UNIVERSIDAD NACIONAL

DE HUANCAVELICA
(Creada por ley N° 25265)

FACULTAD DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA-SISTEMAS

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA
ELECTRÓNICA

TEMA:
“RESPUESTA TRANSITORIA DE LOS SISTEMAS DE CONTROL

CÁTEDRA:
CONTROL II

CATEDRÁTICO:
ING. ALMIDON ELESCANO, ÁNGEL

ESTUDIANTES:
-SHEYLA ROSALINDA SOTO PINO
-JOSEF GUTIERREZ QUILCA
-YERSON ASTO TORRES
-BORIS SORIANO CLAUDIO

CICLO:
VII

PAMPAS-PERU
2021
1. SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

Se denomina sistema de control digital, lineal, mono variable e invariante de

primer orden, a todo sistema que al trabajar en régimen dinámico está definido
por una ecuación en diferencias finitas de primer orden.

𝒚(𝒌 + 𝟏) = 𝒂𝒚(𝒌) + 𝒃𝒖(𝒌)

La función de transferencia se obtiene aplicando la transformada en z a la

ecuación en diferencias finitas.

𝑧𝑦(𝑧) − 𝑧𝑦(0+ ) = 𝑎𝑦(𝑧) + 𝑏𝑢(𝑧)

Donde:

𝑏 𝑧𝑦(0+ )
𝑦(𝑧) = 𝑢(𝑧) +
𝑧−𝑎 𝑧−𝑎

Si las condiciones iniciales son nulas, resulta que

𝑦(𝑧) 𝑏
𝐹(𝑧) = =
𝑢(𝑧) 𝑧 − 𝑎

2. RESPUESTA IMPULSIONAL DE LOS SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

Si se tiene un sistema de control digital de primer orden, definido por la ecuación

en diferencias finitas de primer orden, lineal, mono variable e invariante.

𝒚(𝒌 + 𝟏) = 𝒂𝒚(𝒌) + 𝒃𝒖(𝒌)

y se le somete a una señal de prueba del tipo impulso de Dirac y se supone que
𝑦(0) = 0∀𝑘 < 0 , al aplicar el método de recurrencia a la ecuación en diferencias
finitas, resulta que:

𝑦(0) = 0 ; 𝑦(1) = 𝑏 ; 𝑦(2) = 𝑎𝑏 ; 𝑦(3) = 𝑎2 𝑏, ….. 𝑦(𝑘) = 𝑎𝑘−1 𝑏

3. RESPUESTA DE LOS SISTEMAS DE PRIMER ORDEN AL ESCALÓN

UNITARIO

Se determina con la siguiente expresión:

𝟏 − 𝒂𝒌
𝒚(𝒌) =
𝟏−𝒂
 EJERCICIOS

EJERCICIO 7.1

La dinámica de un sistema de control digital, lineal e invariante está definida por

el flujograma de la figura 7.1. Sabiendo que se aplica a su entrada una señal en
forma de escalón unitario y que y(k)=0 y u(k)=0, para ∀𝑘 < 0.

Determinar

1. La respuesta transitoria, si se sabe que el intervalo de subida o respuesta

es 𝑛𝜏 = 5 periodos de muestreo.
2. Los valores de las especificaciones 𝑛𝜏 y 𝑛𝑠

RESOLUCIÓN

1. RESPUESTA TRANSITORIA
La ecuación en diferencias finitas que define la dinámica del sistema es:
𝒚(𝒌 + 𝟏) = 𝒂𝒚(𝒌) + 𝒃𝒖(𝒌)
Reemplazando:
𝑦(𝑘 + 1) = 𝑎𝑦(𝑘) + 0.5𝑢(𝑘)
Como nos fijan la especificación “intervalo de subida”, de la expresión
log 0.1
𝑛𝜏 = = 5 𝑝𝑒𝑟𝑖𝑜𝑑𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝑚𝑢𝑒𝑠𝑡𝑟𝑒𝑜 ; 𝑎 = 0,631
log 𝑎

𝑙𝑜𝑔10 (0.1) 𝑙𝑜𝑔10 (0.1)

= 𝑙𝑜𝑔10 (𝑎) = 10 =𝑎
5 5

Aplicando propiedades de algoritmo

𝑃𝑖 𝑙𝑜𝑔𝑎 (𝑏) = 𝑐 𝑒𝑛𝑡𝑜𝑛𝑐𝑒𝑠 𝑏 = 𝑎𝑐

𝑙𝑜𝑔10 (0.1)
𝑎 = 10 = 𝟎. 𝟔𝟑𝟎𝟗𝟓 = 𝟎. 𝟔𝟑𝟏
5
 La respuesta transitoria al escalón se determina a partir de la expresión
1 − 0.631𝑘
𝑦 (𝑘 ) = 0.5
1 − 0,631
= 1,355(1 − 0.631𝑘 )
En la figura se muestra la respuesta
transitoria y esto representa a la curva de
respuesta del sistema.

Dando valores a k, se obtiene la secuencia de salida.

𝟏 − 𝒂𝒌
𝒚(𝒌) = 𝒃 ; 𝒔𝒂𝒃𝒆𝒎𝒐𝒔 𝒒𝒖𝒆 𝒂 = 𝟎. 𝟔𝟑𝟏 𝒚 𝒃 = 𝟎. 𝟓
𝟏−𝒂
1 − 0.6310
𝑘 = 0 𝑝𝑜𝑟 𝑙𝑎 𝑡𝑎𝑛𝑡𝑜 0.5 = 𝟎
1 − 0.631
1 − 0.6311
𝑘 = 1 𝑝𝑜𝑟 𝑙𝑎 𝑡𝑎𝑛𝑡𝑜 0.5 = 𝟎. 𝟓
1 − 0.631
1 − 0.6312
𝑘 = 2 𝑝𝑜𝑟 𝑙𝑎 𝑡𝑎𝑛𝑡𝑜 0.5 = 𝟎. 𝟖𝟏
1 − 0.631
1 − 0.6313
𝑘 = 3 𝑝𝑜𝑟 𝑙𝑎 𝑡𝑎𝑛𝑡𝑜 0.5 = 𝟏. 𝟎𝟐
1 − 0.631
1 − 0.6314
𝑘 = 4 𝑝𝑜𝑟 𝑙𝑎 𝑡𝑎𝑛𝑡𝑜 0.5 = 𝟏. 𝟏𝟒
1 − 0.631
1 − 0.6315
𝑘 = 5 𝑝𝑜𝑟 𝑙𝑎 𝑡𝑎𝑛𝑡𝑜 0.5 = 𝟏. 𝟐𝟏𝟗𝟓 … … … … 𝑲 = 𝒏
1 − 0.631
{𝑦(𝑘 )} = {0; 0.5; 0.81; 1.02; 1.14; 1.2195; 1.27; 1.30; 1.32; … … ; 1.355
2. ESPECIFICACIONES
Los intervalos de constante de tiempo y de establecimiento son:
 Sabemos están dadas por la siguiente expresión:
log 0.368 log 0.02
𝑛𝜏 = 𝑦 𝑛𝑠 =
log 𝑎 log 𝑎
log 0.368
𝑛𝜏 = = 2.17 ⟹ 𝑑𝑒𝑏𝑒 𝑡𝑜𝑚𝑎𝑟𝑠𝑒 𝑛𝜏 = 2
log 0.631
log 0.02
𝑛𝑠 = = 8.49 ⟹ 𝑑𝑒𝑏𝑒 𝑡𝑜𝑚𝑎𝑟𝑠𝑒 𝑛𝑠 = 8
log 0.631
EJERCICIO 7.2

El flujograma de la Figura 7.3, representa la dinámica de un sistema de control

digital. Sabiendo que las condiciones iniciales son nulas y(-1)=0, que el intervalo
de establecimiento es 𝑛𝑠 = 12 periodos de muestreo y que la ganancia es 5.

Determinar:

1. Los coeficientes de la ecuación en diferencias finitas.

2. La respuesta transitoria al impulso de Dirac, para el valor de 𝛼 calculado y

para 𝛼 = −0,8.

3. La respuesta transitoria al escalón unitario, para el valor de 𝛼 calculado y

para 𝛼 = −0,8.

