INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL

ESIME UNIDAD AZCAPOTZALCO

Docente: Hernandez Juarez Josué Roberto

Equipo 5: “Teoría de máquinas y mecanismos”

Mecanismos

5RV1

Integrantes:

o Alberto Salazar Mora

o César Eduardo Morales Coello

o Jesús Alfonso Ramos

o Joel Isaac Castañeda Navarro

o Jorge Luis Martinez Rosas

o Julio Cesar Sanchez Sanchez

o Sandra Sofia Toledo Ramirez

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 INDICE

Portada
……………………………………………………………………
…….. 1

Índice
……………………………………………………………………
………. 2

1.1 Introducción
………………………………………………………….…. 3

1.2 Análisis y síntesis

…………………………………………………… 3-4

1.3 Ciencia de la mecánica …….

……………………………………. 4-5

1.4 Terminología, definiciones e hipótesis

………………………………… 5

1.5 Mecanismos planos, esféricos y espaciales

……………….. 6

1.6 Movilidad ………………………….

……………………………………… 7
2
 1.7 Inversión cinemática
………………………………………………… 8

1.8 Ley de Grashof ………………………………………….

………….. 8-9

1.9 Ventaja mecánica

………………………………………………. 9-10

1.10 Curvas de acoplador

……………………………………….. 10-11

1.11 Mecanismos de línea recta ………………….

……………………… 11-13

1.12 Mecanismo de retorno rápido …………………..

………………… 13-14

1.1 Introducción

La teoría de los mecanismos y las máquinas es una ciencia aplicada que sirve para
comprender las relaciones entre la geometría y los movimientos de las piezas de una
máquina o un mecanismo, y las fuerzas que generan tales movimientos.

El diseño de una máquina moderna es a menudo muy

complejo. Por ejemplo, para diseñar un nuevo motor, el
ingeniero en automovilismo debe dar respuesta a muchas

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preguntas interrelacionadas. ¿Cuál es la relación entre el movimiento del pistón y el del
cigüeñal? ¿Cuáles serán las velocidades de deslizamiento y las cargas en las superficies
lubricadas y qué lubricantes existen para este fin? éstas y muchas otras preguntas
importantes se deben responder antes de que el diseño llegue a su etapa final.

Este libro reúne material perteneciente a la ciencia de la mecánica en lo que se refiere a su

relación con el diseño de mecanismos y máquinas.

1.2 Análisis y síntesis

El diseño y el análisis son dos aspectos completamente distintos en el estudio de los

sistemas mecánicos.

o Diseño: Podría llamarse más correctamente síntesis, o sea, el proceso de idear un

patrón o método para lograr un propósito dado. Diseño es el proceso de establecer
tamaños, formas, composiciones de los materiales y disposiciones de las piezas de
tal modo que la máquina resultante desempeñe las tareas prescritas. Requiere
imaginación, intuición, creatividad, sentido común y experiencia. La ciencia dentro
del proceso de diseño sirve sencillamente para proveer las herramientas que
utilizarán los diseñadores.
o Análisis: Se trata de técnicas que permiten que el diseñador examine en forma
critica un diseño ya existente o propuesto con el fin de determinar si es adecuado
para el trabajo de que se trate. Por ende, el análisis, por si solo, no es una ciencia
creativa sino más bien de evaluación y clasificación de cosas ya concebidas.

La meta real es la síntesis, es decir, el diseño de una máquina o un sistema. El análisis es

una simple herramienta y, sin embargo, es tan vital que se usará inevitablemente como uno
de los pasos en el proceso de diseño.

1.3 Ciencia de la mecánica

Mecánica: Es la rama del análisis científico que se ocupa de los movimientos, el tiempo y
las fuerzas, y se divide en dos partes, estática y dinámica.

* Estática: Trata del análisis de sistemas estacionarios, es decir, de aquellos en que el

tiempo no es un factor determinante.

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 * Dinámica se refiere a los sistemas que cambian con el tiempo.

La dinámica también está constituida por dos disciplinas generales que Euler fue el primero
en reconocer como entidades separadas, en 1775.

Se reconocieron posteriormente como las ciencias diferentes denominadas cinemática (del

vocablo griego kinema, que significa movimiento) y cinética que se ocupan,
respectivamente, del movimiento y de las fuerzas que lo producen.

o Cinemática es el estudio del movimiento, independientemente de las fuerzas que lo

producen. es el estudio de la posición, el desplazamiento, la rotación, la rapidez, la
velocidad y la aceleración.

Euler basó su división de la dinámica en cinemática y cinética basándose en la suposición

de que deben tratar con cuerpos rígidos. En el caso de cuerpos flexibles las formas mismas
de los cuerpos y, por ende, sus movimientos, dependen de las fuerzas ejercidas sobre ellos.
al analizar el funcionamiento cinemático de una máquina es práctica común suponer que las
deflexiones son despreciables y que las piezas son rígidas, cuando las cargas se conocen, se
suele diseñar las piezas de manera que esta suposición se justifique.

