Vazquez Albor Ricardo. Newton. Actividad extra clase.

En el estudio de la dinámica de máquinas se considera a éstas compuestas por

conjuntos móviles llamados mecanismos. Cuando se estudia el análisis y síntesis
de mecanismos siempre se considera que el movimiento de los eslabones
conductores se conoce, esto es, que la ley de movimiento del eslabón o barra motor
es dato conocido. El movimiento de los eslabones conducidos se estudia en función
del movimiento dado del conductor. Las fuerzas que actúan en los eslabones del
mecanismo y las fuerzas que aparecen debido al movimiento de los eslabones, en
el análisis y síntesis no se estudia. De esta manera en la cinemática la investigación
del movimiento se lleva a cabo tomando en cuenta sólo la estructura de los
mecanismos y las relaciones geométricas entre sus dimensiones. El análisis
dinámico de mecanismos y máquinas comprende varios problemas. a) El estudio
de los efectos de las fuerzas externas, el peso de los eslabones, las fuerzas de
fricción, las fuerzas másicas (de inercia). La acción de estas fuerzas se transmite a
los eslabones del mecanisamo y sus elementos componentes, tales como pares
cinemáticos de diferentes tipos, a los apoyos fijos y a la bancada. b) El estudio de
las medidas para disminuir los efectos de las fuerzas dinámicas resultantes durante
el movimiento del mecanismo. c) El estudio del régimen de movimiento del
mecanismo bajo la acción de fuerzas dadas. d) El establecimiento de métodos para
abastecer los regímenes de movimiento del mecanismo. Los primeros dos incisos
se pueden considerar como el análisis de fuerzas en los mecanismos y es el primer
problema de la dinámica. Los dos últimos son el segundo problema de la dinámica.
En el análisis dinámico de mecanismos se pueden estudiar otra serie de problemas
que poseen un significado técnico importante y es precisamente, la teoría de
vibraciones en los mecanismos, la teoría del choque entre eslabones, etc. Estos se
estudian en cursos especiales, pues para su solución se requiere usar los métodos
de la teoría de la elasticidad y en este curso los problemas que se resuelven,
generalmente es bajo la suposición de que los eslabones del mecanismo o máquina
son absolutamente rígidos. El análisis dinámico de un mecanismo consiste en
determinar las fuerzas externas desconocidas y las fuerzas de reacción resultantes
en los pares cinemáticos durante el movimiento del mecanismo. Las fuerzas
externas son por ejemplo: la presión de la mezcla (gases o líquidos) en el émbolo o
pistón del mecanismo de manivela-biela-pistón del motor de combustión interna, la
presión en un compresor, la presión del vapor en los álabes de una turbina, el
momento de rotación que desarrolla un electromotor en el eje de un mecanismo,
tales como las de fricción y las fuerzas de resistencia del medio ambiente durante
el movimiento. Otras fuerzas de reacción como las dinámicas en los pares
cinemáticos aparecen durante el movimiento debido a la inercia de los eslabones.
8 El estudio de la naturaleza de las fuerzas exige no sólo la investigación teórica de
las fuerzas si no también su investigación experimental. Con la ayuda de los
instrumentos de medición modernos, se puede con bastante precisión medir las
diferentes fuerzas que actúan en los diferentes eslabones de un mecanismo y
descubrir su dependencia de diferentes factores. Si se conocen las fuerzas
externas, actuando en los eslabones de un mecanismo y se conocen además las
leyes de movimiento de todos sus eslabones, se puede entonces calcular: las
fuerzas de fricción, las fuerzas reactivas de los enlaces en los pares cinemáticos, la
fuerza de resistencia del medio que rodea a los eslabones, las fuerzas de inercia de
los eslabones y otras fuerzas, que aparecen durante el movimiento del mecanismo,
esto es, llevar a cabo lo que se llama el cálculo de fuerzas del mecanismo. El primer
grupo, al que corresponde el primer problema de la dinámica, se pueden poner los
métodos de lucha contra las fuerzas dinámicas, debido a las fuerzas de inercia en
los apoyos del mecanismo, eligiendo correctamente la masa y forma de los
eslabones. A esto último se le llama teoría del equilibrado de las máquinas y
mecanismos o balanceo. El segundo problema tiene como objetivo el cálculo de la
cantidad total de energía necesaria para poner en movimiento la máquina o
mecanismo, además de estudiar las leyes de distribución de esta energía para
realizar el trabajo. Esta energía deberá estar relacionada con la acción de las
diferentes fuerzas sobre el mecanismo; además deberá de clasificarse el
mecanismo o máquina con ayuda de la eficiencia, que caracteriza el grado en que
se ha usado la energía total suministrada a la máquina o mecanismo en realizar un
trabajo útil. En el segundo problema de la dinámica también es necesario enlistar el
cálculo del movimiento real o verdadero del mecanismo, bajo la acción de las
fuerzas que actúan en él, o sea, el problema del régimen de movimiento y también
a la elección de las relaciones entre las fuerzas, las masas, y las dimensiones de
los eslabones del mecanismo o de la máquina, bajo las cuales el movimiento del
mecanismo se aproxime más a las condiciones exigidas por el proceso de trabajo.
Al segundo problema de la dinámica a veces se le llama teoría del movimiento de
una máquina o mecanismo bajo la acción de fuerzas dadas. El propósito de este
libro es presentar una exposición que comprenda la Dinámica de Mecanismos y
Máquinas, tal como se expuso durante varios años, en la Sección de estudios de
Posgrado e Investigación de la ESIME, Unidad Zacatenco. Casi todos los ejemplos
y ejercicios propuestos en los diferentes capítulos, fueron resueltos por los alumnos
de la ESIME como parte de sus tareas. Los autores que aparecen en la portada de
este libro fueron los que participaron más. Por otro lado, tuvieron una participación
muy amplia, los autores de las tesis de maestría que se mencionan en la literatura,
tal como Iris García Ríos, Ricardo Tapia Herrera y Lizbeth Salgado Conrado, que
se graduaron con mención honorífica, además de que todos ellos están terminando
ya su tesis doctoral, unos en México, Iris en Inglaterra, Erick Vargas en Francia y el
ya doctor Alejandro Flores Campos. Todos ellos han participado de alguna manera
en la preparación de este libro. Del capítulo 9 al 11 es un ejercicio resuelto por Iris
García como parte de su tesis y se refiere a la dinámica del mecanismo de cadena
cerrada con cuatro pares cinemátios cilíndricos, empleando Algebra Dual. Del
capítulo 12 en adelante se emplea otra vez el Algebra Dual por Ricardo Tapia, para
analizar la Dinámica del manipulador Industrial Robótico Hidráulico (MIRH) de cinco
grados de libertad y solo pares cinemáticos de revolución y prismáticos.