Universidad Autónoma de San Luis Potosí

Facultad de Ingeniería

Laboratorio de Modelado y Simulación de Sistemas

Área Mecánica y Eléctrica

Práctica No. _: 7
Título de la Práctica: Modelado De Sistemas hidráulicos

Alumno: Arredondo Rivera Edgar

Instructor: Luis Ángel Pizaña Rodríguez

1. Introducción:
Como ya sabemos, la hidráulica es una rama de la física que esta enfocada a estudiar el
comportamiento de los fluidos, o líquidos como nosotros los conocemos, todo a partir de
sus propiedades. Un fluido también puede ser un gas, además de que una des sus
propiedades más similares entre si para todos los fluidos es que tienden a deformarse con
la más mínima fuerza aplicada y es por eso que también tienden a tomar la forma del
recipiente que los contiene.

2. Objetivos
Que el alumno sea capaz de modelar sistemas hidráulicos.

3. Desarrollo
1. Considere el sistema de nivel de líquido de la figura 7.3. En el sistema, Q¯ 1 y Q¯ 2
son caudales de entrada en estado estable y H¯ 1 y H¯ 2 son las alturas en estado
estable. Las cantidades qi1, qi2 , h1, h2, q1 y q0 se consideran pequeñas. Obtenga una
representación en el espacio de estados para el sistema cuando h1 y h2 son las salidas
y qi1 y qi2 son las entradas:

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Para el tanque 1:
𝐶1 𝑑ℎ1 = (𝑞𝑖1 − 𝑞1 )𝑑𝑡 (1)

ℎ1 − ℎ2
𝑞1 =
𝑅1

En el tanque 2:
𝐶2 𝑑ℎ2 = (𝑞1 + 𝑞𝑖2 − 𝑞0 )𝑑𝑡 (2)

ℎ2
𝑞0 =
𝑅2

Realizando sustitución de q1 para el tanque 1:

𝑑ℎ1 1 ℎ1 − ℎ2
= (𝑞𝑖1 − ) (3)
𝑑𝑡 𝐶1 𝑅1

Realizando sustitución de q1 para el tanque 2:

𝑑ℎ2 1 ℎ1 − ℎ2 ℎ2
= (𝑞𝑖2 + − ) (4)
𝑑𝑡 𝐶2 𝑅1 𝑅2

Definimos las variables de estado de nuestro sistema:

Entradas:

𝑥1 = ℎ1 ∶ 𝑥2 = ℎ2

𝑢1 = 𝑞𝑖1 ∶ 𝑢2 = 𝑞𝑖2

Salidas:

𝑦1 = ℎ1 = 𝑥1 ∶ 𝑦2 = ℎ2 = 𝑥2

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Sustituyendo nuestras variables de estado en las ecuaciones 3 y 4:
1 𝑥1 − 𝑥2
𝑥1̇ = (𝑢1 − )
𝐶1 𝑅1
Simplificando algebraicamente la expresión:

1 1 1
𝑥1̇ = − 𝑥1 + 𝑥2 + 𝑢2
𝐶1 𝑅1 𝐶1 𝑅1 𝐶1

En ecuación 4
1 𝑥1 − 𝑥2 𝑥2
𝑥2̇ = ( + 𝑢2 − )
𝐶2 𝑅1 𝑅2
Después de algo de algebra:

1 1 1 1
𝑥2̇ = − − 𝑥1 − ( + 𝑥2 ) 𝑥2 + 𝑢2
𝐶1 𝑅2 𝐶2 𝑅2 𝐶2 𝑅2 𝐶2

Representación de las eciaocones de estado en forma matricial:

1 1 1
− 𝟎
𝑥̇ 𝐶1 𝑅1 𝐶1 𝑅1 𝑥1 𝐶 𝑢1 (𝑡)
( 1) = (𝑥 ) + 1 (𝑢 )
𝑥2̇ 1 1 1 2 1 2(𝑡)
−( + ) 𝟎
( 𝐶1 𝑅2 𝐶2 𝑅2 𝐶2 𝑅2 ) ( 𝐶2 )
𝑦1 𝟏 𝟎 𝑥1
(𝑦 ) = ( ) ( ) + (𝟎)
2 𝟎 𝟏 𝑥2

2. Calcule la función de transferencia Z(s)/Y(s) del sistema hidráulico que se muestra

en la figura 7.4. Suponga que los dos amortiguadores del sistema son idénticos.

