REPASO CINEMÁTICA

ENLACES CINEMÁTICOS

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ANÁLISIS CINEMÁTICO DE MECANISMOS
Para llevar a cabo el análisis cinemático de un mecanismo se debe estudiar las
trayectorias recorridas por diversos puntos de sus eslabones y posteriormente determinar
cómo son recorridas dichas trayectorias, es decir, el estudio de velocidades y
aceleraciones.
Una vez que se realiza el cálculo de las diferentes posiciones que ocupan los eslabones
en el espacio, en función de una variable de entrada, el siguiente paso es el estudio en la
forma en que se recorren las trayectorias en función del tiempo; es decir, se analizarán las
velocidades de todos los eslabones y puntos de interés en el mecanismo.
Las velocidades obtenidas nos servirán como paso previo al cálculo de las aceleraciones
y para poder calcular la energía cinética almacenada (1/2*m*v2) (dinámica) Como paso
previo se deberá conocer la velocidad de entrada del eslabón motor del mecanismo.
El cálculo de la cinemática puede realizarse mediante diferentes métodos como pueden
ser: gráficos y numéricos. Los primeros más antiguos y menos precisos, aunque nos
proporcionan una visión más real de los movimientos de las barras, no los tendremos en
cuenta. Los métodos numéricos a su vez pueden calcularse mediante: centros
instantáneos de velocidad (C.I.R.) (únicamente para velocidades), enlaces
cinemáticos y enlaces geométricos. Mediante el método de enlaces geométricos
(vectoriales) podemos calcular las posiciones de las barras en cada instante.
Comenzaremos por un repaso de aplicación del método de enlaces cinemáticos: 2
CONCEPTOS BÁSICOS
En general, el movimiento en el plano de un elemento nos encontramos con tres tipos
diferentes de movimientos: rotación pura, traslación pura y rotación-traslación.
ROTACIÓN PURA
DATOS: W2 , α2 y O12A
VELOCIDADES
𝑉𝐴 = 𝑉𝑂12 + 𝑉𝐴 𝑂12 𝑉𝐴 = 0 + 𝑊2 ∗ 𝑂12 𝐴 ∗ 𝜇𝑇
𝒊 𝒋 𝒌
𝑉𝐴 = 𝑉𝑂12 + 𝑊2 𝛬𝑂12 𝐴 𝑉𝐴 = 0 + 0 0 𝑊2 = −𝑏𝑊2 𝒊 + 𝑎𝑊2 𝒋
𝑎 𝑏 0
ACELERACIONES
𝐴𝐴 = 𝐴𝑂12 + 𝐴𝐴 𝑂12

𝐴𝐴 = 𝐴𝐴𝑁 + 𝐴𝐴𝑇 = 𝑊22 ∗ 𝑂12 𝐴 + 𝛼2 ∗ 𝑂12 𝐴

𝐴𝐴 = 𝐴𝐴𝑁 + 𝐴𝐴𝑇 = 𝑊22 ∗ 𝑂12 𝐴 ∗ 𝜇𝑁 + 𝛼2 ∗ 𝑂12 𝐴 ∗ 𝜇𝑇

𝐴𝐴 = 𝐴𝐴𝑁 + 𝐴𝐴𝑇 = 𝑊2 𝛬(𝑊2 𝛬𝑂12 𝐴) + 𝛼2 𝛬𝑂12 𝐴

𝑉𝐴 = (𝑊2 𝛬𝑂12 𝐴) 𝐴𝐴 = 𝐴𝐴𝑁 + 𝐴𝐴𝑇 = 𝑊2 𝛬𝑉𝐴 + 𝛼2 𝛬𝑂12 𝐴

𝐴𝐴 = 𝐴𝐴𝑁 + 𝐴𝐴𝑇 = −𝑊22 ∗ 𝑂12 𝐴 + 𝛼2 𝛬𝑂12 𝐴

3
 TRASLACIÓN PURA

𝑉𝐴 = 𝑉𝐴 ∗ 𝜇 𝐴𝐴 = 𝐴𝐴 ∗ 𝜇

MOVIMIENTO COMPLEJO (ROTACIÓN-TRASLACIÓN)(MOV. RELATIVO)