RESOLUCIÓN

1. LOS COEFICIENTES DE LA ECUACIÓN EN DIFERENCIAS FINITAS

La ecuación en diferencias finitas del sistema es:

Como no se conocen a y b, es necesario determinar la respuesta

transitoria para a partir de ello determinarlos, Aplicando el método de
recurrencia resulta que:
y(𝟎) = 𝒂𝒚(−𝟏) + 𝒃𝒖(𝟎) = 𝒃
y(𝟏) = 𝒂𝒚(𝟎) + 𝒃𝒖(𝟏) = 𝒂𝒃 + 𝒃

y(𝟐) = 𝒂𝒚(𝟏) + 𝒃𝒖(𝟐) = 𝒂𝟐 𝒃 + 𝒂𝒃 + 𝒃

.
.
.
y(𝒌) = 𝒂𝒚(𝒌 − 𝟏) + 𝒃𝒖(𝒌) = (𝟏 + 𝒂 + 𝒂𝟐 + ⋯ + 𝒂𝒌 )𝒃
 Por consiguiente:
𝟏 − 𝒂𝒌+𝟏
𝒚(𝐤) =
𝟏−𝒂
Por lo tanto, de la definición de intervalo de establecimiento resulta:

1 − 𝑎𝑛𝑠+1 1 − 𝑎12+1 1
[ ] 𝑏 = [ ] 𝑏 = 0,95𝑏 ( ) , 𝒂 = 𝟎, 𝟖
1−𝑎 1−𝑎 1−𝑎

Ahora aplicamos la transformada en z, a la ecuación en diferencias finitas,

se obtiene:
𝒚(𝒛) 𝒃𝒛
𝒚(𝒛) = 𝒂𝒛−𝟏 𝒚(𝒛) + 𝒃𝒖(𝒛) 𝑭(𝒛) = =
𝒖(𝒛) 𝒛 − 𝒂

De la condición impuesta a la ganancia resulta que:

𝒃(𝟏)
𝑭(𝟏) =
(𝟏) − 𝒂 𝒃=𝟏

2. LA RESPUESTA TRANSITORIA AL IMPULSO DE DIRAC

 Aplicando el método de recurrencia a la ecuación en diferencias finitas,

resulta que:
𝒚(𝒌) = 𝒂𝒚(𝒌 − 𝟏) + 𝒃𝜹(𝒌) = 𝒂𝒌

𝒚(𝒌) = 𝟎, 𝟖𝒚(𝒌 − 𝟏) + 𝒃𝜹(𝒌) = (𝟎, 𝟖)𝒌

 Donde veremos en la figura 7.4 representado la respuesta transitoria para:

𝒂 = 𝟎, 𝟖 𝒂 = −𝟎, 𝟖

 Para 𝑎 = 0,8 la secuencia es: {𝒚(𝒌)} = 𝒂𝒌

𝒚(𝟎) = (𝟎, 𝟖)𝟎 = 𝟏

𝒚(𝟏) = (𝟎, 𝟖)𝟏 = 𝟎, 𝟖

𝒚(𝟐) = (𝟎, 𝟖)𝟐 = 𝟎, 𝟔𝟒

{𝒚(𝒌)} = {𝟏; 𝟎, 𝟖; 𝟎, 𝟔𝟒; 𝟎, 𝟐𝟔𝟐𝟏; … ; 𝟎}

 Para 𝒂 = −𝟎, 𝟖 la secuencia es: {𝒚(𝒌)} = 𝒂𝒌

{𝒚(𝒌)} = {𝟏; −𝟎, 𝟖; 𝟎, 𝟔𝟒; −𝟎, 𝟐𝟔𝟐𝟏; … ; 𝟎}

3. LA RESPUESTA TRANSITORIA AL ESCALÓN UNITARIO

 Para, 𝒂 = 𝟎, 𝟖 y 𝒃 = 𝟏 , la respuesta al escalón vendrá dado por el termino

general de la secuencia:

𝟏 − 𝒂𝒌+𝟏 𝟏 − 𝟎, 𝟖𝒌+𝟏
𝒚(𝐤) = 𝒃 𝒚(𝐤) = (𝟏)
𝟏−𝒂 𝟏 − 𝟎, 𝟖

 De donde:
1 − 0.81
𝑘 = 0 𝑝𝑜𝑟 𝑙𝑜 𝑡𝑎𝑛𝑡𝑜 =𝟏
1 − 0.8
1 − 0.82
𝑘 = 1 𝑝𝑜𝑟 𝑙𝑜 𝑡𝑎𝑛𝑡𝑜 = 𝟏, 𝟖
1 − 0.8
1 − 0.83
𝑘 = 2 𝑝𝑜𝑟 𝑙𝑜 𝑡𝑎𝑛𝑡𝑜 = 𝟐, 𝟒𝟒
1 − 0.8
1 − 0.84
𝑘 = 3 𝑝𝑜𝑟 𝑙𝑜 𝑡𝑎𝑛𝑡𝑜 = 𝟐, 𝟗𝟓
1 − 0.8
.
.
.

{𝒚(𝒌)} = {𝟏; 𝟏, 𝟖; 𝟐, 𝟒𝟒; 𝟐, 𝟗𝟓; … ; 𝟓}

 Para, 𝒂 = −𝟎, 𝟖 y 𝒃 = 𝟏 , la respuesta al escalón vendrá dado por el

termino general de la secuencia:

𝟏 − 𝒂𝒌+𝟏 𝟏 − (−𝟎, 𝟖)𝒌+𝟏

𝒚(𝐤) = 𝒃 𝒚(𝐤) = (𝟏)
𝟏−𝒂 𝟏 − (−𝟎, 𝟖)

 De donde:

1 − (−0.8)1
𝑘 = 0 𝑝𝑜𝑟 𝑙𝑜 𝑡𝑎𝑛𝑡𝑜 =𝟏
1 − (−0.8)
1 − (−0.8)2
𝑘 = 1 𝑝𝑜𝑟 𝑙𝑜 𝑡𝑎𝑛𝑡𝑜 = 𝟎, 𝟐
1 − (−0.8)
1 − (−0.8)3
𝑘 = 2 𝑝𝑜𝑟 𝑙𝑜 𝑡𝑎𝑛𝑡𝑜 = 𝟎, 𝟖𝟒
1 − (−0.8)
1 − (−0.8)4
𝑘 = 3 𝑝𝑜𝑟 𝑙𝑜 𝑡𝑎𝑛𝑡𝑜 = 𝟎, 𝟑𝟐
1 − (−0.8)
.
.
 Donde veremos en la figura 7.5 representado la respuesta transitoria para
𝒂 = 𝟎, 𝟖 y 𝒂 = −𝟎, 𝟖 . Se observa que en el caso de los sistemas de primer
orden pueden presentarse oscilaciones alrededor del régimen permanente:

 Para, 𝒂 = 𝟎, 𝟖 las especificaciones son:

- Intervalo de constante de tiempo

𝟏 − 𝒂𝒏𝒕+𝟏 𝟏 − 𝟎, 𝟖𝒏𝒕+𝟏 𝟏
[ ]=[ ] = 𝟎, 𝟔𝟑𝟐
𝟏−𝒂 𝟏 − 𝟎, 𝟖 𝟏 − 𝟎, 𝟖

𝒏𝒕 = 𝟑, 𝟒𝟖 → 𝟑 𝒑𝒆𝒓𝒊𝒐𝒅𝒐𝒔 𝒅𝒆 𝒎𝒖𝒆𝒔𝒕𝒓𝒆𝒐

- Intervalo de constante de subida

𝟏 − 𝒂𝒏𝒕+𝟏 𝟏 − (−𝟎, 𝟖)𝒏𝒕+𝟏 𝟏

[ ]=[ ] = 𝟎, 𝟗
𝟏−𝒂 𝟏 − (−𝟎, 𝟖) 𝟏 − (−𝟎, 𝟖)

