Facultad Ingeniería Electrónica y Mecatrónica

Laboratorio 12
Control monoarticular realimentado

Objetivo:
- Analizar la respuesta del control monoarticular realimentado.

Marco teórico.

Procedimiento.
1. Construir el diagrama de bloques del simulador del control monoarticular en el entorno
del simulink de matlab.

Figura 4 Diagrama de bloques del simulador del control monoarticular

2. Habilitar el controlador prealimenatdo F1(s).

3. Deshabilitar el controlador PID y R2(s)
4. Considerar los siguientes parámetros:

J=1, B=10, K=1, nR=0 (conocimiento preciso de los parámetros del robot)
.
5. En la caja de dialogo eliminar el check de verificación del parámetro “show port labels”
de los subsistemas J’ y B’. El rango de la variable “Uniform Randon Number” debe ser
–J*nr hasta J*nR. Elegir el valor de nR 0 o 0.5 según sea el caso. (Considere un valor
bajo de nR como 1x10-15 )

6. Graficar las trayectorias deseada “qd” y real “q” en función del tiempo para los
siguientes casos:

wcp-2009
 a) Se utiliza un controlador PD (Kp=1, Ki=0, Kd=0.2), amplitud del escalón qd =1 y
no existe par perturbador Tp=0.
b) Se utiliza un controlador PD (Kp=1, Ki=0, Kd=0.2)), amplitud del escalón qd =0 , y
existe par perturbador Tp=10.
c) Se utiliza un controlador PID (Kp=1, Ki=1, Kd=0.2)), amplitud del escalón qd =0 ,
y existe par perturbador Tp=10

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