Instituto Tecnológico

Superior de Comalcalco

Asignatura: Robótica

Profesor: M.I.M. DANIEL ANDRES

CORDOVA CORDOVA
ANÁLISIS CINEMÁTICO DIRECTO E
INVERSO Robot MANIPULADOR
alumnos:
Sánchez Alejandro César Mauricio
Morales García Brandon Daryl
Díaz López Christopher Alejandro

Mecatrónica 8° “B”
Fecha: 27/04/2023
Índice.

Contenido
Introducción. ....................................................................................................................................... 3
Robots SCARA. ..................................................................................................................................... 4
Cinemática del robot. .......................................................................................................................... 4
Cinemática directa. ............................................................................................................................. 5
Cinemática inversa. ............................................................................................................................. 5
Denavit–Hartenberg. ........................................................................................................................... 5
Método geométrico. ........................................................................................................................... 6
Resultados y discusión. ....................................................................................................................... 6
Conclusión. .......................................................................................................................................... 9
Referencias. ......................................................................................................................................... 9
Introducción.

El proyecto tiene como objetivo realizar o implementar lo modelos cinemáticos y

dinámicos de la plataforma robótica. Esto se hace con el fin de tener los parámetros
necesarios para el control del robot y para que sirva como guía a los próximos
investigadores a realizar pruebas en la plataforma. Este proyecto particular se deriva
o hace parte de un proyecto general llamado de un ambiente para la
experimentación en robótica industrial, de apoyo para la educación remota en
ingeniería”, el cual, y pretende realizar una investigación de la robótica, adaptada a
los ambientes de acceso remoto a través de las tecnologías de la información y la
comunicación. De este proyecto general se deriva otro proyecto que busca tener la
interfaz gráfica, el análisis y el acondicionamiento de señales por medio de una
tarjeta de adquisición de datos. Entre los objetivos específicos se tienen la
caracterización mecánica de la estructura desde el punto de vista de materiales, la
caracterización dinámica de los motores, la realización de los análisis cinemáticos
y dinámicos, y obtener la estrategia de control que se adapte a los requerimientos
de la experimentación en robótica. Como resultados al realizar los objetivos
específicos están, los modelos cinemáticos y dinámicos, la caracterización de
estructura del robot.
Robots SCARA.
Los robots Scara, también conocidos como brazos robóticos, son un caso de éxito
en la historia de la automatización. Sus cuatro grados de libertad ofrecen mucha
más rapidez, precisión y posibilidades que los manipuladores cartesianos de 3 ejes
usados tradicionalmente para la manipulación. El acrónimo de SCARA es “Selective
Compilant Assembly Robot Arm”, que en castellano significa “Brazo robótico de
montaje selectivamente adaptable”. Se diferencia por ser un robot de pequeñas
dimensiones que ha sido diseñado para realizar trabajos repetitivos a gran velocidad
y con una alta precisión. Una de sus tipicas aplicaciones es coger y dejar piezas de
un punto A a un punto B, lo que se conoce como “Pick & Place”.

El buen entendimiento y el desarrollo de aplicaciones de la robótica están

condicionados al conocimiento de diversas disciplinas entre las que se destacan las
herramientas matemáticas y los métodos para realizar los diversos modelos serán
las mismas que se enseñan en el curso de robótica como los son los métodos por
matrices de transformación homogénea, entre otros. Estos modelos se validarán
mediante una seria de pruebas (experimentación) que se realizarán en el proyecto
paralelo que busca el control del robot.

Cinemática del robot.

Trata del estudio de los movimientos del robot con respecto a un sistema de
referencia, describiendo de forma analítica el movimiento espacial del robot como
una función del tiempo. Para ello se establecen relaciones entre la posición y
orientación del extremo del robot (localización) y los valores de sus coordenadas
articulares. El diagrama cinemático de un
mecanismo consiste en realizar una
representación o esquematización mediante
figuras geométricas simples, los cuales permitan
identificar independientemente de su función o
geometría, la cinemática del mismo.
Cinemática directa.
Es el método para determinar la posición y orientación del extremo del robot, con
respecto a un sistema de coordenadas de referencia, conocidos los valores de las
articulaciones y los parámetros geométricos de los elementos del robot. El problema
cinemático directo se plantea en términos de encontrar una matriz de transformación
que relaciona el sistema de coordenadas ligado al cuerpo en movimiento respecto
a un sistema de coordenadas que se toma como referencia. Para lograr esta
representación se usan las matrices de transformación homogénea 4x4, la cual
incluye las operaciones de traslación y la orientación. La matriz de transformación
homogénea es una matriz de 4x4 que transforma un vector expresado en
coordenadas homogéneas desde un sistema de coordenadas hasta otro sistema de
coordenadas.

Cinemática inversa.
Determina la configuración que deben adoptar las articulaciones del robot para
alcanzar una posición y orientación del extremo conocidas. Pese a que la cinemática
inversa puede ayudar a realizar muchas animaciones, no es la única solución en
todos los casos. La mayoría de los animadores necesitan ajustar la rotación de los
huesos del esqueleto para ajustar la solución automática de cinemática inversa.

Denavit–Hartenberg.
En el estudio de la Robótica, existe un algoritmo, llamado algoritmo de Denavit–
Hartenberg, que nos ayuda a establecer los sistemas de referencia para cada uno
de los eslabones con los que cuenta el robot. Se trata de un procedimiento
sistemático para describir la estructura cinemática de una cadena articulada
constituida por articulaciones con. un solo grado de libertad. Para ello, a cada
articulación se le asigna un Sistema de Referencia Local con origen en un punto Qi
y ejes ortonormales {Xi, Yi, Zi}, comenzando con un primer S.R fijo e inmóvil dado
por los ejes {X0, Y0, Z0}, anclado a un punto fijo Q0 de la Base sobre la que está
montada toda la estructura de la cadena. Este Sistema de Referencia no tiene por
qué ser el Universal con origen en (0,0,0) y la Base canónica.
Método geométrico.
El método geométrico Es adecuado para robots de pocos grados de libertad o para
el caso de que se consideren solo los primeros grados de libertad para posicionar
el extremo. El procedimiento se basa en encontrar un número suficiente de
relaciones geométricas en las que intervendrán las coordenadas del extremo del
robot, sus coordenadas articulares y las dimensiones físicas de sus elementos.

Resultados y discusión.
Cinemática directa.

Caso1 Caso 2 Caso3

 𝐶𝜃𝑖 −𝐶𝛼𝑖 𝑆𝜃𝑖 𝑆𝛼𝑖 𝑆𝜃𝑖 𝛼𝑖 𝐶𝜃𝑖
𝐶 𝐶𝜃 −𝐶𝛼𝑖 𝐶𝜃𝑖 𝛼𝑖 𝑆𝜃𝑖
H= ൦ 𝑆𝜃𝑖 𝛼𝑖 𝑖 ൪
0 𝑆𝛼𝑖 𝐶𝛼𝑖 𝑑𝑖
0 0 0 1

𝐶𝑞1 −𝑆𝑞1 0 𝑙2 𝐶𝑞1 𝐶𝑞1 𝑆𝑞2 0 𝑙3 𝐶𝑞2

−𝐶 𝑙 𝑆
𝐶 𝑙 𝑆
𝐻10 = ൦𝑆𝑞1 𝑞1 0 2 𝑞1 ൪ 𝐻21 = ൦𝑆𝑞2 𝑞2 0 3 𝑞2 ൪
0 0 1 𝑙1 0 0 −1 0
0 0 0 1 0 0 0 1

10 0 0
0 0 0቏
𝐻32 = ቎ 1
00 1 𝑞3
00 0 1
𝑇(𝑙3 , 0,0) → 𝐻54 𝐻20 = [𝑅𝑧(𝑞1 ), 𝑇(0,0, 𝑙1 )]

𝑅𝑧(𝑞1 ) → 𝐻𝑖 𝑅𝑥(𝜋) → 𝐻65 𝐻32 = 𝑇(𝑙2 , 0,0)

𝑇(0,0, 𝑙1 ) → 𝐻21 𝑇(0,0, 𝑞3 ) → 𝐻76 𝐻43 = 𝑅(𝑞2 )

𝑇(𝑙2 , 0,0) → 𝐻32 𝐻75 = [𝑅𝑥(𝜋9, 𝑇(0,0, −𝑞3 )

𝑅𝑧(𝑞2 ) → 𝐻43 𝐻70 = 𝐻20 ∗ 𝐻32 ∗ 𝐻43 ∗ 𝐻54 ∗ 𝐻75

𝐻70 = 𝐻10 ∗ 𝐻21 ∗ 𝐻32 ∗ 𝐻43 ∗ 𝐻54 ∗ 𝐻65 ∗ 𝐻76

Diagramas matrices.

Cinemática inversa.

Calculando d1 Calculando 𝜃𝑧

𝑃𝑧 = 𝑑1 − 𝑑3 √𝑃𝑥 2 + 𝑃𝑦2 = 𝑎12 + 𝑎22 − 2𝑎 + 𝑎2 𝐶𝑜𝑠𝑦

𝑑3 = 𝑑1 − 𝑃𝑧

Si ∴ 𝜃𝑧 + 𝐽 = 180° → 𝛾 = 180° − 𝜃𝑧

𝑃𝑥 2 + 𝑃𝑦 2 = 𝑎12 + 𝑎22 − 2𝑎 + 𝑎2 𝐶𝑜𝑠(180 − 𝜃𝑧 )

 𝑆𝑖 ∴ 𝐶𝑜𝑠(𝜋 − 0) = −𝐶𝑜𝑠𝜃

𝑃𝑥 2 + 𝑃𝑦 2 − 𝑎12 − 𝑎22
𝑑 = 𝐶𝑜𝑠𝜃2 =
2𝑎1 𝑎2

𝑆𝑒𝑛𝜃
𝑆𝑖 ∴ 𝑆𝑒𝑛𝜃 = √1 − 𝐶𝑜𝑠 2 𝜃 → 𝑡𝑎𝑛𝜃 =
𝐶𝑜𝑠𝜃

√1 − 𝜃 2
𝑡𝑎𝑛 = 𝜃2 = [± ]
𝜃

2
√1 − 𝜃 2
2
𝜃 = 𝑎𝑡𝑎𝑛 [± ]
𝜃

Calculando 𝜃1

𝑃𝑦 𝑞2 𝑆𝑐
𝜃1 = 𝑎𝑡𝑎𝑛2 [ ] − 𝑎𝑡𝑎𝑛2 [ ]
𝑃𝑥 𝑞1 𝑡𝑎𝑧 𝑐2

Conclusión.
El robot de clase SCARA al ser de punto a punto hizo un tanto más fácil el calculo
de nuestras cinemáticas porque al no necesitar una trayectoria fija si no solo un
punto de destino se acortan muchos procesos haciéndolo más fácil y eficaz al robot
scara.

Referencias.
Qué es un Robot Scara | Sinerges. (n.d.). https://www.sinerges.com/archivos/9695

Tech, M., & Tech, M. (2023, April 27). Robótica: Algoritmo de Denavit–Hartenberg.
Caso de estudio SSRMS - Mafers Tech. Mafers Tech - Diseño, Manufactura y
Automatización en un solo lugar. https://maferstech.com/robotica-algoritmo-de-
denavit-hartenberg-caso-de-estudio-
ssrms/#:~:text=En%20el%20estudio%20de%20la,los%20que%20cuenta%20el%2
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