𝒏𝒕 = 𝟗, 𝟑 → 𝟗 𝒑𝒆𝒓𝒊𝒐𝒅𝒐𝒔 𝒅𝒆 𝒎𝒖𝒆𝒔𝒕𝒓𝒆𝒐
7.3 Para controlar la temperatura de un invernadero se diseña un sistema de control digital cuyo fin
es mantener y hacer variar la temperatura para estudiar el crecimiento de las plantas del mismo. La
temperatura del invernadero se regula mediante un calefactor eléctrico, que se supone linealizado,
que recibe la energía de un rectificador controlado, de constante de tiempo despreciable, alimentado
por una línea trifásica de corriente y cuyo ángulo de disparo es controlado por un computador. La
medida de la temperatura del invernadero se realiza mediante un captador que genera una pequeña
tensión que es comparada con otra de referencia mediante un operacional que actúa como
comparador, que alimenta a un computador que hace las veces de muestreador y bloqueador. Para
acondicionar el aire del invernadero, se emplea un acondicionador que mantiene un determinado
grado de humedad y ventila o renueva el aire del invernadero. El diagrama de bloques del sistema
viene dado en la Figura 7.6.
qh(s)
e∗(s)
e∗(s)
u(s) e (s) y (s)
D(z) B 0 (s) K 0.02
G 1=
(s+0.02)
q(s)

T =1 seg

Determinar:

1. El valor de la ganancia K del equipo rectificador-calefactor, si el sistema debe diseñarse de tal

forma que el error estático de posición sea. essp = 1/26. cuando qh (t) = O.
2. La respuesta transitoria del sistema al escalón unitario, cuando se supone qh(t) = O.
3. Los intervalos de constante de tiempo, de subida y de establecimiento.
4. El margen absoluto de estabilidad.
5. Si existe alguna señal de control u(t) que sea capaz de llevar la temperatura del invernadero de
yi (t) a y2(t) en un intervalo de tiempo preestablecido.
6. La variación de la temperatura del invernadero, si u(t) = O, al variar qh (t) según un impulso
unitario de Dirac.

Sistemas de primer orden Se denomina sistema de control digital, lineal,monovariable e invariane

de primer orden , a todo sistema que al trabajar en regimen dinamico está definido por una ecuacion
en diferencias finitas de primer orden.

SOLUCIÓN:

1. Determinar el valor de k

0.02 0.02
y ( s)=kB 0 (s) e∗(s)+ qh(s )
s+ 0.02 s+0.02

e∗(s)=u∗(s )− y∗(s )
haciendo qh (t)=0 resulta que

0.02
y (s)=k [B( s) e∗( s)]
s+0.02

e∗(s)=u∗(s )− y∗(s )

Entonces

z−1 0.02 0.02 K

G(z)=K Z[ ]=
z s ( s+0−02) z−0.98

y (s ) 0.02 K
F( z )= =
u ( z) z−0.98+ 0.02 K

A partir de la especificación de error estático de posición , se denomina el valor de K. Al ser

0.02 K
K p=lim z ⇒ 1 G(z)= =K
1−0,98

resuelta que

1 1
e ssp = = ; ⇒ K=25
1+ k 26

Por consiguiente, la función de transferencia en bucle cerrado es.

y ( z) 0.5
F( z )= =
u( z) z−0.48

2.Respuesta Transitoria

Respuesta Transitoria respuesta transitoria es el comportamiento de un sistema frente a un cambio

desde un estado de equilibrio o estable. No está necesariamente ligada a cambios abruptos, sino a
cualquier evento que afecte el equilibrio del sistema. La respuesta a impulso y la de paso son
fenómenos transitorios de respuesta a una entrada específica (un impulso y un paso,
respectivamente).

La ecuación en diferencias finitas que define la dinámica del sistema es :

y (k +1)=0.48 y (k)+0.5 u(k )

Empleando el método recurrente y teniendo en cuenta que y(0)=0, resulta que

( y (k ))={0 ; 0.5 ;0.74 ; 0.8552 ; ...; 0.9615 }

La figura 7.7 representa la secuencia de salida ,{y(k)}

3.Determinación de las especificaciones

Especificaciones de los sistemas de primer orden

Intervalo de constante de tiempo: Se denomina "Intervalo de constante de tiempo", el número de
periodos de muestreo que deben transcurrir para que la variable controlada sea igual al 0.632 de su
valor en régimen permanente.
Intervalo de subida o intervalo de respuesta:Se denomina "Intervalo de subida"el numero de
periodos de muestreo que deben transcurrir para que la variable controlada pase del 10% al 90% de
su valor de régimen permanente.
Intervalo de establecimiento: Se denomina el numero de periodos de muestreo que deben de
transcurrir para que la variable controlada este contenida dentro de una banda del 0.98 al 1.02 de su
valor en régimen permanente o dentro de una banda del 0.95 al 1.05 de su valor en régimen
permanente

Escribiendo la ecuación en diferencias finitas en la forma

y (k +1)=ay ( k )+ bu(k )

al aplicar el método recurrente , se obtiene para el escalón unitario, que

1−a k 1−0.48k
y (k )= b= 0.5
1−a 1−0.48
 ● Intervalo de constante de tiempo .

1−0.48n r
1
0.5=0.632 x 0.5 x ; n =1.36 ⇒n r=1 periodos de muestreo
1−0.48 1−0.48 r

● Intervalo de subida o de respuesta .

nr
1−0.48 1
0.5=0.9 x 0.5 x ; n =3.14 ⇒ nr =3 periodos de muestreo
1−0.48 1−0.48 r

● Intervalo de establecimiento.
n
1−0.48 s
1
0.5=0.98 x 0.5 x ; n %=5.33⇒ ns %=5 periodos de muestreo
1−0.48 1−0.48 s

4. Margen absoluto de estabilidad.

Como la recta vertical de abscisa -σ , del plano s se transforma en una circunferencia de radio
r=e
σT
del plano z,a la circunferencia que pasa por el polo z₁ = 0,48 , le corresponde una recta
vertical del plano z de abscisa .
σ .1
e =0.48 σ =0.74

5. Controlabilidad

Para que existe una señal u(t) que haga variar la temperatura desde un valor y ₁ (t) a otro y2 (t) en
un tiempo prefijado o especificado , es necesario que el vector de salida sea controlable.
Adoptando como variable de estado, la variable de fase:

x 1(k )= y (k )

la ecuación del vector de estado es :

x (k )=x 1 (k )

Las ecuaciones de estado y de observación son:

x (k +1)=0.48 x (k )+ 0.5 u(k )

y (k )=x (k )

Como el rango de la matriz de controlabilidad de la salida , establecido por Kalman

Qcs=[CB]=[0,5]

es igual de las variables de salida, el sistema es controlable .

6.Respuesta transitoria al impulso de Dirac qh(t )=δ (t )

Teniendo en cuenta que, u(t)=0, las ecuaciones del sistema son

0.02 0.02
y (s)=25 B 0 (s) e∗(s )+ 1
s+ 0.02 s+0.02

Muestreando la primera ecuación mediante un muestreador ficticio y eliminando la señal de error

muestreada, resulta que :

1−e−sT 0.02 0.02

y *(s)=−25[ . ]*+[ ]*
s s+ 0.02 s +0.02

Aplicando la transformada en z se obtiene

0.02
Z[ ]
s+0.02 z
y (z)= =
z −1 0.02 z−0.8
1+25 Z[ ]
z s (s +0.02)

Aplicando la transformada en z inversa se obtiene:

k
y (k )=0.48

la secuencia de respuesta sera

{ y (k) }={1 ; 0.48; 0.23; 0.11 ; 0.05; 0.025 ; .. ; 0}

SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
Se denomina sistemas de control digital, lineal, mono variable e invariante de segundo orden, a
todo sistema que al trabajar en régimen dinámico está definido por una ecuación en diferencias
finitas de segundo orden.

Respuesta transitoria ante un impulso de Dirac

Si se tiene un sistema de control digita de segundo orden de función de transferencia,
F(z)=y(z)/u(z), y se somete a una señal en forma de impulso de Dirac, la transformada en z de la
variable controlada es:
Observe que:

Respuesta transitoria ante un escalón unitario

Si se somete a una señal en forma de escalón unitario, la transformada en z de la variable
controlada es:

Observe que:

Especificaciones de los sistemas de segundo orden

a) Intervalo de constantes de tiempo

b) Intervalo de subida o respuesta

c) Intervalo de pico

d) Sobreoscilación

e) Intervalo de establecimiento

EJERCICIO RESUELTO: