SISTEMA BARRA BOLA
Adrian Rodriguez
Corporación Universitaria Autónoma de Nariño
Control II
Email: adrus355@hotmail.com
Resumen—En el siguiente proyecto, se presentará el proceso de
desarrollo de un sistema de control barra-esfera. El mecanismo
se enfatiza en el ángulo de inclinación que proporciona el brazo
palanca, el cual en un extremo esta fijo en una viga tipo canal
y al otro estará intervenido por un servomotor. El sistema en
el momento de diseñar el control debe de ser capaz de ubicar
una esfera en un punto fijo R de la viga canal, este punto
debe de ser seleccionado por el usuario, la posición de la esfera
será controlada mediante la variación del ángulo , el cual está
vinculado con el ángulo que genera el engranaje del servomotor,
de esta forma la esfera podrá ser ubicada en el lugar que desee
el usuario balanceando la barra de la manera más precisa y
adecuada. La planta será linealizada en un punto especı́fico de
operación y con esta información se implementó un controlador
PID (Controlador Proporcional Integral Derivativo) en Arduino
que permitirá la estabilidad del sistema en lazo cerrado.
I. I NTRODUCCI ÓN
En la actualidad el mundo de la industria se mueve en
torno a los procesos de control y automatización, en este caso
especı́fico que es un sistema barra bola el cual es un clásico
modelo para aplicar control. Este es uno de los más utilizados
en el área de aprendizaje de control ya que se trata de un
sistema inestable en lazo abierto.
II. M ARCO TE ÓRICO
II-A. Servomotor
Figura 1. servomotor SG5010
Un servomotor es un dispositivo pequeño que tiene un eje
de giro controlado. Este puede girar en ángulos diferentes
los cuales son controlados mediante una señal codificada que
mantendrá la posición angular del engranaje. Cunado la señal
codificada cambia, la posición angular de los piñones cambia.
En la implementación y desarrollo de proyectos enfocados
al movimiento de palancas, ascenso y descenso, robots y
timones, se usan servomotores para proporcionar control.
En la figura 1 se muestra el tipo de servomotor utilizado
para el control del sistema barra-bola.
Se trata de un servomotor de propósito general y torque
medio, su ángulo de giro es de 180 grados (90 hacia cada
lado). Internamente cuenta con circuitos de control los cuales
son precisamente diseñados, tiene la facilidad de trabajar con
múltiples plataformas de desarrollo como PICs, Raspberry Pi,
Arduino y con muchos microcontroladores más. Para uso con
Arduino el control de posición se relaciona a la siguiente tabla
I.[1]
Tabla I
POSICI ÓN DEL SERVO CON RELACI ÓN A LA PROPORCI ÓN LINEAL CON EL
ANCHO DE PULSO UTILIZADO
Ancho de pulso (ms) Grados
1 0
1.5 90
2 180
Este servomotor posee un conector universal tipo “S”, el
cual es compatible con la mayorı́a de controladores, los cables
del controlador están distribuidos de la siguiente forma: Café =
Tierra (GND), Rojo = Vcc (5V) y Naranja = Señal de control
(PWM). Se recomienda para evitar ruido eléctrico un capacitor
de 100uF entre 5V y GND.
La variación de torque se encuentra en el rango de 3.1 Kg-
cm a 6.5 Kg-cm con una variación de voltaje de 4.8 V a 6 V
respectivamente. El ancho del pulso esta entre 600 us y 2350
us, temperatura de trabajo entre 0 C y +55 C.[2]
Para el caso del servomotor ya mencionado, la duración del
pulso alto para conseguir un ángulo de posición estará dado
por la ecuación:
θ
t=1+
180
II-B. Sensor de ultrasonido HC-SR04
El HC-SR04 es un sensor ultrasónico de bajo costo que
detecta objetos que se presentan, además siente y mide la dis-
tancia que se encuentra este. Compuesto por dos transductores,

Figura 2. Sensor HC-SR04
un altavoz y un micrófono, el primero encargado de envió de
la señal ultrasónica y el segundo se encarga de decepcionarla.
Brinda una mejorada localización sin contacto (remoto) con
eminente precisión y lecturas constantes en un formato fácil
de usar. La detección de la señal y el funcionamiento no se
ve afectado por la luz solar o materiales negros, pero si con
materiales suaves como telas pueden ser difı́ciles de detectar.
Este sensor trabaja a una velocidad de sonido en el aire
de 343 m/s, en condiciones de temperatura de 20 C y por
cada grado de temperatura que sube, la velocidad del sonido
aumente en 0.6 m/s.
El sensor cuenta con 4 pines que son: Vcc alimentación
de 4.5V a 5.5V, TRIG trigger de entrada (input) del sensor,
ECHO salida (output) del sensor y GND tierra.
Sus caracterı́sticas técnicas cuentan con un ángulo de me-
dición de 30 y efectivo de 15, en reposo este sensor maneja
una corriente menor a 2 mA y en trabajo de 15 mA, distancia
de detección de 4 cm a 400 cm y la frecuencia de trabajo es
de 40 KHz. En la siguiente figura 3 se observa el tiempo de
sincronización de pin a pin.[3]
Figura 3. Tiempo de sincronización
En este sensor el funcionamiento inicia con el envı́o de un
pulso ”1”de al menos de 10uS por el Pin Trigger (Disparador).
El sensor enviará 8 Pulsos de 40KHz (Ultrasonido) y coloca
su salida Echo a alto (seteo), se debe detectar este evento e
iniciar un conteo de tiempo. La salida Echo se mantendrá en
alto hasta recibir el eco reflejado por el obstáculo a lo cual el
sensor pondrá su pin Echo a bajo, es decir, terminar de contar
el tiempo. Se recomienda dar un tiempo de aproximadamente
50ms de espera después de terminar la cuenta. La distancia
es proporcional a la duración del pulso y puedes calcularla
con las siguiente formula (Utilizando la velocidad del sonido
= 340m/s):
Distancia(cm) = tiempomedio(µs) ∗ 0,017
Dentro de las precauciones que se debe tener son:
• Tener en cuenta, que la distancia que recorre la onda es dos
veces (x2) la distancia del objeto, al usar: “distancia recorrida
= velocidad x tiempo transcurrido”.
• Conecte el pin GND primero antes de suministrar alimen-
tación a VCC.
• Por favor, asegúrese de que la superficie del objeto a detectar
debe tener al menos 0,5m para un mejor rendimiento.
II-C. Teclado matricial
Figura 4. Teclado matricial 3x4
El teclado matricial 3x4 cuenta con 12 botones (4 filas x 3
columnas) es un teclado tipo membrana como se muestra en
la figura, gracias a su diseño tiene mayor resistencia al polvo
y al agua y su costo es económico, el tiempo de rebote de
la pulsación es menor a 5mS, con un voltaje de operación
máximo de 24 V DC, máxima corriente operativa de 30 mA,
su diseño cuenta con resistencias de aislamiento de 100M, su
expectativa de vida es de 1.000.000 de operaciones , cuenta
con un conector universal tipo DuPont hembra de una fila y
7 contactos y finalmente su temperatura de trabajo es de 0 C
a 50C.[4]
II-D. Modelado barra bola
Una bola se coloca en un haz, donde se permite rodar con
un grado de libertad a lo largo de la longitud de la barra.
Un brazo de palanca se une a la barra en un extremo y un
servomotor en el otro. A medida que el equipo de servo se
convierte en un ángulo , la palanca de cambios en el ángulo del
haz de . Cuando se cambia el ángulo de la posición horizontal,
la gravedad hace que la bola ruede a lo largo de la barra. Un
controlador se diseña para el sistema de modo que la posición
de la bola puede ser manipulada.
En la figura 5 su funcionamiento.
 Figura 5. Sistema barra bola

III. C ONCLUSIONES
• Los controladores PID son muy utilizados en procesos
industriales actuales.
• Este tipo de sistemas dependen de los componentes
utilizados para un mejor funcionamiento.
• Los parámetros de las constantes se deben modificar un
poco para tener un mejor funcionamiento.

R EFERENCIAS
[1] UAN, “Ball and Beam.” https://www.academia.edu/9376466/BALL and
BEAM. [En linea; acceso 30-Mayo-2019].
[2] Pinout, “datasheetcafe.” http://www.datasheetcafe.com/
sg-5010-datasheet-servo-motor/, 2018. [En linea; acceso 29-Mayo-2019].
[3] S. Kevin, “BKAR Electronica.” http://bkargado.blogspot.com/2013/09/
todosobrehc-sr04.html, 2013. [En linea; acceso 30-Mayo-2019].
[4] Anonimo, “Geekbot Electronics.” http://www.geekbotelectronics.com/
producto/teclado-matricial-3x4/. [En linea; acceso 30-Mayo-2019].