SOLUCIONARIO

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA

Facultad de Ingeniería Eléctrica y Electrónica
(Ciclo Académico: 2017-1)

Fecha: 09/ 05 / 2017

Duración: 1 hora y 50 minutos
No se permite: El uso de libros, apuntes de clase ni teléfonos celulares.

SEGUNDA PRÁCTICA CALIFICADA DE CONTROL I (EE-615M/N)

P1) Determinar las ecuaciones de estado y de salida para el sistema de control de temperatura mostrado en la Figura 1.
𝑑𝑦
Se proporcionan las siguientes relaciones: q= 𝐾𝑞 𝑥 X= 𝐾𝑠 𝑖 = −𝑐𝑦 + 𝐾𝑐 𝑞 (5P)
𝑑t

Figura 1.

SOLUCIÓN P1

En el detector de error:

𝑒 = 𝑟−𝑣 (1)

𝑣 = 𝐾2 𝑦 (2)

En el circuito del solenoide:

𝑢 = 𝐾1 𝑒 = 𝐾1 𝑟 − 𝐾1 𝑣 = 𝐾1 𝑟 − 𝐾1 𝐾2 𝑦 (3)

𝑑𝑖
𝑢 = 𝑅𝑖 + 𝐿 𝑑𝑡 (4)

Reemplazando (3) en (4) y ordenando:

𝑑𝑖 𝐾1 𝐾2 𝑅 𝐾1
=− 𝑦− 𝑖+ 𝑟 (5)
𝑑𝑡 𝐿 𝐿 𝐿

En la válvula:

𝑥 = 𝐾𝑠 𝑖 (6)

𝑞 = 𝐾𝑞 𝑥 (7)
En el calentador:

𝑑𝑦
= −𝑐𝑦 + 𝐾𝑐 𝑞 (8)
𝑑t

Reemplazando (6) y (7) en (8)

𝑑𝑦
= −𝑐𝑦 + 𝐾𝑐 𝐾𝑞 𝐾𝑠 𝑖 (9)
𝑑t

CASO I
CONSIDERANDO QUE LAS VARIABLES DE ESTADO SON:
𝑥1 = 𝑦

𝑥2 = 𝑖

Y QUE LA SALIDA DEL SISTEMA ES TEMPERATURA y, TENMOS QUE LAS ECUACIONES DE ESTADO SE
OBTIENEN A PARTIR DE LAS ECUACIONES (5) Y (9):

𝑥̇ 1 = −𝑐𝑥1 + 𝐾𝑐 𝐾𝑞 𝐾𝑠 𝑥2 (10)

𝐾 𝐾 𝑅 𝐾
𝑥̇ 2 = − 1𝐿 2 𝑥1 − 𝐿 𝑥2 + 𝐿1 𝑟 (11)

La ecuación de salida es:

𝑦 = 𝑥1 (12)

En forma compacta:

𝑥̇ −𝑐 𝐾𝑐 𝐾𝑞 𝐾𝑠 𝑥 0
1
[ 1 ] = [ 𝐾1 𝐾2 𝑅 ] [ ] + [𝐾1 ] 𝑟
𝑥2 (13)
𝑥̇ 2 − − 𝐿
𝐿 𝐿

𝑥1
𝑦 = [1 0] [𝑥 ] (14)
2

CASO II
CONSIDERANDO QUE LAS VARIABLES DE ESTADO SON:
𝑥1 = 𝑖

𝑥2 = 𝑦

Y QUE LA SALIDA DEL SISTEMA ES TEMPERATURA y, TENMOS QUE LAS ECUACIONES DE ESTADO SE
OBTIENEN A PARTIR DE LAS ECUACIONES (5) Y (9):

𝑅 𝐾 𝐾 𝐾
𝑥̇ 1 = − 𝐿 𝑥1 − 1𝐿 2 𝑥2 + 𝐿1 𝑟 (10)

𝑥̇ 2 = 𝐾𝑐 𝐾𝑞 𝐾𝑠 𝑥1 − 𝑐𝑥2 (11)

La ecuación de salida es:

𝑦 = 𝑥2 (12)

En forma compacta:

𝑅 𝐾1
𝑥̇ −𝐿 𝑥1
[ 1] = [ ] [𝑥 ] + [ 𝐿 ] 𝑟 (13)
𝑥̇ 2 𝐾𝑐 𝐾𝑞 𝐾𝑠 −𝑐 2 0
𝑥1
𝑦 = [0 1] [𝑥 ] (14)
2
P2) Considere el control de un robot, mostrado en la Figura 1. El motor que gira en el codo mueve la muñeca a través del
antebrazo que tiene cierta flexibilidad, como se muestra en la Figura 2. El sistema tiene una constante de resorte K y
una fricción viscosa b. Sean las variables de estado x1  1  2 y x2  1 / 0 . Donde: (5P)

K ( J1  J 2 )
02 
J1 J 2

Plantee la ecuación en variables de estado en la forma matricial cuando x3  2 / 0 .

1 2
Codo Muñeca
i(t )
Motor

Corriente 1 K, b 2
J1 J2

Figura 2.

SOLUCIÓN P2

En la masa inercial J 1 :

El diagrama de cuerpo libre es:

Luego:

Tm  TK  Tb  J11
(1)
J1  Tb  TK  Tm

El torque motor es:

Tm  Kmi(t ) (2)

Donde Km es la constante del motor.

Con (2) en (1) y reemplazando TK , Tb y T m por sus equivalentes:

J11  K (1  2 )  b(1  2 )  Kmi(t ) (3)

En la masa inercial J 2 : El diagrama de cuerpo libre es:

Luego:

TK  Tb  J 22 (4)
 Reemplazando TK y Tb en (4) por sus equivalentes y reordenando la ecuación:

J 22  K (2  1 )  b(2  1 ) (5)

Tomando en cuenta el enunciado del problema:

x1  (1  2 ) (6)

1
x2  (7)
0

2
x3  (8)
0

K ( J1  J 2 )
02  (9)
J1 J 2

Derivando la ecuación (6):

. . .
x1  ( 1   2 )  1  2 (10)

A partir de (7) y (8) se halla 1 y 2 en función de x2 y x3 , respectivamente, para el reemplazo en (10), y se obtiene:

.
x1  0 x2  0 x3 (11)

.
En (3), tomando en cuenta que 1   1 ; además tomando en cuenta (6), (7), (8) y (9):

.
J10 x 2   Kx1  b 0 x2  b 0 x3  K mi (t )
. Kx b 0 x2 b 0 x3 K mi (t )
x2   1   
J10 J10 J10 J10
. J b b K
x 2   0 2 x1  x2  x3  m i (t )
J1  J 2 J1 J1 J10

. J b b K
x 2   0 2 x1  x2  x3  m i (t ) (12)
J1  J 2 J1 J1 J10

.
En (5), tomando en cuenta que 2   2 ; además tomando en cuenta (7), (8) y (9):

.
J 20 x 3   K (2  1 )  b 0 x2  b 0 x3  K (1  2 )  b 0 x2  b 0 x3
. Kx1 b 0 x2 b 0 x3
x3   
J 20 J 20 J 20

. J b b
x 3  0 1 x1  x2  x3 (13)
J1  J 2 J2 J2

Luego, con (11), (12) y (13) tendremos la ecuación de variables de estado en la forma matricial:
  0 0  0 
.  
 x.1    
  x1   0 
  J
. x2   0 2    x2    m  i (t )
b b K
.  J J  Rpta (14)
J1 J1   J10 
x   1
b   x3   0 
2

    J b
3 0 1
 
 J1  J 2 J2 J 2 

P3) En el sistema de control de temperatura de la Figura 3, el calor de entrada del horno Qi(t) es K2 veces la señal de
control u(t). Las paredes del horno tienen un resistencia RT y el horno tiene una capacitancia térmica CT y una temperatura
de operación Ѳ0(t). La ecuación de transferencia de calor del horno y los parámetros del sistema son, respectivamente:

(5P)

K1 = 5; K2 = 1.5 J/V; H1 = 1 V/K; RT = 2 K/J; CT = 25 Js/W

Hallar:
(a) La constante de tiempo del sistema de lazo abierto.
(b) La constante de tiempo del sistema cerrado.
(c) El error de estado estable del sistema cuando el set point es constante.
(d) ¿Qué conclusión se puede obtener de los resultados de (a) y (b)?

Controlador
Proporcional Válvula/Quemador

Termómetro

Sistema de Medición

H1

Figura 3.

SOLUCIÓN P3

a) La función de transferencia del sistema de lazo abierto es

𝜃0 (𝑆) 𝐻1 𝐾1 𝐾2 𝑅𝑇 𝐻1 𝐾1 𝐾2 𝑅𝑇
= =
𝑣0 (𝑆) 𝑅𝑇 𝐶𝑇 𝑆 + 1 𝜏1 𝑆 + 1

Donde la constante de tiempo es

𝜏1 = 𝑅𝑇 𝐶𝑇 = (2)(25)

𝜏1 = 50𝑠𝑒𝑔. Rpta.

b) La función de transferencia del sistema de lazo cerrado es

𝜃0 (𝑆) 𝐾1 𝐾2 𝑅𝑇
=
𝜃𝑖 (𝑆) 𝑅𝑇 𝐶𝑇 𝑆 + 1 + 𝐾1 𝐾2 𝑅𝑇 𝐻1
 O
𝜃0 (𝑆) 𝐾1 𝐾2 𝑅𝑇 /1 + 𝐾1 𝐾2 𝑅𝑇 𝐻1
=
𝜃𝑖 (𝑆) 𝜏2 𝑆 + 1

Donde la constante de tiempo es

𝑅𝑇 𝐶𝑇 𝜏1 50
𝜏2 = = =
1 + 𝐾1 𝐾2 𝑅𝑇 𝐻1 1 + 𝐾1 𝐾2 𝑅𝑇 𝐻1 1 + (5)(1.5)(2)(2)

𝑅𝑇 𝐶𝑇 50
𝜏2 = =
1 + 𝐾1 𝐾2 𝑅𝑇 𝐻1 1 + (5)(1.5)(2)(2)

50
𝜏2 = 16 = 3.125 𝑠𝑒𝑔 Rpta.

c) Siendo la realimentación unitaria, el error de estado estacionario está dado por

1 1 1 1 1
𝑒𝑠𝑠 = lim 𝑠 [ ] 𝑅(𝑠) = lim 𝑠 = =
𝑠→0 1 + 𝐺(𝑠) 𝑠→0
1+
𝐾 𝐾 𝑅
1 2 𝑇 𝑠 1 + 𝐾1 𝐾2 𝑅𝑇 1 + (5)(1.5)(2)
[ 𝑅𝑇 𝐶𝑇𝑆 + 1]

𝑒𝑠𝑠 = 0.0625 Rpta.

d) Se observa que la constante de tiempo de lazo cerrado es igual a la constante de tiempo de lazo abierto dividida
entre 15. Tomando en consideración el tiempo de estabilización 𝑇𝑠 = 4𝜏, entonces, la velocidad de respuesta del
sistema de lazo cerrado es 15 veces más veloz que la de lazo abierto. Rpta.

P4) Identificar la función de transferencia que describe el comportamiento de un sistema frente a cambios en la
entrada.

Para ello, utilícese la Figura 4 que aparece a continuación (entrada u(t), salida y(t) ). (5P)

Figura 4.
SOLUCIÓN P3

I. CONSIDERANDO UN SISTEMA SE SEGUNDO ORDEN SUBAMORTIGUADO, CON FUNCIÓN DE

TRANSFERENCIA DE LAZO CERRADO

𝑌(𝑆) 𝐾𝜔𝑛2
= 2
𝑈(𝑆) 𝑆 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑆 + 𝜔𝑛2

Luego, debemos hallar: 𝜉, 𝜔𝑛 𝑦 𝐾.

De la Figura 4 podemos hallar el sobrepaso para hallar 𝜉, luego podemos hallar el tiempo de pico para
hallar 𝜔𝑛 . Finalmente, con la repuesta de estado estable podemos hallar la ganancia estática K.

t = 2.18 seg

De la figura 4 se precia que el sobre paso es:

𝑌(𝑇𝑝 ) − 𝑌(∞)
𝑆𝑃 =
𝑌(∞)
Observando que la respuesta transitoria empieza desde un valor de 3 y en el instante t = 2 seg, tendremos que el tiempo
de pico está dado por 𝑇𝑝 = 2.18 − 2 = 0.18𝑠𝑒𝑔. Luego el sobre paso estará dado por:

𝑆𝑃 = (4.4 − 3.0) − (4.2 − 3.0) = 1.4 − 1.2 = 0.2

Con lo que podemos hallar

𝑙𝑛2 𝑆𝑃 𝑙𝑛2 (0.2)

𝜉=√ = √ = 0.4559
𝑙𝑛2 𝑆𝑃 + 𝜋 2 𝑙𝑛2 (0.2) + 𝜋 2

Por otro lado, el tiempo de pico es:

𝜋
𝑇𝑝 =
𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2
De donde, luego de reemplazar valores, hallamos
𝜋
𝜔𝑛 = = 19.61𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔
0.18√1 − 0.20784481
La ganancia estática K está dada por:
𝑌(0)
𝐾=
𝑈(0)

De la Figura 4, se halla que

𝑌(0) 4.2 − 3.0
𝐾= = = 1.2
𝑈(0) 2.6 − 1.6
Luego hallamos
𝑌(𝑆) (1.2)(19.61)2
= 2
𝑈(𝑆) 𝑆 + 2(0.245)(19.61)𝑆 + (19.61)2

𝑌(𝑆) 461.45
= 𝑅𝑝𝑡𝑎.
𝑈(𝑆) 𝑆 2 + 18.77𝑆 + 461.45
Verificación con MATLAB

>> step(sys)
>> n=[461.45];
>> d=[1 17.88 384.54];
>> sys=tf(n,d)

sys =

461.4
---------------------
s^2 + 17.88 s + 384.5

Continuous-time transfer function.

>> step(sys)

Los profesores