Elementos de

Máquinas
Ficha de cursada
Mecanismos articulados

Carrera
Tecnicatura Universitaria en Mantenimiento
Industrial del Sector Automotriz

Docente
Javier Antezana López
VICERRECTORÍA
EDUCACIÓN A DISTANCIA

UNIDAD 1.-
MECANISMOS ARTICULADOS
Actualmente el problema del abordaje de la asignatura Elementos de
Máquinas se realiza desde el punto de vista del Diseño Mecánico,
favoreciendo la comprensión de la teoría, subyacente en todos los
problemas a resolver, en un contexto más genérico y a su vez generar
un ámbito de reflexión y colaborativo de grupo, para realizar el diseño
de Máquinas y Mecanismos que se hará hacia fin de curso con el
proyecto de un Reductor de Velocidad a ejes paralelos.

En su esencia el problema del Diseño Mecánico se plantea en los

siguientes términos: Se necesita, para la realización de un trabajo útil,
manipular cierta cantidad de energía mecánica a través de un
movimiento de características definidas. Se dispone de esa energía,
pero en condiciones cinemáticas distintas.
La solución de este problema tiene varias etapas diferentes que son:

• Estudio Cinemático
• Estudio Dinámico
• Dimensionamiento

Estas etapas son independientes y en general la solución óptima es el

resultado de sucesivas experiencias, tanteos y verificaciones hasta
alcanzar resultados satisfactorios.
Una de las mayores dificultades que torna en cierto modo interesante el
problema del Diseño Mecánico es que en la mayoría de los casos
siempre existen varias soluciones correctas y depende de la experiencia
y fundamentalmente del criterio del proyectista la adopción de las
decisiones óptimas para una determinada aplicación.
Asimismo para el presente ciclo lectivo los alumnos deben haber
adquirido un conjunto de herramientas de ingeniería como de
matemáticas, lenguajes de PC y habilidad de expresarse mediante el
uso del lenguaje oral y escrito como la habilidad para bosquejar y
dibujar los diversos elementos de máquinas.

CLASE 1 Introducción al Análisis Cinemático

• Partes de la Física
La Mecánica es la ciencia de la física que aporta conocimientos para la
creación de las máquinas y mecanismos, por medio del estudio de los
movimientos, el tiempo y las fuerzas de gravedad e inerciales.
Considerando en la misma las siguientes partes

MECÁNICA

ESTÁTICA DINÁMICA

2
CINEMÁTICA CINÉTICA
VICERRECTORÍA
EDUCACIÓN A DISTANCIA

Figura 1
La Estática determina las condiciones que deben cumplir las fuerzas
que actúan sobre un cuerpo o un sistema de cuerpos para equilibrarlos,
es decir para que no alteren su estado de equilibrio.

La Dinámica establece la causa y los efectos mecánicos.

La Cinemática es el estudio del movimiento independientemente de

las fuerzas que lo producen. De manera más concreta, la cinemática es
el estudio de la posición, el desplazamiento, la velocidad y la
aceleración de las barras que componen un mecanismo.

La Cinética es el estudio de las fuerzas que originan el movimiento.

(Gravitacionales e inerciales).

• Que es un Mecanismos ?

Volviendo a la definición de cinemática, veremos que nos encontramos

con un elemento principal que es el movimiento, en esta parte de la
asignatura nos proponemos estudiar la descripción y la transformación
mecánica de los mismos por medio de los mecanismos.

Si analizamos las distintas formas de definir Mecanismos por los

diferentes autores veremos que existen varias definiciones:

Sistemas de cuerpos creados artificialmente y destinado a

transformar el movimiento de uno o varios cuerpos, en el
movimiento que se requiere imprimir a otros cuerpos. (Baránov.
Ref 2)

Se ocupa del movimiento de los miembros de las máquinas, de

sus formas y de la manera de regularlos y de guiarlos, sin tener
en cuenta su resistencia. (Schwamb. Ref 3)
Combinación de cuerpos rígidos o resistentes formados de tal
manera y conectados de tal forma que se mueven uno sobre
otro con movimiento relativo definido. (Mavie-Ocvirk. Ref 4)

Finalmente, MECANISMO es un dispositivo mecánico

(combinación de cuerpos rígidos)que transforma el movimiento
según un esquema deseable de acuerdo con las leyes que
dependen de la naturaleza de esa combinación.
Mientras que, MÁQUINA es la combinación de cuerpos resistentes
dispuestos de tal forma que mediante ellos las fuerzas
mecánicas de la Naturaleza se emplean para producir algún
efecto o trabajo útil merced a ciertos y determinados
movimientos.

