Tecnológico Nacional de México

Instituto Tecnológico de León

Ingeniería de control clásico

Horario: 7:00-8:45 a.m.

Ing.: Electromecánica

Título: Respuesta dinámica

CATEDRÁTICO: Ing. Miguel Rosales Ciceña

Integrantes de equipo:
➢ Ambriz Andrade Luis Guillermo
➢ Bañuelos Vargas Sebastian Omar
➢ Gutiérrez Torres Héctor Daniel
➢ Martínez Rojas Joel
➢ Ortega Guillén Aldo Francisco

León, Guanajuato a 20 de octubre de 2021

1
 Índice
Introducción………………………………………………………………..3
Marco teórico……………………………………………………………….3
Objetivo general……………………………………………………………3
Objetivos específicos………………………………………………………3
Circuito RLC………………………………………………………………...4
Desarrollo en Multisim……………………………………………………..7
Desarrollo en Matlab………………………………………………………10
Conclusión………………………………………………………………….15
Bibliografía………………………………………………………………….15

2
Introducción
Un sistema de control es un conjunto de dispositivos el cual este encargado de
administrar, dirigir, ordenar y regular el comportamiento de otros sistemas, el
sistema de control tiene el fin de reducir las probabilidades de fallo y obtener los
resultados deseados en un sistema. Cuando hablamos de sistemas de control,
pensamos principalmente en el modelado matemático de sistema y sabemos que
existen muchas formas para evaluar su comportamiento, es por esto por lo que en
esta práctica se analizaran las respuestas del sistema de segundo orden RLC,
esto con el objetivo de observar cuales de estas son características fundamentales
en el comportamiento de dicho sistema.
Marco teórico
En la actualidad existen diversos métodos para analizar un sistema de control, así
como las diferentes respuestas que estos arrojan y para poder hacer este análisis,
Es importante tener el conocimiento de diversos sistemas para comparar diversas
respuestas de control.
es importante tener un antecedente de lo que son los sistemas de segundo orden,
Estos sistemas pueden ser definidos como aquellos que tienen dos polos, dicho
también de otra forma, las ecuaciones diferenciales con las que nuestro sistema
está modelado son de un orden igual a dos.
Objetivo general
En esta práctica se llevarán a cabo modelados de 2° orden y esto con el fin de
saber cómo llevar a cabo de manera correcta la modelación matemática y
reafirmar lo ya visto en clases.
Objetivo especifico
1. Construir y simular en MATLAB y Multisim un sistema RLC y ver su respuesta.
2. Observar los diferentes tipos de amortiguamiento en un sistema de segundo
orden con un circuito RLC.

3
Circuito RLC

Ley: 𝑉 − 𝑉𝐿 − 𝑉𝑅 − 𝑉𝐶 = 0 (1)
𝑑𝑖
En el inductor: 𝑉𝐿 = 𝐿 𝑑𝑡 (2)

En el resistor: 𝑉𝑅 = 𝑅𝑖 (3)
𝑑𝑉𝑐
En el capacitor: 𝑖 = 𝐶 (4)
𝑑𝑡
𝑑𝑞
La corriente: 𝑖 = (5)
𝑑𝑡

Se sustituye ecuacion 5 en 4.
𝑑𝑞 𝑑𝑉𝑐 𝑞
=𝐶 𝑦 𝑎𝑙 𝑠𝑒𝑟 𝑖𝑛𝑡𝑒𝑔𝑟𝑎𝑑𝑜 𝑞 = 𝑐𝑉𝑐 𝑉𝑐 = 𝐶 (6)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Se sustituye ecuacion 5 en 2
𝑑𝑖 𝑑 𝑑𝑞 𝑑2 𝑞
𝑉𝐿 = 𝐿 𝑑𝑡 = 𝐿 𝑑𝑡 ( 𝑑𝑡 ) = 𝐿 𝑑𝑡 2 (7)

Sustituimos en ecuacion 1 las ecuaciones 5,6, y 7

𝑑2𝑞 𝑑𝑞 𝑞
𝑉 − 𝑉𝐿 − 𝑉𝑅 − 𝑉𝐶 = 0 ó 𝐿 2
+𝑅 + =0
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑐
Entonces tenemos la formula en modelo de forma canónica
𝑑2 𝑞 𝑑𝑞 𝑞
V= 𝐿 𝑑𝑡 2 − 𝑅 𝑑𝑡 − 𝑐

Valores:
L= 0.5H
R= 6Ω
C= 0.02F
V=24 sen 10tV
Al sustituir en nuestra ecuacion:
𝑑2 𝑞 𝑑𝑞 𝑑𝑞
+ 12 𝑑𝑡 + 100𝑞 = 48𝑠𝑒𝑛10𝑡 q(0)=0 , 𝑑𝑡 = 𝑖 = 0, q’(0)=0, para cuando t=0
𝑑𝑡 2

Para resolver se usa la transformada de Laplace

4
𝐿{𝑞̈ } = 𝑆 2 𝑄(𝑠) − 𝑠𝑞(0) − 𝑞(0)
𝐿{𝑞̈ } = 𝑠𝑄(𝑠) − 𝑞(0)
𝐿{𝑞̈ } = 𝑄(𝑠)
10
𝐿{48𝑠𝑒𝑛10𝑡} = 48 [ ]
𝑆2 + 100
Se expresa en términos de Laplace
480
𝑆 2 𝑄(𝑠) + 12𝑠𝑄(𝑠) + 100𝑄(𝑠) =
𝑠 2 + 100
480
𝑄(𝑠)[𝑠 2 + 12𝑠 + 100] =
𝑠 2 + 100
480
𝑄(𝑠) = (𝑠2 +100)(𝑠2 +12𝑠+100) Se trabaja anti transformada de Laplace, usando el método (

S2+12s+100 es irreducible, así que se agrega un 36 para lograr hacer.

S2+12S+36-36+100 ó (s+6)2+64=0
480 𝐴𝑠 + 𝐵 𝐶𝑠 + 𝐷
𝑄(𝑠) = = +
(𝑆 2 + 100)((𝑆 2 + 6) + 64) 𝑆 2 + 100 (𝑠 + 6)2 + 64

𝐴𝑠 + 𝐵 ((𝑠 + 6)2 + 64
𝑆 2 + 100 (𝑠 + 6)2 + 64

(As+B)((𝑠+6)2 +64)+(𝐶𝑠+𝐷)(𝑠2 +100)

=
(𝑠2 +100)((𝑠+6)2 +64)

(As + B)(𝑠 2 + 12𝑠 + 100) + (𝐶𝑠 + 𝐷)(𝑠 2 + 100)

(𝑠 2 + 100)((𝑠 + 6)2 + 64)
𝐴𝑠 3 + 12𝐴𝑠 2 + 100𝐴𝑠 + 𝐵𝑠 2 + 12𝐵𝑠 + 100𝐵 + 𝐶𝑠 3 + 100𝐶𝑠 + 𝐷𝑠 2 + 100𝐷
(𝑠 2 + 100)((𝑆 + 6)2 + 64)
Igualando numeradores y factorizando tenemos que:
480=(A+C)s3+(12ª+B+Ds2+(100ª+12B+100C)s+(100B+100D)

Por igualdad de polinomios:

• 0=A+C
• 0=12A+B+D
• 0=100A+12B+100C
• 480=100B+100D
5
Dándonos los valores de A=-0.4, B=0, C=0.4, D=4.8
Sustituyendo
𝐴𝑠 + 𝐵 𝐶𝑠 + 𝐷 −0.45 . 45 + 4.8
𝑄(𝑠) = + = 2 +
𝑠 + 100 (𝑠 + 6) + 64 𝑠 + 100 (𝑠 + 6)2 + 64
2 2

Trabajando la anti transformada de Laplace tenemos que:

𝑠 𝑠 1
𝑄(𝑠) = −0.4 [ ] + 0.4 [ ] + 4.8 [ ]
𝑠 2 + 100 (𝑠 + 6)2 + 64 (𝑠 + 6)2 + 64
𝑠
𝐿−1 {0.4 [ ]} = −0.4𝑐𝑜𝑠10𝑡
𝑠 2 + 100
(𝑠 + 6) − 6 −6(0.4) −1 1(8) 𝑠+6
0.4𝐿−1 { 2
}= 𝐿 { 2
} + 0.4𝐿−1 { }
(𝑠 + 6) + 64 8 (𝑠 + 6) + 64 (𝑠 + 6)2 + 64

Y con la transformada inversa tenemos que:

=0.4𝑒 −6 𝑐𝑜𝑠8𝑡 − 0.3𝑒 −6 𝑠𝑒𝑛8𝑡

4.8 1(8)
𝐿−1 { ( } = 0.6𝑒 −6𝑡 𝑠𝑒𝑛8𝑡
8 (𝑠 + 6)2 + 64
𝑞(𝑡) = 0.4𝑐𝑜𝑠10𝑡 + 0.4𝑒 −6𝑡 𝑐𝑜𝑠8𝑡 − 0.3𝑒 −6𝑡 𝑠𝑒𝑛8𝑡 + 0.6𝑒 −6𝑡 𝑠𝑒𝑛8𝑡
𝑞(𝑡) = −0.4𝑐𝑜𝑠10𝑡 + 0.4𝑒 −6𝑡 𝑐𝑜𝑠8𝑡 + 0.3𝑒 −6𝑡 𝑠𝑒𝑛8𝑡
𝑞(𝑡) = −0.4𝑐𝑜𝑠10𝑡 + 0.1𝑒 −6𝑡 (4𝑐𝑜𝑠8𝑡 + 3𝑠𝑒𝑛8𝑡)
Derivando lo anterior tenemos que:
𝑑𝑞
𝑖(𝑡) = = −(−0.4)(10𝑠𝑒𝑛10𝑡) + 0.1𝑒 −6𝑡 (−(4)(8)𝑠𝑒𝑛8𝑡) + (3)(8)𝑐𝑜𝑠8𝑡 + 0.1
𝑑𝑡
− 6𝑒 −6𝑡 (4𝑐𝑜𝑠8𝑡 + 3𝑠𝑒𝑛8𝑡)
𝑑𝑞
= 4𝑠𝑒𝑛10𝑡 − 3.2𝑒 −6𝑡 𝑠𝑒𝑛8𝑡 + 2.4𝑒 −6𝑡 𝑐𝑜𝑠8𝑡 − 2.4𝑒 −6𝑡 𝑐𝑜𝑠8𝑡 − 1.8𝑒 −6𝑡 𝑠𝑒𝑛8𝑡
𝑑𝑡
𝑑𝑞
𝑖(𝑡) = = 4𝑠𝑒𝑛10𝑡 − 5𝑒 −6𝑡 𝑠𝑒𝑛8𝑡
𝑑𝑡
𝑞(𝑡) = −0.4𝑐𝑜𝑠10𝑡 + 0.1𝑒 −6𝑡 (4𝑐𝑜𝑠8𝑡 + 3𝑠𝑒𝑛8𝑡)
𝑞𝑒𝑠𝑡𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎𝑟𝑖𝑎 (𝑡) = −0.4𝑐𝑜𝑠10𝑡
𝑞𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑖𝑡𝑜𝑟𝑖𝑎 (𝑡) = 0.1𝑒 −6𝑡 (4𝑐𝑜𝑠8𝑡 + 3𝑠𝑒𝑛8𝑡)

6
Multisim
Simulación del sistema en Multisim.
Seleccionamos Análisis transitorio para poder observar la gráfica y, así, ver su
comportamiento.

Realizamos el cambio de R=0.01 para Factor de amortiguamiento= 0.5.

Análisis transitorio para poder correr (Run) y apreciar la gráfica.

7
Cambiamos R=0.02 para su Factor de amortiguamiento= 1.

Comprobamos su gráfica de comportamiento al correr (Run) el Análisis transitorio.

8
Una vez más, cambiamos R=0.06 para el Factor de amortiguamiento= 3.

Obtenemos su gráfica de comportamiento.

9
Matlab

1. Caso sobreamortiguado:
En este caso, los polos deben ser reales y al mismo tiempo diferentes.
El factor de amortiguamiento es mayor a 1.
(z > 1)

2. Caso subamortiguado:
En este caso, los polos son complejos y al mismo tiempo conjugados.
El factor de amortiguamiento debe estar entre 0 y 1.
(0 < z <1)

10
 3. Caso críticamente amortiguado:
En este caso, los polos son reales y al mismo tiempo repetidos.
El factor de amortiguamiento debe ser igual a 1.
(z = 1)

11
 4. Caso no amortiguado:
En este caso, los polos son imaginarios y al mismo tiempo conjugados.
El factor de amortiguamiento debe ser igual a 0.
(z= 0)

12
Simulink
Circuito RLC
Simulink utiliza conexiones de señal, que definen cómo fluyen los datos de un
bloque a otro. El modelo de Simscape utiliza conexiones físicas, que permiten un
flujo de energía bidireccional entre los componentes. Las conexiones físicas
permiten agregar más etapas al circuito RLc simplemente usando copiar y pegar.
Las conexiones de entrada / salida requieren volver a derivar y volver a
implementar las ecuaciones del circuito.

13
14
Conclusión
A través las simulaciones tanto en Matlab como en Multisim pudimos determinar y
corroborar la parte teórica de los sistemas de 2° orden.
En el caso de los sistemas de 2° orden pudimos ver de forma práctica como para
un mismo sistema el aumentar el valor de Z le damas más estabilidad a este, de
igual manera con la simulación en Matlab se puedo presentar una gráfica similar.
donde se vio como mientas más crecía el valor de Z las oscilaciones del sistema
se reducían.
Bibliografía
• Katsuhiko Ogata. (2010). Ingenieria de control moderna. Madrid (España):
PEARSON
• Katsuhiko Ogata. (1999). Problemas de ingeniería de control utilizando
• Matlab. Madrid: PEARSON.

15