INFORME SEMANAL

SEMANA 07
EQUIPO: AI-G2
SEMESTRE: 2021-II
CARRERA PROFESIONAL DE INGENIERÍA
MECÁNICA Y ELÉCTRICA

INTEGRANTES:
• CUBAS TERRONES LITMAN
• CUEVA RAMIREZ JARDIEL
• GARCIA GARCIA BRAYAN IVAN
• GONZALES DELGADO YOMER
• GONZALES PEREZ VEINA THALIA
• GUERRERO IRENE JENNY THALIA
• GUERRERO JIBAJA JHOEL
 ACTIVIDAD N°1 Son equipos o sistemas que permiten automatizar procesos
productivos para mejorar tiempos de ejecución, bajar tasas de fallo
y operar en ambientes peligrosos, sin la necesidad de la intervención
humana.

DEFINICIÓN
“En principio, todos los procesos industriales fueron controlados
manualmente por el operador (hoy aún existe este tipo de control en
muchas fábricas)
SEGÚN
VILLAJULCA
El control automático a diferencia del manual, se basa en dispositivos y equipos
CONTROLADORES INDUSTRIALES

que conforman un conjunto capaz de tomar decisiones sobre los cambios o

ajustes necesarios en un proceso para conseguir los mismos objetivos que en el
control manual, pero con muchas ventajas adicionales.

INSTRUMENTOS Y EQUIPOS Según villa Julca manifiesta que Industrialmente, los

PARA EL CONTROL Y instrumentos se utilizan para monitorear y controlar
AUTOMATIZACIÓN DE variables de procesos. Dependiendo del tipo de
PROCESOS procesos,

“Un controlador PID (controlador proporcional, integral y derivativo) es un

mecanismo de control simultáneo por realimentación ampliamente usado
Controlador PID
en sistemas de control industrial. Este calcula la desviación o error entre un
valor medido y un valor deseado.

1. Un sensor, que determine el estado del

El correcto funcionamiento
de un controlador PID que
regule un proceso o sistema
se necesita, al menos:
sistema
2. Un controlador, que genere la señal que
gobierna al actuador.
3. Un actuador, que modifique al sistema de
manera controlada (resistencia eléctrica, motor,
válvula, bomba, etc).
Actividad 2:
Lectura Obligatoria de los materiales didácticos de:
- Gutiérrez y Iturralde (2017). Fundamentos Básicos de Instrumentación y Control.
PP. 103-124
- Arian (2003). Como sintonizar un control PID, teoría y práctica.

Lectura 1
INSTRUMENTOS INDUSTRIALES
Si analizamos nuestras actividades cotidianas, desde el momento que suena la alarma
de un despertador y nos preparamos para desarrollar nuestras actividades diarias, así
como encender un foco o escuchar el encendido o apagado del motor de la bomba,
entre otros, nos auxiliaremos de instrumentos que nos ayudan a desarrollar ciertas
actividades oportunamente con eficiencia, rapidez, entre otros.
CONTROLADORES
Un controlador automático compara el valor real de la salida de una planta con la entrada
de referencia (el valor deseado), determina la desviación y produce una señal de control
que reducirá la desviación a cero o a un valor pequeño.
Clasificación de los controladores industriales.

Se clasifican, de acuerdo con sus acciones de control, como:

❖ De dos posiciones o de encendido y apagado (on/of)

❖ Proporcionales
❖ Proporcionales-integrales
❖ Proporcionales-integrales-derivativos

Sistema de control

Un sistema de control es un tipo de sistema que se caracteriza por la presencia

de una serie de elementos que permiten influir en el funcionamiento del sistema.

Los elementos básicos que forman parte de un sistema de control y permiten su

manipulación son los siguientes: Sensores, Controlador, Actuador.

Se distinguen dos tipos de estrategias en función de la naturaleza de la

información utilizada para calcular la acción de control del sistema de: Lazo
cerrado y Lazo abierto.

APLICACIONES DE SISTEMAS DE LAZO ABIERTO Y LAZO CERRADO

Sistemas de control de lazo cerrado

Los sistemas de control en lazo cerrado son aquellos en los que la señal de
salida del sistema (variable controlada) tiene efecto directo sobre la acción de
control (variable de control).
 Clasificación:

❖ Manuales: Controlador operador humano.

❖ Automático: Controlador dispositivo. Neumático, hidráulico, eléctrico,

electrónico o digital (microprocesador).

Iluminación en un invernadero: A medida que la luz aumenta o disminuye se

abrirá o se cerrará el techo manteniendo constante el nivel de luz.
Sistema de control de lazo abierto

Son aquellos en los que la variable de salida (variable controlada) no tiene efecto
sobre la acción de control (variable de control).

Características:

❖ No se compara la salida del sistema con el valor deseado de la salida del

sistema (referencia).

❖ Para cada entrada de referencia le corresponde una condición de

operación fijada.

❖ La exactitud de la salida del sistema depende de la calibración del

controlador.