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Respecto a lo analizado en los sistemas en la figura 7.4 y a los datos obtenidos en de en

enunciado:

𝑃1 > 𝑃1̇ 𝑦 𝑃2 > 𝑃2̇

Balance de fuerzas en el resorte 2:

𝑘2 (𝑦 − 𝑤) = 𝐴 (𝑃1 − 𝑃1̇ ) + 𝐴(𝑃2 − 𝑃2̇ )

Balance de fuerzas para el resorte 1:

𝑘12 = 𝐴 (𝑃1 − 𝑃1̇ )

(𝑃1 − 𝑃1̇ )
𝑞1 =
𝑅

𝑘12 = 𝐴𝑅𝑞1

𝑞1 𝑑𝑡 = 𝐴(𝑑𝑤 − 𝑑𝑧)𝜌

𝑞1 = 𝐴(𝑤̇ − 𝑧̇ )𝜌

𝑘1 𝑧
𝑤̇ − 𝑧̇ =
𝐴2 𝜌𝑅
A la derecha del amortiguador:

𝑞2 ∙ 𝑑𝑡 = 𝐴𝜌 ∙ 𝑑𝑤
Despejando:
𝑞2
𝑤̇ =
𝐴𝜌

También:
(𝑃2 − 𝑃2̇ )
𝑞2 =
𝑅

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Sustituyendo:

(𝑃2 − 𝑃2̇ )⁄
𝑤̇ = 𝑅
𝐴𝜌
Por manipulación algebraica:

𝐴(𝑃2 − 𝑃2̇ )
𝑤̇ =
𝐴2 𝑅𝜌

𝐴(𝑃2 − 𝑃2̇ ) = 𝐵𝑤̇

𝑘2 𝑦 − 𝑘2 = 𝐴 (𝑃1 − 𝑃1̇ ) + 𝐴(𝑃2 − 𝑃2̇ )

Sustituyendo en la ecuación de balance del resorte 2:

𝐴(𝑘1 + 𝐵̇𝑠 )
𝑘2 𝑦(𝑠) = (𝑘2 + 𝐵𝑠) ( 𝑍(𝑠)) + 𝑘1 𝑍(𝑠)
𝐵̇𝑠

𝑍(𝑠) 𝑘2
=
𝑌(𝑠) (𝑘 + 𝐵𝑠) 𝑘1 + 𝐵𝑠 + 𝑘
2 𝐵𝑠 1

𝑍(𝑠) 𝐵𝑠𝑘2
=
𝑌(𝑠) (𝑘1 𝑘2 ) + (𝑘2 𝐵𝑠) + (𝑘1 𝐵𝑠) + (𝐵𝑠)2 + 𝐵𝑠𝑘1

𝑍(𝑠) 𝐵𝑘2
= 2 2
𝑌(𝑠) 𝐵 𝑠 + 𝐵𝑠(2𝑘1 + 𝑘2 ) + 𝑘1 𝑘2

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3. Respuestas a preguntas de comprensión:

1.- ¿Cuáles son las ventajas y desventajas de los sistemas hidráulicos?
Ventajas: Desventajas:
-Simplicidad de implementación y uso. Requieren mantenimiento continuo de
componentes para el correcto funcionamiento
del fluido que se utiliza.
-Precisión de control. Riesgo de fugas.
-Capacidad para manejo de carga pesada. Tener contacto con algunos Fluidos hidráulicos
puede provocar daños a la salud.
-Seguros de usar. Algunos líquidos son corrosivos.
-Económicos.
-Aplicación constante de fuerzas.

3. ¿Qué es un servosistema hidráulico?

Se refiere aquellos sistemas de control retroalimentado que principalmente son capaces de medir el
flujo de aceite partiendo de una respuesta ya sea a una señal de entrada eléctrica o comando para
controlar la posición, velocidad o fuerza.

4. ¿Qué son los controladores hidráulicos proporcionales?

Los controladores por medio de la hidráulica proporcional son capaces de manejar por medios
electrónicos la presión, caudal y el sentido de flujo, apoyados de válvulas proporcionales, que
funcionan como intermediarias entre el sistema hidráulico que se desea controlar y el control que
se desea realizar sobre este.

5. Conclusiones generales
Considero que es bueno tener una referencia de los sistemas hidráulicos, como parte de los sistemas que
en ingeniería general son manejados, aunque para fines de la carrera no sean muy vistos, es bueno
comprenderlos y poder modelarlos para algún momento dado o incluso como cultura general. Un sistema
hidráulico, aunque practico en cierto sentido también económico por otro lado posee

6. Referencias
Portal educativo Partesdel.com. Equipo de redacción profesional. (2019, 08). Partes del sistema hidráulico. Escrito
por: Equipo de Redacción PartesDel.com. Obtenido en fecha 10, 2022, desde el sitio
web: https://www.partesdel.com/partes_del_sistema_hidraulico.html.