "lenguaje G" ya que toda su programación se realiza mediante "gráficos" por lo cual es una interface muy amigable con el usuario. LabVIEW genera programas que toman el nombre de VI´s (instrumentos virtuales).

¿De qué material será el brazo robótico? En realidad el proyecto no se enfoca en el brazo, sino en la forma de controlarlo. Por lo tanto, se podría incluso comprar uno comercial. ¿Qué aplicaciones tiene este proyecto? Se tiene en mente que pueda ser controlado por personas que están en diferentes puntos geográficos o que no pueden entrar a un área determinada por motivos de seguridad u otros.

HIPOTESIS Se diseñara, simulara y construirá un brazo robótico, la idea es que este sea controlado de una forma completamente nueva y original. De forma intuitiva, los trabajadores del futuro, harán su trabajo de forma más fluida y rápida, ahorrándole costos a las compañías. JUSTIFICACION DE LA INVESTIGACION En los tiempos actuales, la forma de aprender ha evolucionado. Ahora todo es más fácil de aprender, todo debe ser intuitivo, la gente no tiene el tiempo ni los recursos para comprender como funciona algo; siempre y cuando cumpla con su función. Por eso tuvimos la idea de simplificar la forma de controlar los brazos de uso industrial, comercial, personal y de seguridad.  Meta del brazo

Las metas que esperamos de este brazo robótico de 3 ejes serían los siguientes: +Mejor flexibilidad al estar trabajando con el +Ahorro del tiempo, ya que nomás dependeríamos de un brazo robótico para realizar varias tareas +Ahorro dinero, ya que con este brazo va contar con varias funciones, que serán realizadas desde una computadora, donde una sola persona esté trabajando en ella.

+La reducción del personal, ya que el brazo robótico va contar con movimiento de 360 grados, y con ese punto, nos podríamos ahorrar algunas etapas de producción. +El fácil manejo independiente del brazo ,ya que contara con una cámara de supervisión para dar una mejor visión , para tener un margen menos de error por si falla algo. +La calidad, sería buena, ya que estamos hablando de un brazo sofisticado y con un buena calidad +La producción seria más rápida, ya que no contaríamos con tantas etapas para llegar al finalizado del producto. Porque el robot no ahorraría ese tiempo al contar con tantas funciones. JUSTIFICACION: Este proyecto, está realizado para ahorrar capital, ya sea en robots y empleados, donde al poco tiempo será un impacto fuerte , ya que contara con su inversión, además que es innovador al tiempo se verá la inversión de este producto, ya que te ahorrara tiempo y espacio. Donde será muy pedida por las industrias porque este producto es innovador y de buena calidad. PRODUCTO ENTREGABLE

Los brazos robóticos son muy utilizados en las industrias de trabajos pesados y donde se necesita hacer un trabajo rápido. Ahí es en donde entran los brazos robóticos dándole varios usos, por ejemplo, se pueden utilizar en levantamientos de objetos pesados dando como resultado un buen trabajo sin que nadie salga lastimado El producto entregado al finalizar la investigación son los diferentes conocimientos en el ramo de la ingeniería Mecatrónica, además, tiene múltiples ventajas para las industrias automatizadas ya que se disminuye el trabajo pesado para las personas y la industrias grandes obtienen un ahorro económico, por que se ahorran en la gente que hacían todo el trabajo pesado que en la actualidad ya lo hacen los brazos robóticos Por ejemplo en una industria donde se arman carros o algunos objetos cuando se deben producir las piezas variadas, estas deben ser de características similares y la producción de cada lote como mínimo debe ocupar un período de tiempo razonable. Las piezas deben ser producidas paso a paso y el tiempo de producción de las piezas debe ser lo más rápido posible, el brazo robótico eléctrico tiene velocidades máximas aproximadas a los 0,7 metros por segundo y desplazamientos angulares de 90º por segundo; también puede alcanzar ángulos de giro muy cercanos a los 360º haciendo que el trabajo realizado sea muy rápido y eficaz. La mano del brazo robótico está diseñada generalmente para disponer de espacios entre la herramienta y el punto de trabajo, puede aumentar la seguridad, la fiabilidad, la cantidad de producción, beneficios, calidad y cantidad de productos en muchos casos, se pueden hacer trabajos en situaciones peligrosas y salvar vidas de miles de personas, ellos no se preocupan por la comodidad de su entorno. Las

necesidades humanas tales como el hambre o la depresión no tienen significado para ellos. Ellos no se cansan, su precisión es tan alta y está en el rango de milímetros o incluso micrómetros.

VINCULACION

Ahora presentaremos las vinculaciones que hay entre el brazo robótico y el sector de producción, educación, gobierno industrias, etc.  El brazo robótico tiene una vinculación en producción en el momento que está hecho, porque en una industria en donde lo utilizarían realizaría varias actividades de trabajo pesado, produciría un buen trabajo y haría todo más rápido y más preciso sin mucho tiempo que perder. La vinculación que habría en las industrias seria que hoy en día se utilizan para cualquier trabajo ya sea liviano o pesado, lo más importante lo usan para realizar los trabajos más rápido y precisos; al momento que una industria trabaje con brazos robóticos ahí se vinculara también con el gobierno por que la empresa pagaría impuestos, hacienda y el gobierno se vincula con la educación y el brazo robótico. En las escuelas universitarias se les apoya a los a los alumnos para que se realicen actividades como concursos de robots y cada alumno explora la mejor manera de hacerlos y cada vez los mejoran y aprende cada días más cosas nuevas y como realizarlos mejores, haciendo los brazos pequeños como prototipos y de ahí salió la idea de construir brazos robóticos para la fabricación o producción de objetos sobre todo para facilitar el trabajo pesado se relaciona la producción, educación, gobiernos, industrias globalmente de una vinculación de una surge la otra se relacionan mutuamente también el brazo robótico tiene vinculación con la sociedad por que las personas son las que controlan los brazos robóticos y ay casos en donde se han implantado brazos robóticos a personas haciéndolos casi reales siendo mucha ayuda.

ALCANCES Y LIMITACIONES Alcances.- El sistema facilita la labor de algunos procesos tales como el ensamblaje y el detallado de dicho producto a elaborar, disminuyendo el trabajo en los puestos y áreas de trabajo, los horarios de los trabajadores y la cantidad personal se verían reducidos, por ende serian menos salarios que pagar y por el trabajo que ahora en adelante realizarían los empleados se podría reducir los mismos, también lograríamos un proceso más rápido y exacto en la línea de producción el cual nos beneficiaria con un producto más fácil de vender y se podría vender a un precio aún más alto, aunque también lograríamos bajar el índice de accidentes en alguna empresa. Limitaciones.- Uno de los limitantes más destacados es la falta de conocimiento en el área de informática para poder usar el sistema adecuadamente, dando como resultados el que no se utilice este sistema para lo que fue creado originalmente o que no se utilice a su máxima capacidad; que al usarse se sigan haciendo los mismos gastos innecesarios provocando las mismas pérdidas o inclusive aún más, también que se siga contratando personal por la falta de conocimientos para operar el brazo robótico. IMPACTO: ÉTICO, SOCIAL, TECNOLOGICO, ECONOMICO y AMBIENTAL Por un lado el impacto social que se podría tener es que habría aún más un decremento de empleo en el mundo y seria cada vez menos útil el hombre en las empresas que se inclinen por adoptar estas tecnologías, estas tecnologías nos podrían llevar a crear aún más nuevas tecnologías más exactas y rápidas pero para esto es necesario implementar las que ya se tienen para poder tener conocimientos de ellas, económicamente hablando la empresa lograría subir sus ingresos considerablemente y ambientalmente se implicaría un desgaste aún más grande del planeta ya que se utilizarían energías no renovables para hacer funcionar el brazo robótico. METODOLOGIA A UTILIZAR
1. Se inicia con la investigación para la construcción de un brazo robótico. - Se dibuja un diagrama o boceto de cómo quedara el brazo. -También tomamos en cuenta el número de movimientos que pueda realizar. - Gracias al diseño, se identificara el material y el tipo y número de motores a utilizar.