Los términos mecanismos y máquinas se suelen emplear como

sinónimos pero realmente esa combinación de cuerpos rígidos o
dispositivo mecánico es un mecanismos cuando se usa para transmitir

3
VICERRECTORÍA
EDUCACIÓN A DISTANCIA

o modificar un movimiento y es una máquina si se transmite un

esfuerzo o produce un trabajo

Por otra parte, se logra la transformación del movimiento mediante el

eslabonamiento de cuerpos rígidos llamados barras o eslabones de un
mecanismo, siendo algunos de ellos estructurales o fijos y otros
factibles de rotación y/o deslizamientos para formar entre ellos
cadenas cinemáticas abiertas o cerradas.
En este curso estudiaremos los llamados movimientos planos o
bidimensionales y no será parte de nuestro estudio los espaciales. Tipos
de Eslabones o Barras.

Figura 2
El movimiento plano de un cuerpo rígido consiste en rotaciones
respecto a ejes perpendiculares al plano de movimiento y en
traslaciones en la que todos los puntos del cuerpo se mueven a lo largo
de trayectorias rectas o curvilíneas paralelas y todas las líneas
contenidas en el cuerpo permanecen paralelas o a sus orientaciones
originales.

• Análisis y Síntesis

Con el Análisis de un mecanismo se puede encontrar la respuesta de

un sistema mecánico ante diversas solicitaciones. Permite hallar, por
ejemplo, las características del movimiento de un sistema
biela-manivela mediante la trayectoria del botón de la manivela o las
acciones de inercia del perno entre biela y pistón.
Inversamente, se conoce como síntesis cuando, dadas unas exigencias
de funcionamiento, se crea el mecanismo que resuelva o tienda a
resolver dichos requisitos.

ANÁLISIS: Investigar un mecanismo en base a la geometría del mismo

con o sin otras característica conocida, como la velocidad angular de
entrada, longitud de una de las barras, desplazamiento máximo de un
extremo, etc.

SÍNTESIS: Es un proceso sistemático, sin procedimiento de iteración, de

seleccionar y organizar varios elementos (barras, uniones, estructuras)
de la manera apropiada, para generar las soluciones deseadas, halladas
desde unas restricciones y requerimientos de funcionamiento.

4
VICERRECTORÍA
EDUCACIÓN A DISTANCIA

En otras palabras, conocidas las condiciones cinemáticas que debe

cumplir un mecanismo, diseñar los métodos para crearlos.
Veamos esto con el siguiente diagrama (Biscardi. Ref.9)

ANALISIS CINEMÁTICO
Entrada de Datos Mecanismo Salida de Datos
Conocido
Ej: Geometría Ej: α3, α4, γ2,γ3
L2,L3,L4,α2, etc y γ4

SÍNTESIS CINEMÁTICA
Entrada de Datos Diseño de un Salida de Datos
Mecanismo
Ej: α2, γ4, etc Ej: Geometría, L1,L2
L3,L4,α3, γ2, γ3,etc

Nota: L= Longitud de las barras, α= velocidad angular, γ=aceleración

angular
Figura 3

• Pares o Cuplas Cinemáticas

Una de las clasificaciones de los mecanismos ha sido creada por
Reuleaux en 1874 y se limita a clasificar las distintas formas en que dos
barras se pueden mover. Por esto, al analizar cualquier mecanismo
debemos poner de manifiesto sus partes:

Un elemento o barra
puede ser una pieza
(por ejemplo, el
botador 7 de la Fig.3a)
o puede constar de
varias piezas. Por
ejemplo el elemento 3
(la biela), está
compuesto por el
cuerpo de la biela, la
cabeza de la biela, los
bulones de unión,
arandelas, etc. Sin
embargo, todas estas
1 barras están
rígidamente unidas
entre sí y se mueve

(a) (b)
Figura4 5
4
VICERRECTORÍA
EDUCACIÓN A DISTANCIA

como un solo cuerpo rígido. Asimismo el cilindro 5, el carter 1 y las

demás piezas que están rígidamente unidas al cilindro o carter, forman
un elemento (la barra 1). En un caso particular, uno de los elementos
(por ejemplo, la barra 5) puede ser inmóvil.
Se denomina carcaza o soporte a una barra o elemento que
realmente permanece inmóvil (el Carter de un motor instalado en tierra)
o que se considera inmóvil (el carter de un motor instalado en un
avión). Aunque cada barra tiene su propio movimiento especial, los
movimientos de las diferentes barras del mecanismo están relacionados
entre sí.
La transmisión del movimiento de un mecanismo es posible, debido a
que ciertos elementos o barras están unidos entre sí en forma especial.
Para poder representar más claramente una de estas uniones,
separemos del mecanismo principal dos elementos o barras, por
ejemplo el cigüeñal 2 (de la fig.3b) y la biela 3,. como se vé la biela
puede girar con relación al cigüeñal y viceversa, el cigüeñal puede girar
respecto a la biela.
Se llama Par Cinemático o Cupla Cinemática a la unión de dos
eslabones o barras que están en contacto y que permite un
movimiento relativo adecuado entre ellos. También recibe el
nombre de articulación.

• Movimientos de los Pares Cinemáticos

De la mecánica se sabe que un cuerpo libre en el espacio posee seis
grados de libertad, es decir, puede realizar seis movimientos
independientes entre sí. Como se ve en la figura 5 un cuerpo libre
puede realizar tres movimientos de traslación paralelos a los ejes x, y z
y tres movimientos de rotación respecto a los ejes paralelos a las
coordenadas x, y, z

x
z Figura 5
Según sea el carácter de las uniones (forma de unión de los eslabones)
este cuerpo puede realizar uno, dos, tres, cuatro o cinco movimientos
respecto a otro elemento o barra, formando con éste un par cinemático
de uno , dos, tres, cuatro o cinco movimientos. En otras palabras puede
decirse que de los seis movimientos posibles del elemento se excluirán
cinco, cuatro, tres, dos o un movimiento. Por lo tanto, los movimientos

6
VICERRECTORÍA
EDUCACIÓN A DISTANCIA

posibles de una barra o eslabón puede ser de giro puro o de

traslación pura, Continuos o Intermitentes y habrá también
combinaciones como la Rodadura y cuando se considere pares de
dos movimientos o de tres, etc.

(a) (b)

(c)

Figura 6
En 6ª la barra o eslabón 2 rota alrededor de O 2 con velocidad angular ω
en sentido anti horario. Rotación Pura.
En 6b la barra 2 se traslada por la corredera 3 y el anillo o buje se
trasladará por la barra 1 para ambos lados. Traslación pura.
La Cruz de Malta es un Mecanismo intermitente de Movimiento
rotacional.
Otros ejemplos de Movimientos de Eslabones o Barras.

Figura 7
Entendiendo que la Rodadura es una Rotación sin Deslizamiento.

7
VICERRECTORÍA
EDUCACIÓN A DISTANCIA

• Clasificación de los Pares Cinemáticos

La clasificación de los pares se puede definir de acuerdo a varios
parámetros, a saber: por Tipo de contacto, por Tipo de Movimiento
Relativo entre sus eslabones, a sus grados de libertad, etc.

o Clasificación de acuerdo al Tipo de Contacto

Según el tipo de contacto entre las dos barras que forman el par, se
clasifican en: Par Inferior o Superficial y/o Par Superior o Lineal.
Si un elemento de un par no solamente tiene la forma de la envolvente
de las posiciones del otro, sino que también lo encierra por completo,
siendo ambos geométricamente iguales, pero uno es sólido o macizo y
el otro vacío o hueco tendremos, lo que se llama par cerrado o
inferior. En él existe una superficie de contacto entre los dos
miembros.

o Clasificación de acuerdo al Movimiento Relativo de sus

puntos.

Se definirán para los pares cinemáticos de traslación, los pares

cinemáticos de rotación y el par helicoidal, que frecuentemente forman
parte de diferentes mecanismos

 Par Prismático, el Punto describe una línea recta

1 1
1
2 2
2

Figura 8 Figura 9

 Par de Rotación, el Punto describe una

circunferencia.

1
2

Figura 10 Figura 11

8
VICERRECTORÍA
EDUCACIÓN A DISTANCIA

 Par helicoidal. El Punto describe una hélice

Si el eje es roscado, existirá una relación del avance(x) en función de la
hélice del tornillo φ para ese mismo diámetro, por lo tanto reduce las
dos variables (giro y traslación) a una sola. En consecuencia G=1. =>
tg φ = avance / perímetro =>
avance = tg φ x (π. diámetro).
Aquí, en cada elemento están en
contacto las superficies
helicoidales. Si a φ le damos el
valor cero, entonces de este par
helicoidal obtenemos un par
giratorio, o bien, si consideramos
φ = ∞, obtendremos un par
cinemático de traslación
Figura 12
El par de las siguientes figuras no son cerradas, porque el cuerpo 2 no
cierra al cuerpo 1 completamente, tal como vimos antes. A estos se los
llama de par superior, y los elementos que lo constituyen
solamente tienen un punto de contacto, llamándose de contacto
puntual o a lo largo de una línea, contacto lineal.
Por ejemplo, entre las bolas o rodillos y pistas de los rodamientos o en
los dientes de engranajes helicoidales de ejes no paralelos el contacto
es puntual. En levas, y en la mayoría de dientes a engranajes se
caracterizan la existencia de contacto lineal.
En varios casos un par superior puede ser reducido a 2 pares inferiores.

1
1

2
2

Figura 13 Figura 14

En la figura 13, se muestra un par cilíndrico, es decir un par cinemático

de dos movimientos, éste permite un movimiento giratorio y otro de
traslación, ambos indicados por flechas
En el par de la figura 14, el elemento 1, tiene una cabeza de forma
esférica, que entra en la superficie esférica del elemento o barra 2. En
este caso el elemento 1 debe estar formado por partes separables, ya
que de otra manera sería imposible el montaje de este par esférico. En
este caso, el elemento 2 puede girar respecto a cualquier eje que pase
por el centro de la esfera y en particular, respecto a los tres ejes de

9
VICERRECTORÍA
EDUCACIÓN A DISTANCIA

coordenadas, por esto el par esférico es un par cinemático de tres

movimientos.

Clasificación de acuerdo al movimiento.

Otra forma de clasificarlos es en función de las coordenadas que
necesitamos para establecer la posición, de una de las barras respecto
de la otra, la llamaremos grados de libertad (G). Cada variable de
movimiento estará asociada a un grado de libertad
Grados de libertad de un mecanismo: Es el mínimo número de
parámetros necesarios para definir la configuración geométrica del
mecanismo.
Cuando el movimiento es solo lineal o solo rotacional es de grado G=1
y si necesita dos movimientos es de G=2 y será de G=3 para cuando
sea capaz de generar tres movimientos independientes unos de otros .
Así, tenemos que los pares inferiores son de un grado (G=1) y aquellos
elementos que pueden girar uno dentro del otro o deslizarse con
movimiento lineal, ambos independientes uno del otro, entonces
(G=2).
Mientras aquellos que el movimiento relativo de un elemento respecto
de otro está compuesto por tres rotaciones posibles, tenemos que
(G=3) o espaciales. También puede darse el caso que pueda generar
dos traslaciones y un giro; entonces G=3

Figura 15

Mediante la siguiente tabla veremos mayores ejemplos de cada una de

estas clasificaciones (Ref 8)