𝑉𝐴 = 𝑉𝑂 + 𝑉𝐴 𝑂 + 𝑉𝑅𝐸𝐿

𝑉𝐴 = 𝑉𝑂 + 𝑊2 Λ𝑂𝐴 + 𝑉𝑅𝐸𝐿
𝑉𝑅𝐸𝐿 = 𝑉𝑅𝐸𝐿 ∗ 𝜇𝑂𝐵

𝐴𝐴 = 𝐴𝑂 + 𝐴𝐴 𝑂 + 𝐴𝑅𝐸𝐿 + 𝐴𝐶𝑂𝑅
𝐴𝐴 = 𝐴𝑂 + 𝑊2 Λ𝑉𝐴 + α2 Λ𝑂𝐴 + 𝐴𝑅𝐸𝐿 + 𝐴𝐶𝑂𝑅
𝐴𝑅𝐸𝐿 = 𝐴𝑅𝐸𝐿 ∗ 𝜇𝑂𝐵

𝐴𝐶𝑂𝑅 = 2 ∗ 𝑊2 𝛬𝑉𝑅𝐸𝐿
𝑊2 = 𝑊3 α2 = α3
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 TRIGONOMETRÍA

Teorema del coseno:

𝑎2 = 𝑏2 + 𝑐 2 − 2 ∗ 𝑏 ∗ 𝑐 ∗ 𝑐𝑜𝑠𝐴
𝑏2 = 𝑎2 + 𝑐 2 − 2 ∗ 𝑎 ∗ 𝑐 ∗ 𝑐𝑜𝑠𝐵
𝑐 2 = 𝑎2 + 𝑏2 − 2 ∗ 𝑎 ∗ 𝑏 ∗ 𝑐𝑜𝑠𝐶
𝑎2 − 𝑏2 − 𝑐 2
𝑐𝑜𝑠𝐴 =
−2 ∗ 𝑏 ∗ 𝑐

Teorema del seno: 𝑠𝑒𝑛𝐴 𝑠𝑒𝑛𝐵 𝑠𝑒𝑛𝐶

= =
𝑎 𝑏 𝑐
𝑎 𝑏 𝑐
= =
𝑠𝑒𝑛𝐴 𝑠𝑒𝑛𝐵 𝑠𝑒𝑛𝐶

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EJEMPLO DE UN MECANISMO DE CUADRILÁTERO ARTICULADO
DATOS:
OA = 50 mm = 0,05 m
AB = 40 mm = 0,04 m
W2 = -10 rad/s (cte)
α2 = 0 rad/s2
xº = 65º
BC=59,2 mm

CÁLCULO DE VELOCIDADES 𝑉𝐵 = 𝑉𝐴 + 𝑉𝐵𝐴 (𝐼)

𝒊 𝒋 𝒌
𝑉𝐴 = 𝑊2 𝛬𝑂𝐴 = 0 0 −10 = 433𝒊 − 250𝒋 𝑚𝑚/𝑠
50𝑐𝑜𝑠60º 50𝑠𝑒𝑛60º 0
𝒊 𝒋 𝒌
𝑉𝐵𝐴 = 𝑊3 𝛬𝐴𝐵 = 0 0 𝑊3 = −10,36𝑊3 𝒊 + 38,63𝑊3 𝒋 𝑚𝑚/𝑠
40𝑐𝑜𝑠15º 40𝑠𝑒𝑛15º 0
𝒊 𝒋 𝒌
𝑉𝐵 = 𝑊4 𝛬𝐶𝐵 = 0 0 𝑊4 = −53,65𝑊4 𝒊 − 25,02𝑊4 𝒋 𝑚𝑚/𝑠
−59,2𝑐𝑜𝑠65º 59,2𝑠𝑒𝑛65º 0
Aplicando la ecuación (I) y poniendo en componentes, solucionamos el sistema:
𝒊) − 53,65 𝑊4 = 433 − 10,36 𝑊3 𝑾𝟑 = 𝟏𝟎, 𝟑𝟗 𝒓𝒂𝒅/𝒔 𝑉𝑩𝑨 = −107,64 𝒊 + 401,47 𝒋 𝑚𝑚/𝑠

𝒋) − 25,02 𝑊4 = −250 + 38,64 𝑊3 𝑾𝟒 = −𝟔, 𝟎𝟔 𝒓𝒂𝒅/𝒔 𝑉𝑩 = 325,12 𝒊 + 151,62 𝒋 𝑚𝑚/𝑠 6

CÁLCULO DE ACELERACIONES 𝐴𝐵 = 𝐴𝐴 + 𝐴𝐵𝐴 (𝐼𝐼)

𝐴𝑁 𝑇 𝑁 𝑇 𝑁 𝑇
𝐵 + 𝐴𝐵 = 𝐴𝐴 + 𝐴𝐴 + 𝐴𝐵𝐴 + 𝐴𝐵𝐴
𝒊 𝒋 𝒌 𝒊 𝒋 𝒌
𝐴𝐴 = 𝑊2 𝛬𝑉𝐴 + 𝛼2 𝛬𝑂𝐴 = 0 0 −10 + 0 0 0 = −2500 𝒊 − 4330 𝒋 + 0𝒊 − 0𝒋 𝑚𝑚/𝑠
433 −250 0 50𝑐𝑜𝑠60º 50𝑠𝑒𝑛60º 0
𝒊 𝒋 𝒌 𝒊 𝒋 𝒌
𝐴𝐵𝐴 = 𝑊3 𝛬𝑉𝐵𝐴 + 𝛼3 𝛬𝐴𝐵 = 0 0 10,39 + 0 0 𝛼3 = −4171,27 𝒊 − 1105,43 𝒋 + −10,24𝛼3 𝒊 + 38,64𝛼3 𝒋 𝑚𝑚 𝑠 2
−107,64 401,47 0 40𝑐𝑜𝑠15º 40𝑠𝑒𝑛15º 0
𝒊 𝒋 𝒌 𝒊 𝒋 𝒌
𝐴𝐵 = 𝑊4 𝛬𝑉𝐵 + 𝛼4 𝛬𝐶𝐵 = 0 0 −6,06 + 0 0 𝛼4 = 909,62𝒊 − 1969,68𝒋 −53,63𝛼4 𝒊 − 25,04𝛼4 𝒋 𝑚𝑚 𝑠 2
325,12 151,62 0 −59,2𝑐𝑜𝑠65º 59,2𝑠𝑒𝑛65º 0

Aplicando la ecuación (II) y poniendo en componentes, solucionamos el sistema:

𝒊) 7580,89 −53,63𝛼4 = −10,24𝛼3 𝜶𝟑 = −𝟏, 𝟔𝟖 𝒓𝒂𝒅 𝒔𝟐
𝒋) 3465,7 − 25,04𝛼4 = 38,64𝛼3 𝜶𝟒 = 𝟏𝟒𝟏 𝒓𝒂𝒅 𝒔𝟐

𝐴𝐴 = −2500𝒊 − 4330𝒋 𝑚𝑚 𝑠 2 𝐴𝐴 = −2,5𝒊 − 4,33𝒋 𝑚 𝑠 2

𝐴𝐵 = −6653,62𝒊 − 5500,32𝒋 𝑚𝑚 𝑠 2 𝐴𝐵 = −6,654𝒊 − 5,5𝒋 𝑚 𝑠 2
𝐴𝐵𝐴 = −4154,07𝒊 − 1170,34𝒋 𝑚𝑚 𝑠 2 𝐴𝐵𝐴 = −4,154𝒊 − 1,17𝒋 𝑚 𝑠 2
Comprobamos:

−6,654𝒊 − 5,5𝒋 = −2,5𝒊 − 4,33𝒋 −4,154𝒊 − 1,17𝒋

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EJEMPLO DE UN MECANISMO DE BIELA-MANIVELA-CORREDERA (PISTÓN)
DATOS:
O12A = 125 mm = 0,125 m
AB = 125 mm = 0,125 m
VB = -6 i m/s
AB = -20 i m/s2
xº = 36,87º

CÁLCULO DE VELOCIDADES 𝑉𝐵 = 𝑉𝐴 + 𝑉𝐵𝐴 (𝐼)

𝑉𝐵 = 𝑉𝐵 𝒊 = −6𝒊 𝑚/𝑠
𝒊 𝒋 𝒌
𝑉𝐴 = 𝑊2 𝛬𝑂12 𝐴 = 0 0 𝑊2 = −0,075𝑊2 𝒊 + 0,1𝑊2 𝒋 𝑚/𝑠
0,125𝑐𝑜𝑠36,87º 0,125𝑠𝑒𝑛36,87º 0
𝒊 𝒋 𝒌
𝑉𝐵𝐴 = 𝑊3 𝛬𝐴𝐵 = 0 0 𝑊3 = 0,075𝑊3 𝒊 + 0,1𝑊3 𝒋 𝑚/𝑠
0,125𝑐𝑜𝑠36,87º −0,125𝑠𝑒𝑛36,87º 0

Aplicando la ecuación (I) y poniendo en componentes, solucionamos el sistema:

𝒊) − 6 = −0,075𝑊2 + 0,075𝑊3 𝑾𝟐 = 𝟒𝟎 𝒓𝒂𝒅 𝒔 𝑉𝐴 = −3𝒊 + 4𝒋 𝑚/𝑠
𝒋) 0 = 0,1𝑊2 + 0,1𝑊3 𝑾𝟑 = −𝟒𝟎 𝒓𝒂𝒅 𝒔 𝑉𝐵𝐴 = −3𝒊 − 4𝒋 𝑚/𝑠

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CÁLCULO DE ACELERACIONES 𝐴𝐵 = 𝐴𝐴 + 𝐴𝐵𝐴 (𝐼𝐼)

𝐴𝐵 = 𝐴𝐴𝑁 + 𝐴𝐴𝑇 + 𝐴𝑁 𝑇
𝐵𝐴 + 𝐴𝐵𝐴
𝐴𝐵 = −20𝒊 𝑚 𝑠 2
𝒊 𝒋 𝒌 𝒊 𝒋 𝒌
𝐴𝐴 = 𝑊2 𝛬𝑉𝐴 + 𝛼2 𝛬𝑂12 𝐴 = 0 0 40 + 0 0 α2 = −160𝒊 − 120𝒋 − 0,075𝛼2 𝒊 + 0,1𝛼2 𝒋 𝑚/𝑠 2
−3 4 0 0,125𝑐𝑜𝑠36,87º 0,125𝑠𝑒𝑛36,87º 0
𝒊 𝒋 𝒌 𝒊 𝒋 𝒌
𝐴𝐵𝐴 = 𝑊3 𝛬𝑉𝐵𝐴 + 𝛼3 𝛬𝐴𝐵 = 0 0 −40 + 0 0 𝛼3 = −160𝒊 + 12 𝒋 + 0,075𝛼3 𝒊 + 0,1𝛼3 𝒋 𝑚 𝑠 2
−3 −4 0 0,125𝑐𝑜𝑠36,87º −0,125𝑠𝑒𝑛36,87º 0

Aplicando la ecuación (II) y poniendo en componentes, solucionamos el sistema:

𝒊) − 20 = −160 − 0,075𝛼2 − 160 +0,075𝛼3 𝜶𝟐 = −𝟐𝟎𝟎𝟎 𝒓𝒂𝒅 𝒔𝟐
𝒋) 0 = −120 + 0,1𝛼2 + 120 + 0,1𝛼3 𝜶𝟑 = 𝟐𝟎𝟎𝟎 𝒓𝒂𝒅 𝒔𝟐

𝐴𝐴 = −10𝒊 − 320𝒋 𝑚 𝑠 2
𝐴𝐵 = −20𝒊 + 0𝒋 𝑚 𝑠2
𝐴𝐵𝐴 = −10𝒊 + 320𝒋 𝑚 𝑠 2
Comprobamos:
−20𝒊 + 0𝒋 = −10𝒊 − 320𝒋 −10𝒊 + 320𝒋

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EJEMPLO DE EJERCICIO DE 3 ESLABONES
2
DATOS:
O2-A = 500 mm = 0,5 m
O-O2 = 400 mm = 0,4 m A
O-A=0,78 m 4
W2 = 1 k rad/s
α2 = 1 k rad/s2
θ2○ = 60º
3
θ3○ = 33,67º

CÁLCULO DE VELOCIDADES 𝑉𝐴2 = 𝑉𝐴4 = 𝑉𝐴3 + 𝑉𝐴4 𝐴3 (𝐼)

𝒊 𝒋 𝒌
𝑉𝐴2 = 𝑉𝐴4 = 𝑊2 𝛬𝑂2 𝐴 = 0 0 1 = −0,433𝒊 + 0,25𝒋 𝑚 𝑠
0,5𝑐𝑜𝑠60º 0,5𝑠𝑒𝑛60º 0
𝒊 𝒋 𝒌
𝑉𝐴3 = 𝑊3 𝛬𝑂𝐴 = 0 0 𝑊3 = −0,433𝑊3 𝒊 + 0,65𝑊3 𝒋 𝑚 𝑠
0,78𝑐𝑜𝑠33,7º 0,78𝑠𝑒𝑛33,7º 0
𝑉𝐴4 𝐴3 = 𝑉𝐴4 𝐴3 ∗ 𝒊𝑐𝑜𝑠33,67○ + 𝒋𝑠𝑒𝑛33,67○ = 0,832𝑉𝐴4 𝐴3 𝒊 + 0,554𝑉𝐴4 𝐴3 𝒋 𝑚 𝑠
Aplicando la ecuación (I) y poniendo en componentes, solucionamos el sistema:
𝒊) − 0,433 = −0,433𝑊3 + 0,832𝑉𝐴4 𝐴3 𝑾𝟑 = 𝑾𝟒 = 𝟎, 𝟓𝟕𝟒 𝒓𝒂𝒅 𝒔 𝑉𝐴3 = −0,248𝒊 + 0,373𝒋 𝑚 𝑠

𝒋) 0,25 = 0,65𝑊3 + 0,554𝑉𝐴4 𝑽𝑨𝟒 𝑨𝟑 = −𝟎, 𝟐𝟐𝟐 𝒎 𝒔 𝑉𝐴4 𝐴3 = −0,185𝒊 − 0,123𝒋 𝑚 𝑠

𝐴3
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 CÁLCULO DE ACELERACIONES 𝐴𝐴2 = 𝐴𝐴4 = 𝐴𝐴3 + 𝐴𝐴4 𝐴3 + 𝐴𝐶𝑂𝑅
𝐴4 𝐴3 (𝐼𝐼)
𝒊 𝒋 𝒌 𝒊 𝒋 𝒌
𝑁 𝑇
𝐴𝐴2 = 𝐴𝐴4 = 𝐴𝐴2 + 𝐴𝐴2 = 𝑊2 𝛬𝑉𝐴2 + 𝛼2 𝛬𝑂2 𝐴 = 0 0 1 + 0 0 1 = −0,683𝒊 − 0,183𝒋 𝑚 𝑠 2
−0,433 0,25 0 0,5𝑐𝑜𝑠60º 0,5𝑠𝑒𝑛60º 0
𝒊 𝒋 𝒌 𝒊 𝒋 𝒌
𝑁 𝑇
𝐴𝐴3 = 𝐴𝐴3 + 𝐴𝐴3 = 𝑊3 𝛬𝑉𝐴3 + 𝛼3 𝛬𝑂𝐴 = 0 0 0,574 + 0 0 𝛼3 = −0,214𝒊 − 0,142𝒋 − 0,433𝛼3 𝒊 + 0,65𝛼3 𝒋 𝑚 𝑠 2
−0,248 0,373 0 0,4𝑐𝑜𝑠33,67º 0,4𝑠𝑒𝑛33,67º 0

𝐴𝐴4 𝐴3 = 𝐴𝐴4 𝐴3 ∗ 𝒊 cos 33,67○ + 𝒋𝑠𝑒𝑛33,67○ = 0,832𝐴𝐴4 𝐴3 𝒊 + 0,554𝐴𝐴4 𝐴3 𝒋 𝑚 𝑠2

𝒊 𝒋 𝒌
𝐴𝐶𝑂𝑅
𝐴4 𝐴3 = 2 ∗ 𝑊3 𝛬𝑉𝐴4 𝐴3 = 2∗ 0 0 0,574 = 0,141𝒊 − 0,212𝒋 𝑚 𝑠 2
−0,185 −0,123 0

Aplicando la ecuación (II) y poniendo en componentes, solucionamos el sistema:

𝒊) − 0,61 = −0,433𝛼3 + 0,832𝐴𝐴4 𝐴3 𝜶𝟑 = 𝜶𝟒 = 𝟎, 𝟔 𝒓𝒂𝒅 𝒔𝟐
𝒋) 0,171 = 0,65𝛼3 + 0,554𝐴𝐴4 𝑨𝑨𝟒 𝑨𝟑 = −𝟎, 𝟒𝟐 𝒎 𝒔𝟐
𝐴3

𝐴𝐴3 = −0,47𝒊 + 0,25𝒋 𝑚 𝑠 2

𝐴𝐴4 𝐴3 = −0,35𝒊 − 0,23𝒋 𝑚 𝑠 2

Comprobamos:

−0,683𝒊 − 0,183𝒋 = −0,47𝒊 + 0,25𝒋 −0,35𝒊 − 0,23𝒋 + 0,141𝒊 − 0,212𝒋

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