2. Funcionamiento de la interface. - Es necesario realizar cálculos mediante la cinemática inversa para obtener los ángulos de las articulaciones necesarios para llevar la pinza a la posición deseada. - Para facilitar los cálculos, se puede diseñar una interface con el objetivo de que realice todos los cálculos necesarios. 3. Funcionamiento del Robot. - Se define el control del robot, este puede ser con un PIC (circuito integrado programable) por medio de PWM (Pulse Width Modulation) o lo que es lo mismo “Modulación por ancho de pulsos” - Tenemos que diseñar el diagrama de flujo para que no cometamos errores a la hora de programar el PIC. - El PIC se comunicara con la PC, la cual estará enlazada al wiimote y se encargara de traducir los parámetros para que el brazo robótico se mueva a la posición deseada. 4. Funcionamiento y registro de señales del controlador (Wiimote) - Se procede a buscar información y medios para entender el modo de operar del controlador. - Se utiliza una interfaz (en este caso LabVIEW) para interpretar las señales del wiimote. - LabVIEW se comunicara con el PIC y controlara al brazo.

ASEGURAMIENTO TECNICO-MATERIAL Por la facilidad que se tiene para maquinar y la resistencia de estos materiales para la construcción del brazo utilizaríamos aluminio o acero, sus reparaciones no serían muy costosas ya que las más usuales serian en sus máquinas herramientas de corte, porque son las que más se utilizaran día a día. Sobre el sistema electrónico se tiene que tener mucho cuidado sobre donde se localiza ya que este podría ser dañado si lo ponemos en algún lugar de fácil acceso para la basura que genere el mismo proyecto.
FUENTES DE INFORMACION En nuestro caso, la mayoría de las fuentes que utilizamos fueron secundarias y electrónicas. Pues para la construcción del brazo robótico se busco un tutorial en internet donde se mencionaba el método y la lista de materiales ocupados para su fabricación. Al igual que para la conexión entre el control de videojuegos, donde se ocuparon programas descargados de la web. Tal vez se pueda decir, que como fuentes de primera manos, utilizaremos nuestra experiencia, pues como mecatrónicos, el soldar, cortar, armar y todo lo relacionado con la mecánica, electrónica y programación está a nuestro alcance.

CONCLUSIONES La idea general, puede ser muy provechosa en las manos correctas, nuestras experiencias en la búsqueda y simulación de este proyecto, nos dicen que no le sacamos toda la potencia necesaria a este proyecto. Tal vez, en materias o semestres mas adelantes, podamos desarrollar un prototipo con calidad, de diseño simple y barato. Al menos, la simulación fue divertida y la experiencia que ganamos inigualable. REFERENCIAS http://www.todorobot.com.ar/proyectos/brazo/brazo.pdf http://forums.ni.com/t5/LabVIEW/Using-a-wiimote-with-LabVIEW/td-p/526676 http://www.ni.com/labview/whatis/esa/ http://www.ni.com/labview/esa/ http://es.wikipedia.org/wiki/Servomotor_de_modelismo http://es.kioskea.net/download/descargar-2284-bluesoleil http://www.panchosoft.com/blog/2007/01/25/brazo-robotico-controlado-por-el-wii/ http://www.youtube.com/watch?v=eLVknHYKLhU

LUGARES PARA EL DESARROLLO DEL PROYECTO

- Automotriz: Aquí podremos utilizar el brazo robótico en la manufactura de los carros, en los ensambles, pintar, soldar

-Aeroespacial: Este caso sería muy importante, ya que la aeroespacial es muy precisa, el brazo también tendrá demasiada exactitud y contaría con cámara para espacios reducidos donde no se pueda ver con visión humana.

-Educación: Esto se presta, para saber cómo es el funcionamiento del brazo, y los Ingenieros tengan una idea de cómo se maneja el brazo y ver como esta instalado el robot.

-Agricultura: Utilizar el brazo para cortar futas o verduras y para la distribución del material.

-Medicina: En la medicina se puede utilizar en uniones con otros materiales, ya que esto tiene que ser bastante preciso porque son materiales muy pequeños y tiene que tener mucha limpieza.

INFRAESTRUCTURA Empezaríamos con un área de diseño para estar mejorando constantemente el producto. También se necesitaría de un taller con torno, fresadora y demás equipo industrial para la fabricación de los brazos. Un laboratorio electrónico y/o de programación para el diseño, creación, y programación del software y apartado técnico. Además de un área para recursos y patentes, para entablar una comunicación con la empresa dueña de la patente del controlador Wiimote.

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