❖ En presencia de perturbaciones estos sistemas de control no cumplen su

función adecuadamente.

MODOS DE CONTROL EN INSTRUMENTACIÓN

Los actuadores o elementos finales de control, pueden hacer correcciones en varias
formas:
❖ En caso de ser una válvula, puede abrir o cerrar instantáneamente.
❖ Puede abrir o cerrar la válvula lentamente, a una velocidad constante, mientras
se mantenga la desviación.
❖ Puede abrir la válvula en mayor grado cuando la desviación es más rápida.
❖ Puede abrir la válvula un número de vueltas constante, por cada unidad de
desviación.
Estas correcciones, son hechas por el controlador, en los sistemas industriales se
emplean básicamente uno o una combinación de los siguientes sistemas de control:
ON-OFF: Acción de control de dos posiciones o de encendido y apagado (on/off).
En un sistema de control de dos posiciones, el elemento de actuación solo tiene
dos posiciones fijas que, en muchos casos, son simplemente encendido y
apagado.

Proporcional: El controlador proporcional es el tipo más simple de controlador,

con excepción del controlador de dos estados (del cual se hace mención en la
 primera parte del texto) la ecuación con que se describe su funcionamiento es la
siguiente:

MT=M+KC*CR*RT-CR O MT=M+KC*ER

DONDE:
• M(T) = Salida del controlador, psig o ma
• R(T) = Punto de control, psig o ma
• C(R) = Variable que se controla, psig o ma; ésta es la señal que llega del
transmisor.
• E(R) = Señal de error, psi o ma; ésta es la diferencia entre el punto de
control y la variable que se controla.
• KC = Ganancia del controlador, psi/psi ó ma/ma
• M = Valor base, psig o ma.

El significado de este valor es la salida del controlador cuando el error es cero;

generalmente se tija durante la calibración del controlador, en el medio de la
escala, 9 psig o 12 ma.

Proporcional + Integral: La mayoría de los procesos no se pueden controlar

con una desviación, es decir, se deben controlar en el punto de control, y en
estos casos se debe añadir inteligencia al controlador proporcional, para eliminar
la desviación. Esta nueva inteligencia o nuevo modo de control es la acción
integral o de reajuste y, en consecuencia, el controlador se convierte en un
controlador proporcional-integral (pi). La siguiente es su ecuación descriptiva:

MT=M+KC*CR*RT-CR+KC*ΤI*RT-CR*DT
MT=M+KC*ET+KC*ΤI*ET*DT

Proporcional + Integral + Derivativo: Algunas veces se añade otro modo de

control al controlador pi, este nuevo modo de control es la acción derivativa, que
también se conoce como rapidez de derivación o preactuación; tiene como
propósito anticipar hacia dónde va el proceso, mediante la observación de la
rapidez para el cambio del error, su derivada. La ecuación descriptiva es la
siguiente:
MT=M+KC*ET+KC*ΤI*ET*DT+KC*ΤD*DT

CRITERIOS PARA LA SELECCIÓN DE UN CONTROLADOR.

Cuando vamos a implementar un lazo de control se nos plantea una serie de preguntas:
¿Qué tipo de controlador debemos elegir para una situación dada? ¿Cómo seleccionar
los valores de los parámetros del controlador? O bien, ¿con qué criterio de performance
hacemos la selección y el ajuste de parámetros del controlador? Por ejemplo, podemos
seleccionar alguno de los siguientes criterios:

• Que el bucle cerrado sea estable.

• Que los efectos de las perturbaciones se minimicen.
• Que se obtengan respuestas rápidas y suaves frente a cambios en el set point.
• Que se elimine el offset.
 • Que el sistema sea robusto, esto es, poco sensible a cambios en las condiciones
de proceso o debido a errores.
SINTONIZACIÓN DE CONTROLADORES
La sintonización de controladores PID se basa en las reglas de sintonización de
ZIEGLER-Nichols. Un controlador PID aporta, aporta dos ceros, un polo en el origen y
una ganancia.
La sintonización fina por el lugar de las raíces se logra modificando los ceros y las
ganancias del controlador PID para obtener una respuesta óptima.
APLICACIÓN DE CONTROLADORES
Calderas de vapor: A la caldera de se le exige mantener una presión de trabajo
constante para la gran diversidad de caudales de consumo de la factoría.

Horno túnel: Los procesos de cocción de algunos productos se basan en el

mantenimiento de una curca de cocción que establece un programa preciso de
temperatura distribuida de acuerdo con las tres zonas típicas del horno:
Precalentamiento, Cocción, Enfriamiento.

