UNIVERSIDAD MAYOR DE SAN SIMON

FACULTAD DE CIENCIAS Y TECNOLOGIA

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PERFIL:

ROBOT DELTA
Integrantes: Bustamante Carvallo Victoria Alejandra

Mamani Crispin Piaget

Marquez Camacho Alvaro Cristian
Soliz Burgos Deymar
Tapia Menacho Seth

Carrera:  Ing. Electromecánica

Docente:  Ing. Marco Antonio Arancibia Miranda

Materia:  Mecatrónica - Robótica

Cochabamba – Bolivia
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CALCULO Y DISEÑO DE UN PROTOTIPO DE ROBOT TIPO DELTA

1.- RESUMEN

El presente trabajo comprende la elaboración del diseño, construcción y

programación de un robot paralelo tipo Delta el cual se encargará del
posicionamiento de diversos productos que la industria produce.

Se mostrará la estructura del diseño calculo e investigación electrónico-

mecánico del prototipo, conociendo, así como se controlarán los servomotores
y la parte de codificación que garantice ese control.

También se realizarán las pertinentes pruebas de comunicación, y operación

para comprobar la precisión del robot, una vez alcanzado los objetivos el robot
procura servir de inspiración en aplicaciones de diferentes métodos de control
en diferentes aplicaciones robóticas.

Finalmente, y teniendo en cuenta los datos obtenidos en la investigación se

presenta un diseño para el Robot Delta con el cual se pueda cumplir con los
objetivos trazados en este proyecto.

2. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA. –

Actualmente en el ámbito de robótica, en el país tiene una gran dependencia

de empresas extranjeras las cuales proporcionan tecnología para controlar
procesos en diversas industrias. Los elementos tecnológicos que cada vez más
se emplean son los robots; debido a que se adaptan a diversos campos de
trabajos, y tienen mayor productividad. Sin embargo, los costos para adquirir
un robot son altos, y para algunas pequeñas empresas nacionales resulta muy
difícil poder obtener este tipo de tecnología. Por este motivo se ha decidido
construir un robot manipulador, en este caso el robot delta.

¿Por qué el robot paralelo tipo delta? El robot delta, tiene una construcción
mecánicamente simple y además simétrica, estas características son útiles
para construir un prototipo en el menor tiempo posible, además, este modelo
de robot, ha tenido un gran impacto en industrias del Pick and Place. Dentro de
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la rama logística, literalmente recoger y colocar, por lo que se relaciona con

todas las operaciones que tengan que ver con coger un producto o pieza y
ubicarlo en otro lugar, ya sea hacia o a través del almacén. Las actividades de
este grupo engloban la selección, clasificación, paletizado, enfardado y
empaquetado de piezas, materia prima y productos terminados. Por la
naturaleza de estas actividades, se encuentran entre las menos ergonómicas
de toda la cadena de producción, por lo que representan una carga mental y
física para los encargados. Prácticamente ninguna industria se escapa de este
tipo de tareas logísticas que, aunque se suelen asociar al final de la línea de
producción, se pueden ver en mayor o menor medida en segmentos
intermedios en algunas plantas, como farmacéutica, o control de calidad y
alimentos, bajo este contexto se plantean los siguientes objetivos del trabajo.

3. JUSTIFICACIÓN. -

La robótica ofrece soluciones que se ajustan a las necesidades de los

productos en función de la capacidad de carga, volumen, velocidad,
repetitividad y control de calidad entre otros aspectos. Entre las aplicaciones
industriales existentes hay un tipo de robot que destaca por su versatilidad y
por su rendimiento, y son los robots Delta.

El robot delta va destinado para optimizar y mejorar la velocidad y el

rendimiento del traslado y reacomodo de objetos, siendo este un proceso
repetitivo, el robot delta es eficiente en estos procesos ya que sobresale en su
velocidad y precisión.

4. OBJETIVOS. -

4.1 . Objetivo general

Calculo, diseño y construcción de un prototipo de un Robot Delta.

4.2 . Objetivos específicos

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 Analizar y calcular la cinemática del robot delta.

 Establecer la metodología de diseño del robot delta.

 Diseño y construcción del sistema mecánico.

 Seleccionar componentes electrónicos.

 Implementar y desarrollar el sistema de control.

 Elaborar planos.

 Elaborar costos de fabricación.

5. MATERIALES Y METODOS. -

Los materiales a emplear en la construcción del robot delta son variados

dependiendo su función en el robot. Los materiales que serán requeridos para
el proyecto serán:

ALUMINIO: Este material es un metal no ferroso, posee propiedades que lo

hacen muy útil en la ingeniería mecánica, como su baja densidad y su alta
resistencia a la corrosión y se mecaniza con facilidad es el metal que más se
utiliza después del acero.

MADERA: Es un recurso renovable, abundante, orgánico, económico y con el

cual es muy fácil de trabajar. Posee propiedades que se pueden aprovechar en
diversos ámbitos de la construcción y fabricación de piezas

PLASTICO: El plástico es un material constituido por compuestos orgánicos o

sintéticos que tienen la propiedad de ser maleables y por tanto pueden ser
moldeados en objetos sólidos de diversas formas.

El material a utilizar en la estructura principal del robot por su baja densidad

será aluminio. La madera debido a sus propiedades se puede adecuar
favorablemente para fabricar la plataforma fija y la estructura secundaria del
robot para que mantenga fija a la estructura principal y no se mueva en
conjunto producto de los momentos o torque del servomotor al realizar los
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movimientos, también con esto evitamos movimientos del robot por fuerzas o
perturbaciones extrañas al robot.

Los componentes que se usan en la construcción de los robots delta son:

 Plataforma fija.
 Brazos.
 Rotulas.
 Barra.
 Plataforma móvil.
 Patas.
 Tensor.
 Conector delta.
 Servomotores.
 Pinzas.
 Placa de programación.