10
VICERRECTORÍA
EDUCACIÓN A DISTANCIA

Tabla 1

Cadenas cinemáticas de Mecanismos

Habiendo definido Mecanismo y Par Cinemático nos resta definir:
Cadena Cinemática: Es el conjunto de barras unidas mediante pares
cinemáticos, con movimiento relativo entre ellos.
Si la configuración resultante no permite ningún movimiento relativo
entre las barras, estamos en presencia de una estructura o bastidor.
Sino, podemos tener las siguientes cadenas cinemáticas como ejemplo:
3 4

3
2 5
2 4
3
2
1 1 6
1
Cadena Cinemática Cadena Cinemática de 4
Cadena Cinemática
de 3 Barras Binarias B. Binarias y 2 Ternarias
de 4 Barras Binarias
ESTRUCTURA Mecanismo de WATT
CUADRILATERO

11
VICERRECTORÍA
EDUCACIÓN A DISTANCIA

Figura: 6

A veces son necesarias dos o más condiciones para definir

completamente la posición de todas las barras.

Figura 17
Cuando el mecanismo está formado por 4 o más barras, cualquier barra
puede ser la denominada fija o Bastidor. Completamos las
características de los siguientes Ejem.:
a)

b)

c)

d)

Figura 18
Grados de libertad de un Mecanismo: Es el mínimo número de
parámetros necesarios para definir la configuración geométrica de una
cadena cinemática. Analizaremos los siguientes ejemplos:

5
3 4
3 4
3
4
2 5
2
2
1
1 1
Cadena cinemática Cadena cinemática 12
Cadena cinemática
de 4 Barras. de 5 Barras. de 5 Barras.
1 Grado de Libertad 1 Grado de Libertad 2 Grados de Libertad
VICERRECTORÍA
EDUCACIÓN A DISTANCIA

Figura 19

La determinación del número de grados de libertad de una

configuración de barras (mecanismo) no siempre es posible a simple
vista.

Grados de Libertad de un Mecanismo – Criterio de Grübler

El criterio de Grübler constituye un método para determinar los grados
de libertad de una cadena cinemática, conocido el número de barras y
los pares o cuplas cinemáticas que las vinculan

Y
2

p φ
yp p
φ

O xp
X
Figura 20
Considerando dos elementos en el movimiento plano, la barra 1 con el
sistema de coordenadas YOX como marco de referencia o bastidor y la
barra 2 o barra móvil que contiene un punto p.
La posición de la barra 2 con respecto a la barra 1 está determinada por
las tres variables xp, yp y φp. Es una cupla plana con 3 grados de
libertad =>G=3.
Si xp e yp se fijan, tendremos una cupla rotoide en p y los grados de
libertad de la barra 2 se reducirán a G=1, es decir perdió dos grados de
libertad.

Supongamos considerar un mecanismo plano de n barras vinculadas

con j cuplas rotoides. Cada barra, inicialmente posee 3 grados de
libertad antes de conectarse a ninguna otra barra, por consiguiente, el
número total de grados de libertad es 3n.
Elegida una barra como referencia de las otras, es decir, fijada una para
crear un mecanismo, quedarán (n-1) barras móviles y los grados de
libertad totales serán 3.(n.1).
Cada cupla rotoide produce la pérdida de 2 grados de libertad, en
consecuencia:

G = 3.(n – 1) - 2j Formula 1

13
VICERRECTORÍA
EDUCACIÓN A DISTANCIA

Debe tenerse en cuenta que esta fórmula considera solamente a n

barras y j cuplas rotoides en el movimiento plano y no tiene en cuenta
dimensiones de las barras ni otras características.