Intercambiadores de calor: La mayoría de procesos industriales emplean

intercambiadores de calor. Existen varios sistemas para el control de los
intercambiadores de calor debido a que son muchos los factores que deben
considerarse:

• Presión de vapor o de fluido de alimentación

• Fluctuaciones en el caudal del producto
• Variaciones de temperatura del producto

LECTURA 2
COMO SINTONIZAR UN CONTROL PID, TEORÍA Y PRÁCTICA.
Modelos de sistemas
El objetivo es ver la semejanza entre 3 sistemas dinámicos distintos que se pueden
representar con la misma función de transferencia G(s)

Donde, siguiendo la notación común a todos los libros de texto

➢ y(s): transformada de Laplace de la salida del sistema
➢ u(s): transformada de Laplace de la entrada del sistema
➢ Kp: ganancia estática (static gain) Es la ganancia o amplificación del sistema para
una entrada constante (ganancia DC)
➢ L: tiempo muerto (dead time) Es el tiempo que transcurre desde que se provoca
un cambio en la entrada hasta que aparece algún cambio en la salida.
➢ T: tiempo característico (characteristic time) Como su nombre lo dice, es un
tiempo característico del sistema de primer orden.

Horno

La potencia perdida por disipación se puede aproximar linealmente por la

fórmula:

Luego por conservación de energía

Sustituyendo P0(t)

Luego la ecuación diferencial queda de la forma:

Tomando transformada de Laplace a ambos lados

Se escribe ahora la función de transferencia del sistema

Circuito RC

Se tiene un circuito RC pasa bajo con voltaje de entrada V1 (t) y voltaje de

salida V2 (t).

Nivel de líquido en un tanque

Se tiene un tanque el cual se llena continuamente con un fluido y a la vez se

vacía por un agujero en el fondo del mismo.
 Por conservación de materia

Luego

Entonces despejando F1 (t) y substituyendo F2 (t) tenemos

Tomando transformada de Laplace y calculando la función de transferencia

Estimación de los parámetros del sistema.

El método consiste en dejar en reposo el sistema hasta que este estable. Luego
observando continuamente la salida y(t), aplicar en la entrada un escalón unitario
H(t) (función Heaviside) de potencia o cambio de 0% a 100%.

Analíticamente es posible resolver la ecuación diferencial que describe la

evolución en tiempo de este experimento.

Finalmente, para encontrar T podemos medir la máxima pendiente de la curva

trazando una recta tangente al gráfico, esta corresponde al máximo valor de la
derivada de y(t), el cual debería ocurrir para t = L.

Control PID
Detalles de funcionamiento

Normalmente en los libros de texto aparece la ecuación del PID como:

Cada fabricante de controles PID resuelve los detalles anteriores de distinta

forma, la que no es descrita en los manuales de usuario por ser “secreto
comercial” y que influye directamente en el rendimiento del controlador. Algunas
 veces de los algoritmos o módulos de PID insertos dentro de un PLC no
funcionan muy bien, pues no incorporan todas estas funciones.

Diferentes formatos

Además de los detalles recién mencionados, cada fabricante modifica la

ecuación del PID según lo crea más conveniente. De esta forma las constantes
que son programadas en cada instrumento difieren en sus unidades (minutos o
segundos) y en la forma en que aparecen en el cálculo de la variable de control
U(t).

En todos los casos la variable U(t) toma valores de 0% a 100%.

✓ Nuestros controles (Arian) usan la siguiente fórmula:

✓ Honeywel UDC2000:

Sintonización del PID

En esta sección presentaremos las formas de obtener los valores óptimos de las
constantes [P],[I],[D], de un controlador en base a los parámetros encontrados por
experimentos hechos en el sistema.
Existen fundamentalmente 2 tipos de experimentos para reconocer un sistema, estos
son de lazo abierto o respuesta al escalón y los de respuesta en frecuencia o lazo
cerrado.
Estas fórmulas entregan los valores óptimos K, i T , d T para la ecuación PID “de libro”

Respuesta al escalón (Lazo abierto).

En la práctica tendremos que modificar ligeramente este experimento para poder
obtener resultados. Esto se debe a que nuestro modelo es una aproximación
lineal y entonces habrán diferencias con el sistema real, por ej. el máximo valor
de la derivada no estará exactamente en t = L . Además, no es recomendable (o
ni siquiera posible) aplicar el 100% de potencia en forma continua y esperar a
ver qué pasa.

✓ Fórmulas de Ziegler-Nichols para “respuesta al escalón”

Calculando previamente: a = m× L

✓ Fórmulas de Astron y Hagglund para “respuesta al escalón”

Con ellos calculamos:

Método de respuesta en frecuencia (lazo cerrado)

Muchas veces de este método resultan mejores estimaciones que del anterior,
principalmente porque se realiza alrededor del punto de operación “set point” del
sistema.

Se deben determinar las 2 constantes propias del sistema:

❖ KU ganancia última
❖ TU periodo último
✓ Fórmulas de Ziegler-Nichols para “respuesta en frecuencia

Determinados los 2 valores KU y TU se pueden usar las fórmulas de

Ziegler- Nichols

✓ Fórmulas de Astron y Hagglund para “respuesta en frecuencia”

Esto es mucho más sencillo pues solo con las lecturas del display del
instrumento se obtienen los datos para aplicar la fórmula:

Teniendo determinados Kp, KU y TU se calcula: