U. Na. M. F.I.

Sistemas de Control 1 (ET443) Año 2021

Trabajo Práctico N°1:

Región deseada de polos de lazo cerrado. Diseño de controladores en el plano-s:

Reubicación de polos y Lugar Geométrico de las Raíces (LGR); Controladores No
Lineales ON-OFF.

Ejercicio N°1 – Garcete, Mikaela B.

A) Determinar el modelo matemático que relaciona la temperatura del horno con la entrada en
escalón. Obtener la respuesta al escalón.

La planta presentada es de primer orden, por lo tanto para el modelado del a misma se utiliza la siguiente
expresión:

𝑌(𝑠) 𝐾𝑝 𝑒 −𝜃𝑠
𝐺𝑝 = = (1)
𝑈(𝑠) 𝜏𝑠 + 1
La ganancia estática Kp se determina por el cambio total en la salida dividido el cambio en la entrada,
esto es:

Δ𝑦 = 128 − 28 = 100 (2)

Δ𝑦 100
𝐾𝑝 = = = 0.45455 (3)
Δ𝑢 220
Por lo tanto la ecuación de transferencia de la planta:

0.45455
𝐺𝑝 = (4)
76.5𝑠 + 1
Trabajando en la expresión:

0.00594
𝐺𝑝 = (5)
𝑠 + 0.01307

Grupo n°14: Garcete, Mikaela B. – Pryszczuk, Sabrina D. 1

U. Na. M. F.I. Sistemas de Control 1 (ET443) Año 2021

B) Considerando la expresión obtenida en el punto anterior, hallar un circuito eléctrico equivalente

en forma de filtro pasabajos con carga resistiva más una ganancia K1, como se muestra en la
figura 1. Expresar todos los cálculos que justifican la equivalencia mencionada (considerar
R1=R y R2=2R). Realizar el circuito en PSIM y obtener la respuesta al escalón, compararla
con la obtenida en el punto anterior.

Figura 1

Para llevar a cabo este punto en primer instancia se obtienen las ecuaciones de malla del circuito
propuesto:

Figura 2

Grupo n°14: Garcete, Mikaela B. – Pryszczuk, Sabrina D. 2

U. Na. M. F.I. Sistemas de Control 1 (ET443) Año 2021

Se busca obtener la expresión que relacione a la temperatura de salida con la tensión de entrada, por lo
tanto, teniendo en cuenta que 𝑉2 = 𝑉𝐶 , se plantean las siguientes ecuaciones para el circuito:

𝑣1 = 𝑖1 𝑅1 + 𝑣2 (6)
𝑣2 = 𝑖2 𝑅2 (7)
𝑖1 = 𝑖𝑐 + 𝑖2 (8)
𝑑𝑣2
𝑖𝑐 = 𝐶2 ∗ (9)
𝑑𝑡
Transformando estas expresiones al dominio de Laplace, se obtiene:

𝑉1 = 𝐼1 𝑅1 + 𝑉2 (10)
𝑉2 = 𝐼2 𝑅2 (11)
𝐼1 = 𝐼𝑐 + 𝐼2 (12)
𝐼𝑐 = 𝐶2 ∗ 𝑉2 ∗ 𝑠 (13)

Despejando 𝐼𝑐 de la ecuación (12):

𝐼𝑐 = 𝐼1 − 𝐼2 (14)
Luego, obteniendo 𝐼1 a partir de (10):

𝑉1 − 𝑉2
𝐼1 = (15)
𝑅1
Reemplazando (14) en (13):

𝐼1 − 𝐼2 = 𝐶2 ∗ 𝑉2 ∗ 𝑠 (16)
𝑉
Reemplazando (15) en (16), y considerando a partir de (11) que 𝐼2 = 𝑅2 :
2

𝑉1 − 𝑉2 𝑉2
− = 𝐶2 ∗ 𝑉2 ∗ 𝑠 (17)
𝑅1 𝑅2
Se trabaja algebraicamente dicha expresión:

𝑅2 𝑉1 − 𝑅2 𝑉2 − 𝑅1 𝑉2 = 𝐶2 𝑉2 𝑅1 𝑅2 𝑠 (18)

Grupo n°14: Garcete, Mikaela B. – Pryszczuk, Sabrina D. 3

U. Na. M. F.I. Sistemas de Control 1 (ET443) Año 2021

Reacomodando términos, y sacando factor común 𝑅2 :

𝑉2 1
=
𝑉1 𝑅 𝐶 𝑠 + 𝑅1 + 1 (19)
1 2 𝑅 2

Teniendo en cuenta la consideración otorgada por la consigna 𝑅1 = 𝑅 𝑦 𝑅2 = 2𝑅:

𝑉2 1
= (20)
𝑉1 𝑅𝐶2 𝑠 + 1.5

La vinculación que se busca es la de la temperatura sobre la tensión de entrada, por lo tanto:

𝐾1
𝐺𝑝 = (21)
𝑅𝐶2 𝑠 + 1.5
𝐾1 /1.5
𝐺𝑝 = (22)
𝑅𝐶2 𝑠
+1
1.5
Para obtener los valores necesarios, se le establece un valor para capacitor 𝐶2 y se despeja el valor de R.
Asignando al capacitor 𝐶2 el valor de 100nF, y teniendo en cuenta la ecuación anterior de la planta, se
calculan los siguientes valores:

(1𝐹 ∗ 𝑅)
76.5 = (23)
1.5
𝑅 = 114.75 (24)
𝐾1
= 0.45455 (25)
1.5
𝐾1 = 0.681818 (26)
Por lo tanto los parámetros del circuito son:

𝐾1 = 0.681818; 𝐶2 = 1𝐹; 𝑅1 = 114.75; 𝑅2 = 229.5

Grupo n°14: Garcete, Mikaela B. – Pryszczuk, Sabrina D. 4

U. Na. M. F.I. Sistemas de Control 1 (ET443) Año 2021

Simulando el mismo en PSIM:

Figura 3

Figura 4

Grupo n°14: Garcete, Mikaela B. – Pryszczuk, Sabrina D. 5

U. Na. M. F.I. Sistemas de Control 1 (ET443) Año 2021

A partir del punto anterior, la respuesta obtenida para un escalón de 220V fue:

Figura 5

Grupo n°14: Garcete, Mikaela B. – Pryszczuk, Sabrina D. 6

U. Na. M. F.I. Sistemas de Control 1 (ET443) Año 2021

C) Si la temperatura del horno es medida a través de un sensor LM35 y la salida del mismo se
amplifica con una ganancia G=5, expresar el modelo matemático de la planta incluyendo la
medición de temperatura realizada por el conjunto sensor-amplificador. Para modelar este
conjunto en PSIM, como se indica en la Figura 1, agregar a la planta el bloque SG con la
ganancia correspondiente. Obtener la respuesta al escalón de la salida Vs.

La ganancia de un sensor LM35 es de 10mV/°C, por lo tanto, si además la salida del sensor se
amplifica con una ganancia de G=5, la ganancia del bloque SG va a tener el valor de 0.05. A
continuación puede ver el circuito con el bloque de ganancia y la respuesta al escalón de la salida Vs:

Figura 6

Figura 7

Grupo n°14: Garcete, Mikaela B. – Pryszczuk, Sabrina D. 7

U. Na. M. F.I. Sistemas de Control 1 (ET443) Año 2021

D) Con el fin de controlar la temperatura del horno, diseñar el controlador ON-OF inversor con
histéresis cuyo circuito se muestra en la figura 1. El comparador de tensión utilizado debe
energizarse con una fuente Vcc1=15V. Realizar el diseño del controlador mencionado
considerando que la temperatura del horno debe controlarse a 60°C (setpoint) con una
histéresis de ±2°C.
E) Implementar el sistema de control en PSIM y simularlo. Mostrar en una gráfica la evolución de
la temperatura en el interior del horno Temp(t).

Según la temperatura de 60°C, la salida del sensor con la ganancia debe entregar 3V (60°C*5mV/°C),
y además, debe permanecer oscilando entre 3.1V y 2.9V (2°C*5mV/°C=0.1V).

Utilizando las ecuaciones para un controlador ON-OFF inversor se obtienen de la siguiente manera
los valores para las resistencias RA y RB:

𝑅1 = 𝑛 ∗ 𝑅2 ; 𝑅2 = 𝑅𝐵 = 56Ω (27)
𝑉ℎ = 𝑉𝐴𝑆 − 𝑉𝐴𝐼 = 3.1𝑉 − 2.9𝑉 = 0.2𝑉 (28)
𝑉𝑐𝑐 15
𝑛= −1= − 1 = 74 (29)
𝑉ℎ 0.2
𝑅1 = 𝑅𝐴 = 74 ∗ 56 = 4144Ω (30)
Se modificaron los valores de los resistores para lograr una oscilación que cumpla con el
requerimiento de histéresis de ±2°C, obteniéndose el siguiente circuito (Figura 8), y por consiguiente
también el gráfico resultante de la simulación (Figura 9):

Figura 8

Grupo n°14: Garcete, Mikaela B. – Pryszczuk, Sabrina D. 8

U. Na. M. F.I. Sistemas de Control 1 (ET443) Año 2021

Figura 9

Grupo n°14: Garcete, Mikaela B. – Pryszczuk, Sabrina D. 9

U. Na. M. F.I. Sistemas de Control 1 (ET443) Año 2021

F) Con el ajuste realizado en el punto anterior y a partir de la simulación en PSIM, mostrar:

 En una gráfica la temperatura en el interior del horno Temp(t), indicando el cumplimiento
de los límites de corte (Tmax y Tmin).
 En una misma gráfica las tensiones Vs(t), Vctr(t) y Vref.
 En una gráfica, la histéresis de la salida del controlador.
G) Analizar las gráficas anteriores y expresar conclusiones.

Figura 10

Figura 11

Grupo n°14: Garcete, Mikaela B. – Pryszczuk, Sabrina D. 10

U. Na. M. F.I. Sistemas de Control 1 (ET443) Año 2021

Figura 12

Implementando el controlador ON-OFF se observa que la respuesta del sistema tarda en establecerse en
el valor deseado 77.24 segundos, y luego comienza a oscilar entre 62.59°C y 58.63°C.

Observando la figura 11 se puede apreciar que la frecuencia de la acción de control es de 0.042Hz además
es notable que la señal de salida del controlador 𝑉𝑠 sigue a la tensión de referencia presentando un
pequeño rizo.

Finalmente, en la Figura 12 se graficó la señal de salida en la función de la señal de entrada, obteniéndose

de esta manera el diagrama de histéresis del comparador. En este se observa que la amplitud tanto inferior
como superior de la señal cumple con el requisito de la consigna.

Grupo n°14: Garcete, Mikaela B. – Pryszczuk, Sabrina D. 11

U. Na. M. F.I. Sistemas de Control 1 (ET443) Año 2021

𝑉 (𝑠)
H) Hallar la función de transferencia 𝐺𝑝1 (𝑠) = 𝑈𝑠 (𝑠) que incorpora a dicho actuador y al sistema
𝑐

de medición (sensor + amplificador) según lo muestra la Figura 13. Para esto considerar que
la señal triangular 𝑉𝑡𝑟𝑖 es simétrica, posee una frecuencia Ftri=1kHz y una amplitud pico a pico
de 20V y la tensión de offset de 0V. Nota: para determinar el aporte del actuador en 𝐺𝑝1 (s),
primero hallar la relación entre d(t) y 𝑢𝑐 (t), luego obtener el vínculo entre d(t) y u(t) y finalmente
relacionar 𝑢𝑐 (t) con u(t).

Figura 13

En este circuito se tiene un comparador con dos entradas, una de ellas se trata de una señal triangular
Vtri, y la otra es una señal continua que genera una acción de control. La señal d es la señal obtenida a
la salida del comparador, y es la reproducción de la acción de control.

Para hallar en primer instancia la relación entre uc(t) y d(t), se procede a comparar uc con la forma de la
tensión triangular. Se puede observar en la figura 13, que cuando la tensión uc es mayor que la tensión
de la onda triangular, la salida del comparador es 1, y cuando es menor, la salida del comparador es 0.
Por lo tanto, teniendo una acción de control uc=20V, d=1, cuando uc=0V, d=0, y si uc está en la mitad,
es decir tiene una media de uc=10V, entonces d=0,5. Es notable que existe una cierta linealidad entre

Grupo n°14: Garcete, Mikaela B. – Pryszczuk, Sabrina D. 12

U. Na. M. F.I. Sistemas de Control 1 (ET443) Año 2021

uc(t) y d(t) que puede ser relacionada mediante una constante, es decir, un actuador con una determinada
ganancia. El valor de esta ganancia sería de 1/20.

Posteriormente se procede a analizar la relación de d(t) y u(t). Si d=1, u=220V, ya que la llave se cierra
y estaría saturado, luego si d=0, u=0V, la llave estaría abierta. Si d=0.5, entonces como media sería
u=110V. De la misma forma que anteriormente se da una cierta linealidad que puede ser relacionada por
una ganancia, que en este caso tendría el valor de 220V. Y finalmente relacionando uc(t) con u(t) se
puede llegar al actuador con una ganancia Ka=11. Consecuentemente, el diagrama de bloques
representado en el esquema de la figura 13 quedaría de la siguiente manera:

Y la función de transferencia:

0.45455 ∗ 0.05 ∗ 11
𝐺𝑝1 (𝑠) = (31)
76.5𝑠 + 1
0.003267
𝐺𝑝1 (𝑠) = (32)
𝑠 + 0.01307

Grupo n°14: Garcete, Mikaela B. – Pryszczuk, Sabrina D. 13

U. Na. M. F.I. Sistemas de Control 1 (ET443) Año 2021

I) A partir de la simulación en Matlab, obtener la respuesta de 𝐺𝑝1 (s) ante un escalón con una
amplitud tal que produzca un ciclo útil del 100%. ¿Qué temperatura alcanzará el interior del
horno con esta señal de entrada?

Para que se produzca un ciclo útil del 100% el valor de la acción de control debe ser de uc=20V. La
temperatura que alcanza el interior del horno con esta señal de entrada es de 128°C, ya que se observa
que el salto de temperatura que tiene es de 100°C.

Figura 14

Grupo n°14: Garcete, Mikaela B. – Pryszczuk, Sabrina D. 14

U. Na. M. F.I. Sistemas de Control 1 (ET443) Año 2021

J) Diseñar un controlador lineal sencillo que permita controlar la temperatura interior del horno.
Se desea que para una entrada en escalón con amplitud 𝑉𝑟𝑒𝑓 equivalente a 60°C no exista error
en régimen permanente, y en régimen transitorio se cumpla con 𝑀𝑝 ≤ 35% 𝑦 𝑡𝑠 ≤ 300𝑠. Para
el diseño, aplicar el método de reubicación de polos. A partir del sistema controlado, obtener la
respuesta al escalón indicado y verificar si se cumplen las especificaciones de diseño. Si no se
cumple, explicar a qué se debe la inexactitud del método.

Para la realización del controlador, como primer paso se calculan los parámetros 𝜎 y 𝜉 teniendo en cuenta
los requerimientos de 𝑀𝑝 ≤ 35% 𝑦 𝑡𝑠 ≤ 300𝑠:

4 4 𝑟𝑎𝑑
𝜎= = > 0.013 (33)
𝑡𝑠 300𝑠 𝑠
ln(𝑀𝑝 )
𝜉=− > 0.32
(34)
√𝜋 2 + ln2 (𝑀𝑝 )

A partir de estos valores obtenidos, se adoptan los valores de 𝜎 = 0.02 y 𝜉 = 0.35.

El controlador que se elige implementar es un PI, entonces se tiene la función de transferencia de la

planta:

0.25
𝐺𝑝1(𝑠) = (35)
76𝑠 + 1

Y la fórmula para el diseño del controlador PI es:

𝐾𝑖 𝐾𝑝
𝐺𝑐(𝑠) = 𝐾𝑝 + = 𝐾𝑝 + (36)
𝑠 𝑇𝑖 ∗ 𝑠
1
𝐾𝑝 (𝑠 + 𝑇 )
𝑖 (37)
𝐺𝑐(𝑠) =
𝑠
Incorporando este controlador, se obtiene la función de transferencia de la planta a lazo abierto:

1
0.25 𝐾𝑝 (𝑠 + 𝑇 )
𝑖 (38)
𝐺𝑙𝐴𝑝1 (𝑠) =
(76𝑠 + 1) 𝑠
Luego, a partir de la misma, se halla la función a lazo cerrado:

Grupo n°14: Garcete, Mikaela B. – Pryszczuk, Sabrina D. 15

U. Na. M. F.I. Sistemas de Control 1 (ET443) Año 2021

1
0.25 𝐾𝑝 (𝑠 + 𝑇 )
𝑖
𝐺𝐿𝐴 (𝑠) (76𝑠 + 1) 𝑠
𝐺𝐿𝐶𝑝1 (𝑠) = =
1 + 𝐺𝐿𝐴 (𝑠) 1 (39)
0.25 𝐾𝑝 (𝑠 + 𝑇 )
𝑖
1+
(76𝑠 + 1) 𝑠

Se trabaja esta expresión llegando a:

1
0.25 𝐾𝑝 (𝑠 + 𝑇 )
𝑖
𝐺𝐿𝐶𝑝1 (𝑠) = (40)
1
0.25 𝐾𝑝 (𝑠 + 𝑇 ) + (76.5𝑠 + 1) 𝑠
𝑖

El polinomio característico de esta función de transferencia P(s) debe cumplir con las características del
polinomio deseado D(s), el cual se halla a partir de los parámetros calculados en las ecuaciones (33) y
(34), teniendo en cuenta las especificaciones para el régimen transitorio. Siendo entonces P(s):

1 + 0.25 𝐾𝑝 (0.25 𝐾𝑝 )
𝑃(𝑠) = 𝑠 2 + 𝑠+ (41)
76.5 (76.5 𝑇𝑖 )
Y el polinomio deseado D(s):

𝐷(𝑠) = 𝑠 2 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2 (42)

A partir de los parámetros obtenidos de (33) y (34) el valor de 𝜔𝑛 se calcula de la siguiente manera:

𝜎
𝜔𝑛 = = 0.057 (43)
𝜉
Reemplazando los respectivos valores en la ecuación para D(s):

𝐷(𝑠) = 𝑠 2 + 0.04𝑠 + 0.00325 (44)

A partir de los valores del polinomio deseado, se despejan 𝐾𝑝 y 𝑇𝑖 de la siguiente manera:

1 + 0.25 𝐾𝑝
= 0.04 (45)
76.5
𝐾𝑝 = 8.24 (46)
0.00327 𝐾𝑝
= 0.00325 (47)
𝑇𝑖
𝑇𝑖 = 8.29𝑠 (48)
Consecuentemente, la función de transferencia del controlador es:

Grupo n°14: Garcete, Mikaela B. – Pryszczuk, Sabrina D. 16

U. Na. M. F.I. Sistemas de Control 1 (ET443) Año 2021

8.24 (𝑠 + 0.12)
𝐺𝐶 = (49)
𝑠
A partir del sistema controlado se obtuvo la respuesta al escalón indicado:

Figura 15

Se puede observar en la figura 15, que la respuesta del sistema cumple con las especificaciones
mencionadas, ya que el sobre paso es de un 34,8% y el tiempo de asentamiento es de 187s. Esto se debe
a que al adoptar 𝜎 se eligió un valor bastante mayor a 0.013, que fue el obtenido, asegurando las
características deseadas en la respuesta al escalón. De no haberse optado por un valor de esa magnitud,
es probable que el método hubiese resultado inexacto y el error en régimen permanente no hubiese sido
nulo tampoco.

K) A partir de la herramienta SISOTOOL de Matlab, ajustar el controlador para cumplir con las
especificaciones de desempeño mencionadas. A partir del sistema controlado, obtener la
respuesta al escalón con amplitud 𝑉𝑟𝑒𝑓 equivalente a 60°C y verificar que se cumplan las
especificaciones anteriores.