• Mecanismo con Cuplas Rotoides

A continuación veremos los siguientes ejemplos:

• Dos barras, 2 cuplas

G = 3.(2-1) – 2 . 2 = 3 – 4 = -1
Es una estructura estáticamente indeterminada
• Tres barras, 3 cuplas
1 2
G = 3.(3-1) – 2 . 3 = 6 – 6 = 0 2
3
Es una estructura estáticamente determinadas
1
• Cuatro barras,4 cuplas 3
4
2
G = 3.(4-1) – 2 . 4 = 9 – 8 = 1 1
Es una estructura con movimiento obligado

• Mecanismo con Cuplas Prismáticas

Y
2

p φ
yp p
s
φ

O 1 xp X
Figura 21

En figura 21, la barra móvil 2 está vinculada al plano de referencia o

bastidor 1 mediante una guía prismática. Es necesario un punto fijo de
referencia para mediar la traslación S. el valor de S es la variable del par
o grado de libertad característico del par prismático.
Las cuplas prismáticas necesitan ser consideradas con más cuidado que
las rotoides cuando se aplica el criterio de Grübler, principalmente ante
singularidades geométricas.

14
VICERRECTORÍA
EDUCACIÓN A DISTANCIA

Par prismático como límite de par rotoide

En adelante consideraremos la nomenclatura de las cuplas rotoides
indicando en primer término la barra de menor valor y luego la de
mayor valor. Ej:C16 = Cupla rotoide entre el bastidor y la barra 6

Supongamos tener el mecanismo articulado de la figura 22(a). Por

expansión del par rotoide C14 el mismo articulado puede ser
representado según la figura 19 (b).

C14
3 3

4
4
(a) (b)
2 2

C14
1 1
Figura 22

Alejando el centro C14 se incrementa el radio de curvatura. Figura 22.

En el límite cuando el centro del par C14 se halle en el infinito las
barras serán infinitamente largas y el articulado se transforma en el
mecanismo biela – manivela. La coliza curva es ahora recta y
constituye un par prismático

3 3
2 2
C34

1 1 C14

∞ C14

Figura 23

Mecanismo Articulado Plano de 4 Barras

Una cadena cinemática de 4 barras con una de ellas fija constituye un
mecanismo articulado plano de 4 barras.
C34
Y
3
C23 Φ3

2
Φ2 Φ4

C12 15
C14 X
1
VICERRECTORÍA
EDUCACIÓN A DISTANCIA

Figura 24

La barra 1 es fija. Las barras 2 y 4 pueden girar alrededor de las

articulaciones o cuplas rotoides C12 y C14 y sus posiciones quedan
definidas por los ángulos Ф2 y Ф4 respectivamente.
La barra 2 es la manivela conductora y la 4 es la manivela conducida. La
barra 3 vincula las barras 2 y 4 con sendas articulaciones en las cuplas
rotoides C23 y C34 y es la denominada biela.

C34
Biela

C23
Manivela
4 conducida

Manivela
conductora 2
ω2
C14
C12
1

Figura 25
Los sistemas articulados de 4 barras son de gran importancia para el
estudio generalizado de los mecanismos, ya que muchas aplicaciones
mecánicas prácticas constituyen en su esencia un caso particular de
este mecanismo.
Por ejemplo, sea el caso del mecanismo de 4 barras básico de la
siguiente figura, y analizaremos los casos particulares.
C34
3
C23

2 4
ω2

C12 C14

1 1
Figura 26
1°) Si la barra 4 se hace de longitud infinita, el movimiento del par
rotoide C34 se transforma en rectilíneo. Llegamos al caso antes visto del
mecanismo Biela – Manivela.
C23

16

C14 ∞
VICERRECTORÍA
EDUCACIÓN A DISTANCIA

2 3
ω2
C34
C12
4
1

Figura 27

También al mecanismo Leva y seguidor a rodillo

Seguidor
4
3

2
Leva

C14
∞
1

Figura 28

2°) Efectuando la inversión de considerar la barra 2 como fija-,

4
4
1
3
1
3

2 2
Figura 29

17
VICERRECTORÍA
EDUCACIÓN A DISTANCIA

Se llega al conocido mecanismo de Retorno rápido, con eslabón

ranurado (Mecanismo de Whitworth), utilizado en el accionamiento de
las Limadoras

1
3
4

Figura 30

3°) Haciendo otra inversión, consideramos la barra 3 como fija; se llega

al mecanismo utilizado en los Motores de Cilindro Oscilante
C23

2 3
C34
C12

1
4

Figura 31

18