1.4 Terminología, definiciones e hipótesis

La mecánica es una rama de la física que estudia el movimiento y el comportamiento de los

cuerpos bajo la influencia de fuerzas. En este campo, los mecanismos son conjuntos de
componentes que transforman un tipo de movimiento o energía en otro tipo, como los
motores o las poleas. Las estructuras, por otro lado, son conjuntos diseñados para soportar

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cargas y transmitirlas de manera segura, como puentes o edificios. Dentro de un sistema
mecánico, los eslabones son partes que transmiten fuerza, movimiento o energía, como una
biela en un motor que reaccionan en cadena. Los pares cinemáticos son uniones mecánicas
que permiten el movimiento relativo entre dos elementos. Pueden ser inferiores, donde el
movimiento está restringido por contacto físico, como un tornillo y una tuerca, o superiores,
donde se utilizan fuerzas no colineales, como en una bisagra. Las cadenas cinemáticas son
secuencias de eslabones unidos por pares cinemáticos que transmiten movimiento de uno a
otro. Pueden ser abiertas si un extremo no está fijo, como en una bicicleta, o cerradas si
ambos extremos están fijos, como en un reloj.

1.5 Mecanismos planos, esféricos y espaciales

Una de las clasificaciones más comunes de los de los mecanismos los divide en planos,
esféricos y espaciales; y los tres grupos poseen muchas cosas en común, sin embargo, el
criterio para distinguirlos se basa en las características de los movimientos de los eslabones.

o Mecanismo Plano.

Es aquel en el que todas las partículas describen curvas planas en el espacio y todas éstas se
encuentran en planos paralelos, los lugares geométricos de todos los puntos son curvas
planas paralelas a un solo plano en común. Este movimiento requiere que los ejes de todos
los pares prismáticos y todos los ejes de revolutas sean normales al plano de movimiento.

o Mecanismos esféricos.

Es aquel en el que cada eslabón tiene algún punto que se mantiene estacionario conforme el
eslabonamiento se mueve, y en el que los puntos estacionarios de todos los eslabones están
en una ubicación común. El lugar geométrico de cada punto es una curva contenida dentro

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de una superficie esférica y las superficies esféricas definidas por varios puntos
arbitrariamente son concéntricas. Se componen exclusivamente de pares de revoluta. Y no
producirá restricciones adicionales.

o Mecanismos espaciales.

Este tipo de mecanismos no tienen restricción alguna en los movimientos relativos de las
partículas. Cualquier eslabonamiento que comprenda un par de tornillo, por ejemplo, es un
mecanismo espacial, porque el movimiento relativo dentro del par de tornillo es helicoidal.
Esto nos dice que la mayoría de los mecanismos planos y esféricos son apenas unos cuantos
espaciales. Son los que tienen mayor amplitud de movimiento y mayores grados de
libertad. Tienen libertad en todos los planos.

1.6 Movilidad

Lo principal a la hora de realizar el análisis o diseño de un mecanismo es saber la

movilidad de este y eso es posible al saber el número de grados de libertad que este tiene,
en la presentación detallamos los métodos a ocupar para la determinación de la movilidad
de nuestros mecanismos planos que contamos con dos criterios el criterio de Kutzbach y el
de Grübler

El criterio de Kutzbach nos habla acerca que cuando las restricciones de todas las
articulaciones o pares cinemáticos se restan del total de grados de libertad de los eslabones
no conectados, se encuentra la movilidad resultante del mecanismo conectado; la ecuación
está dada para la movilidad resultante m de un mecanismo plano de n eslabones está dada
por Ecuación 1

m=3 ( n−1 )−2 j 1− j 2

Donde:

 m= movilidad

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  n= número de eslabones
 j1 = número de pares de un solo grado de libertad
 j2 = número de pares con dos grados de libertad.

Mas sin embargo el criterio de Kutzbach no siempre se puede usar porque hay casos donde
ese criterio nos conducirá a un resultado incorrecto por ejemplo los casos donde se logra la
geometría del paralelogramo u otras características geométricas especiales; aun asi se usa
este método porque es útil gracias a su aplicación tan sencilla.

El otro criterio de movilidad anterior a este es el criterio Grübler, que aplica a mecanismos
con articulaciones de un solo grado de libertad en los que la movilidad global del
mecanismo es igual a la unidad. Substituyendo j2 = 0 y m=1 en la ecuación 1, se encuentra
el criterio de Grübler para mecanismos planos con movimiento restringido

3 n−3 j 1−4=0

1.7 Inversión cinemática

Todo mecanismo tiene un eslabón fijo denominado marco de referencia. Mientras no se

selecciona este eslabón de
referencia, un conjunto de
eslabones conectados se conoce
como cadena cinemática. El
proceso de elegir referencia
diferentes eslabones de una
cadena reciben el nombre de
inversión cinemática.

En una cadena cinemática de n

eslabones, si se escoge cada uno de ellos sucesivamente como referencia, se tienen n
inversiones cinemáticas distintas de la cadena, es decir, n mecanismos diferentes. Por
ejemplo, la cadena de cuatro eslabones corredera-manivela posee cuatro inversiones
diferentes.

1.8 Ley de Grashof

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La ley de Grashof afirma que, para un eslabonamiento plano de cuatro barras, la suma de
las longitudes más corta y larga de los eslabones no puede ser mayor que la suma de las
longitudes de los dos eslabones restantes, sí se desea que exista una rotación relativa
continua entre dos elementos.

Conviene hacer notar el hecho de que nada en la ley de Grashof especifica el orden en el
que los eslabones se conectan, o cuál de los eslabones de la cadena de cuatro barras es el
fijo. En consecuencia, se está en libertad de fijar cualquiera de los cuatro que se crea
conveniente.

El eslabón más largo tiene la longitud 1, la

del más corto es s y los otros dos tienen
las longitudes p y q. Siguiendo esta
notación, la ley de Grashof especifica que
uno de los eslabones, en particular el más
pequeño, girará continuamente en relación
con los otros tres sólo cuando

s+l ≤ sp+ q

Si no se satisface esta desigualdad, ningún

eslabón efectuará una revolución completa
en relación con otro.

1.9 Ventaja mecánica

Razón del momento de torsión de salida ejercido por el eslabón impulsado, al momento de
torsión de entrada que se necesita en el impulso.

o La ventaja

mecánica del eslabonamiento de cuatro barras es directamente proporcional al seno del

ángulo β comprendido entre el acoplador y el seguidor, e inversamente proporcional al seno
del ángulo θ formado por el acoplador y el impulsor. La ventaja mecánica cambia en forma
continua conforme se mueve el eslabonamiento.

Continua conforme se mueve el eslabonamiento. Cuando el seno del ángulo θ se hace cero
la ventaja mecánica se hace infinita; donde, en dicha posición, sólo se necesita un pequeño

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momento de torsión de entrada para contrarrestar una carga de momento de torsión de
salida sustancial.

Las definiciones de ventaja mecánica, volquete y ángulo de transmisión dependen de la

elección de los eslabones impulsor e impulsado. En esta misma figura, si el eslabón 4 se usa
como impulsor y el 2 actúa como seguidor, los papeles de f3 y 'Y se invierten. En tal caso,
el eslabonamiento no tiene posición de volquete y su ventaja mecánica se hace cero cuando
el eslabón 2 se halla en la posición de la AB4, en vista de que el ángulo de transmisión
es entonces cero.

1.10 Curvas de acoplador

La biela o acoplador de un eslabonamiento plano de cuatro barras se puede concebir como

un plano infinito que se extiende en todas las direcciones; pero que se conecta por medio de
pasadores a los eslabones de entrada y de salida. Así pues, durante el movimiento del
eslabonamiento, cualquier punto fijado al plano del acoplador genera una trayectoria
determinada con respecto al eslabón fijo y que recibe el nombre de curva del acoplador.
Dos trayectorias de este tipo, a saber, las generadas por las conexiones de pasador del
acoplador, son simples círculos cuyos centros se encuentran en los dos pivotes fijos; pero
existen otros puntos que describen curvas mucho más complejas.

El atlas de Hrones-Nelsont es una de las fuentes más notables de curvas de acopladores

para eslabonamientos de cuatro barras. Esta obra se compone de un conjunto de gráficas de
11 x 17 pulg que contienen más de 7 000 curvas de acopiadores de eslabonamientos de
manivela-oscilador. En la figura 1- 11 se incluye la reproducción de una página típica de
este atlas. En cada caso, la longitud de la manivela es la unidad y las longitudes de los otros
eslabones varían de página a página para generar diferentes combinaciones. En cada página
se eligen varios puntos distintos del acoplador y se presentan las curvas correspondientes.
Este atlas es de valor incalculable para el diseñador que necesita que un eslabonamiento dé
origen a una curva con las características especificadas.

La ecuación algebraica de una curva del acoplador es, en general, de sexto orden; de donde,
es posible hallar curvas con una gran variedad de formas y muchas

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características interesantes. Algunas de ellas poseen secciones que casi son segmentos
rectilíneos; otras tienen secciones de arcos circulares y otras más una o más cúspides, o
bien, se cruzan a sí mismas formando figuras semejantes al ocho.

La complejidad de la ecuación de la curva del acoplador constituye también una desventaja,

porque significa que los métodos de cálculo manual se hacen sumamente engorrosos. Por lo
tanto, en el curso de los años se han diseñado muchos mecanismos aplicando
procedimientos estrictamente intuitivos que se verifican después con modelos de cartón, sin
usar principios o procedimientos cinemáticos. Estas técnicas que ofrecían un planteamiento
racional han tenido una naturaleza gráfica evitando una vez más los cálculos tediosos. Por
último, gracias al advenimiento de las computadoras digitales y, en particular, con el
desarrollo de las gráficas con computadora, en la actualidad están apareciendo métodos de
diseño muy útiles que llevan a cabo directamente los cálculos complicados que se
requieren, sin abrumar al diseñador con el tremendo trabajo de cálculo

1.11 Mecanismos de línea recta

A finales del siglo XVII, antes de la aparición de la fresadora, era extremadamente difícil
maquinar superficies rectas y planas; y por esta razón no era fácil fabricar pares prismáticos
aceptables, que no tuvieran demasiado juego entre dientes.

Durante esa época se reflexionó mucho sobre el problema de obtener un movimiento en

línea recta como parte de la curva del acoplador de un eslabonamiento que sólo contara con
conexiones de revoluta. Es probable que el resultado mejor conocido de esta búsqueda sea
la invención del mecanismo de línea recta desarrollado por Watt para guiar el pistón de las
primeras máquinas de vapor.

o Mecanismo de Watts

En la figura se muestra que el eslabonamiento de Watt es uno de cuatro barras que

desarrolla una línea aproximadamente recta como parte de su curva del acoplador.

Aunque no describe una recta exacta, se logra una aproximación aceptable sobre una
distancia de recorrido considerable.

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 o Mecanismo de Roberts

En el mecanismo de Roberts. Las líneas a trazos de la figura indican que el eslabonamiento

se define cuando se forman tres triángulos isósceles congruentes; de donde, BC = AD/2.

o Mecanismo de Chebybhev

El punto de trazo P del eslabonamiento de Chebychev de la figura genera también una linea
más o menos recta. El eslabonamiento se forma creando un triángulo 3-4-5 con el eslabón 4
en posición vertical, como la señalan las lineas a trazos; así pues, DB' = 3, AD = 4, Y AB' =
5. Puesto que AB = DC,DC' = 5 Y el punto de trazo P' es el punto medio del eslabón BC.
Nótese que DP'C forma también un triángulo 3-4-5 y, por tanto, P y P' son dos puntos sobre
una recta paralela a AD.

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 o Mecanismo de Peaucillier

Aún más, otro mecanismo que genera un segmento rectilíneo es el inversor de Peaucillier
ilustrado en la figura. Las condiciones que describen su geometría son que BC = BP = EC =
EP Y AB = AE de tal modo que, por simetría, los puntos A, C y P siempre están sobre una
recta que pasa por A. En estas circunstancias, AC'AP = k, una constante, y se dice que las
curvas generadas por C y P son inversas una de la otra.

1.12 Mecanismo de retorno rápido

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En muchas aplicaciones, los mecanismos se usan para realizar operaciones repetitivas tales
como empujar piezas a lo largo de una línea de montaje, sujetar piezas juntas mientras se
sueldan o para doblar cajas de cartón en una máquina de embalaje automatizada. En esta
clase de aplicaciones resulta a menudo conveniente usar un motor de velocidad constante, y
esto es lo que llevó al análisis de la ley de Grashof presentada anteriormente

En estas operaciones repetitivas existe por lo común una parte del ciclo en la que el
mecanismo se somete a una carga, llamada carrera de avance o de trabajo, y una parte del
ciclo conocida como carrera de retorno en la que el mecanismo no efectúa un trabajo sino
que se limita a devolverse para repetir la operación.

Para mantener los requerimientos de potencia del motor en un mínimo y evitar el

desperdicio de tiempo valioso, conviene diseñar el mecanismo de tal manera que el pistón
se mueva con mayor rapidez durante la carrera de retorno que en la carrera de trabajo, es
decir, usar una fracción mayor del ciclo para ejecutar el trabajo que para el retorno. Una
medida de lo apropiado de un mecanismo desde este punto de vista, conocida con el
nombre de razón del tiempo de avance al tiempo de retorno , se define mediante la fórmula

Después de observar la dirección de rotación de la manivela, se mide el ángulo de la

manivela α que se recorre durante la carrera de avance y el ángulo restante de la manivela
β, de la carrera de retorno. Luego, si el periodo del motor es t, el tiempo de la carrera de
avance es

La razón de tiempos de un mecanismo de retorno rápido no depende de la cantidad de

trabajo realizado o incluso de la velocidad del motor impulsor, sino que es una propiedad
cinemática del propio mecanismo y se encuentra basándose exclusivamente en la geometría
del dispositivo.

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