Grupo n°14: Garcete, Mikaela B. – Pryszczuk, Sabrina D. 17

U. Na. M. F.I. Sistemas de Control 1 (ET443) Año 2021

Como se explicó en el punto anterior, el controlador cumplía ya con las especificaciones de desempeño
mencionadas. A pesar de ello, se utilizó la herramienta SISOTOOL para variar las condiciones del
sistema observando los efectos sobre la señal de dichas variaciones. Se obtuvo la respuesta al escalón
con una amplitud Vref equivalente a 60°C.

Figura 16

Grupo n°14: Garcete, Mikaela B. – Pryszczuk, Sabrina D. 18

U. Na. M. F.I. Sistemas de Control 1 (ET443) Año 2021

L) Diseñar el controlador del punto J utilizando amplificadores operacionales (AO). Nota: los
capacitores usados no pueden superar 4,7uF (debido a que no son electrolíticos).

El controlador seleccionado fue uno PI, que se compone de una parte proporcional y una integral, para
el diseño se seleccionó el siguiente circuito:

Figura 17

En las partes de restador y sumador involucradas se eligió que todos los resistores sean del valor de 1K
para no afectar a la ganancia y la parte derivativa del circuito no se utilizó. Para el diseño de la parte
proporcional se tiene que:

𝑅2
𝐾𝑝 = (50)
𝑅1
Se escogió un resistor R1 de 1k y se despejó el valor de R2, teniendo en cuenta el valor de Kp de 8.24,
por lo tanto, para el diseño:

𝑅1 = 1𝑘; 𝑅2 = 8.24𝑘Ω (51)

Grupo n°14: Garcete, Mikaela B. – Pryszczuk, Sabrina D. 19

U. Na. M. F.I. Sistemas de Control 1 (ET443) Año 2021

A continuación, para el integrador, teniendo en cuenta que su respectiva ganancia Kpi es 1, y que
Ki=0.99:

𝐾𝑝𝑖 1
𝐾𝑖 = = (52)
𝑇𝑖 𝑇𝑖
𝑇𝑖 = 1.006𝑠 (53)
A partir de este resultado, se adoptó un capacitor de 1uF, y se despeja el valor del resistor:

𝑇𝑖 = 𝐶3 ∗ 𝑅3 (54)
𝐶3 = 1𝑢𝐹; 𝑅3 = 1.006𝑀Ω

M) Implementar el controlador en PSIM, incorporándolo como lo muestra la figura 13. Considerar

que todos los AO se alimentan con ±15𝑉.

A partir de los valores obtenidos en el punto anterior, se implementó el circuito en PSIM de la siguiente
manera:

Figura 18

Grupo n°14: Garcete, Mikaela B. – Pryszczuk, Sabrina D. 20

U. Na. M. F.I. Sistemas de Control 1 (ET443) Año 2021

N) Realizar la simulación en PSIM y obtener la respuesta a un escalón con amplitud Vref

equivalente a 60°C. Nota: considerar que el paso de simulación no debe superar Ttri/10, siendo
Ttri=1/Ftri.

Figura 19

Grupo n°14: Garcete, Mikaela B. – Pryszczuk, Sabrina D. 21

U. Na. M. F.I. Sistemas de Control 1 (ET443) Año 2021

O) A partir de la simulación realizada en el punto anterior, analizar los valores que toma la acción
de control u(t) ante el escalón en la referencia. Expresar conclusiones.
Expresar conclusiones sobre la comparación entre las respuestas de la temperatura obtenidas
con el controlador lineal (punto J) y el controlador ON-OFF (punto E).

Figura 20

Se puede ver que al comienzo de la respuesta al escalón, en régimen transitorio, la acción de control se
encuentra limitada por la alimentación de los AO’s, ya que las mismas son de ±15V.

Por otro lado, superponiendo ambas respuestas en la figura 21, se puede ver que mediante el controlador
ON-OFF, se llega a la temperatura de régimen más rápido, pero la temperatura oscila más que en el caso
del control lineal, que a pesar de tardar más, luego se mantiene en la temperatura de régimen con error
nulo.

Figura 21

Grupo n°14: Garcete, Mikaela B. – Pryszczuk, Sabrina D. 22