Laboratorio de Dinámica y

Vibraciones.
Luis Enrique Romero Cervantes

31 de agosto 2023.

CEN82

Ejercicio 2: “Descripción del movimiento

vibratorio de un péndulo compuesto”.

Profesor: Francisco Beltrán Carbajal.

1
Resumen.
En este documento se ha estudiado y propuesto modelos que, hasta cierto punto resuelven el
fenómeno que presentan las vibraciones que presenta un péndulo simple que oscila sobre su
eje de estabilidad con ángulos muy pequeños, dando como resultados simulaciones que
tienen una buena aproximación con los datos que nos dan los modelos analíticos propuestos,
además de conocer un método grafico analítico para calcular la gravedad en el sitio de
experimentación.

Objetivos.
• Realizar un análisis comparativo de las respuestas de posición, velocidad y
aceleración de un péndulo compuesto mediante simulación computacional usando
modelos matemáticos, considerando vibraciones pequeñas alrededor del punto de
equilibrio estable.
• Obtener la frecuencia natural para diversas configuraciones del péndulo compuesto,
a partir de la respuesta de posición. Comparar sus resultados con aquellos obtenidos
analíticamente.

Teoría.
Supongamos que R es un cuerpo rígido (ilustración 1), que puedo oscilar libremente bajo la
influencia de la gravedad en un plano vertical alrededor de un eje horizontal fijo que paso
por O, A este cuerpo rígido le llamamos péndulo compuesto.

Ilustración 1. Péndulo compuesto. [Ilustración].

Para analizar el problema al que nos enfrentamos es necesario hacer un esquema de las
fuerzas involucradas (ilustración 2), y plantear bajo condiciones de rotación, las apropiadas
ecuaciones que gobiernas sobre su movimiento, al tratarse de la rotación de un cuerpo rígido
usaremos los conceptos de momentos de inercia al análogo de la cantidad de movimiento
lineal.

2
 Ilustración 2. Esquema de fuerzas involucradas en el movimiento. [ilustración].

Nos damos cuenta de que hay una contribución al movimiento por parte de la masa de la
barra (M) y la masa del disco (m), ubicadas a cuyos centros de masa se localizan a 𝑙/2 y a 𝑙,
respectivamente (ilustración 3).

Ilustración 3. Longitudes respectivas de los cuerpos rígidos del péndulo compuesto. [Ilustración].

Del esquema de fuerzas (DCL), y aplicando las leyes de la dinámica rotacional (ecuación 1),
obtenemos las siguientes ecuaciones:
𝑁

∑ τi = 𝐼0 𝛼 (1)
𝑖=1

De donde:
2
𝑑 𝜃
𝛼= (2)
𝑑𝑡 2

3
Si sustituimos (2) y (1), y teniendo la suma de los torques hechos tanto por la barra como el
disco, obtenemos lo siguiente:
𝑑2𝜃
𝜏1 + 𝜏2 = 𝐼0 2 (3)
𝑑𝑡
De la ecuación 3 y sustituyendo lo que vale cada torque llegamos a la expresión que nos
permite modelar el comportamiento de este péndulo compuesto:
𝑑2𝜃 (𝑚𝑙 + 𝑀𝑙/2)𝑔 𝑠𝑖𝑛𝜃
= − (4)
𝑑𝑡 2 𝐼0
De la expresión 4 podemos conocer el momento de inercia total 𝐼0 ya que es la contribución
de los momentos de inercia de la barra y del disco, para ambos casos debemos aplicar el
teorema de Huyens Steiner (teorema de ejes paralelos).
𝐼0 = 𝐼1 + 𝐼2 (5)
Por lo tanto:
𝐼1 = 𝐼𝑐𝑚 + 𝑚𝑙 2 (6)
2
𝑙
𝐼2 = 𝐼𝑐𝑚 + 𝑀 ( ) (7)
2
Donde los momentos de inercia del centro de masa para el disco y la barra son: 𝐼𝑐𝑚 =
1/2𝑚𝑟 2 y 𝐼𝑐𝑚 = 1/12𝑀𝑙 2 respectivamente.
Integrando la ecuación 5 – 7 en la ecuación 4 obtenemos:
𝑀𝑙
𝑑2𝜃 (𝑚𝑙 + 2 ) 𝑔 𝑠𝑖𝑛𝜃
=− (8)
𝑑𝑡 2 𝐼1 + 𝐼2
La ecuación 8 es la que gobierna el movimiento de este péndulo compuesto, sin embargo,
para nuestro objetivo de esta práctica, debemos generalizar este problema, es decir vamos a
considerar varios cuerpos sobre la barra, por lo tanto, hemos de utilizar la siguiente expresión
(ecuación 9).
𝑁

𝐼0 𝜃̈ = − [∑ 𝑚𝑖 𝑙𝑖 ] 𝑔𝑠𝑖𝑛𝜃 (9)
𝑖=1
𝑁

𝐼0 𝜃̈ = − [∑ 𝑚𝑖 𝑙𝑖 ] 𝑔𝜃 (10)
𝑖=1

Donde la ecuación 10, funcionara solo cuando las oscilaciones son pequeñas. Por lo tanto, el
periodo quedar definido como (expresión 11).

4
 𝐼0
𝑇 = 2𝜋√ (11)
(∑𝑖=1 𝑚𝑖 𝑙𝑖 )𝑔

Y la frecuencia natural de las oscilaciones para un sistema de n objetos sobre la barra es

(ecuación 12):
(∑𝑖=1 𝑚𝑖 𝑙𝑖 )𝑔
𝜔𝑛 = √ (12)
𝐼0

Metodología.
Únicamente la barra.
Para resolver el problema propuesto es necesario declarar un espacio de estados, para esto
vamos a tomar la ecuación 1 para cualquier tipo de oscilación en un plano y proponemos las
siguientes variables de estado:
𝑧1 = 0
{
𝑧2̇ = 𝜃̇

El modelo matemático en el espacio de estados esta dado ahora por:

𝑧̇1 = 𝜃̇ = 𝑧2
𝑀𝑔𝑙
𝑧̇2 = − sin (𝑧1)
𝐼0

Tal que el fenómeno quede descrito por la posición y velocidad de la partícula en

observación. Esto quiere decir que, 𝑧1: es la posición y 𝑧2 : es la velocidad de la partícula. El
modelo propuesto no es más que un modelo lineal.
Para el caso en el que tenemos pequeñas oscilaciones (ecuación 2) las variables de estado
quedarían como:
𝑧̇1𝛿 = 𝜃̇ = 𝑧2𝛿
𝑀𝑙𝑔
𝑧̇2𝛿 = − 𝑧
𝐼0 1𝛿

Barra con 1 disco

Las variables de estado para la descripción de este modelo son:
𝑧1 = 0
{
𝑧2̇ = 𝜃̇

El modelo matemático en el espacio de estados esta dado ahora por:

𝑧̇1 = 𝜃̇ = 𝑧2
(𝑚𝑙 + 𝑀𝑙/2)
𝑧̇2 = − sin (𝑧1)
𝐼0

Donde:

5
 𝐼0 = 𝐼1 + 𝐼𝑏
𝐼1 = 𝐼𝑐𝑚 + 𝑚𝑙12
𝐼𝑏 = 𝐼𝑐𝑚 + 𝑚𝑙𝑏2
Para el caso en el que tenemos pequeñas oscilaciones (ecuación 2) las variables de estado
quedarían como:
𝑧̇1𝛿 = 𝜃̇ = 𝑧2𝛿
(𝑚𝑙 + 𝑀𝑙/2)
𝑧̇2𝛿 = − 𝑧1𝛿
𝐼0

Barra con 2 discos

Las variables de estado para la descripción de este modelo son:
𝑧1 = 0
{
𝑧2̇ = 𝜃̇

El modelo matemático en el espacio de estados esta dado ahora por:

𝑧̇1 = 𝜃̇ = 𝑧2
(𝑚1 𝑙1 + 𝑚2 𝑙2 + 𝑀𝑙/2)
𝑧̇2 = − sin (𝑧1)
𝐼0

Donde:
𝐼0 = 𝐼1 + 𝐼2 + 𝐼𝑏
𝐼1 = 𝐼𝑐𝑚 + 𝑚𝑙12
𝐼2 = 𝐼𝑐𝑚 + 𝑚𝑙22
𝐼𝑏 = 𝐼𝑐𝑚 + 𝑚𝑙𝑏2
Para el caso en el que tenemos pequeñas oscilaciones (ecuación 2) las variables de estado
quedarían como:
𝑧̇1𝛿 = 𝜃̇ = 𝑧2𝛿
(𝑚1 𝑙1 + 𝑚2 𝑙2 + 𝑀𝑙/2)
𝑧̇2𝛿 = − 𝑧1𝛿
𝐼0

Barra con 3 discos

Las variables de estado para la descripción de este modelo son:
𝑧1 = 0
{
𝑧2̇ = 𝜃̇

El modelo matemático en el espacio de estados esta dado ahora por:

𝑧̇1 = 𝜃̇ = 𝑧2
(𝑚1 𝑙1 + 𝑚2 𝑙2 + 𝑚3 𝑙3 + 𝑀𝑙/2)
𝑧̇2 = − sin (𝑧1)
𝐼0

6
Donde:
𝐼0 = 𝐼1 + 𝐼2 + 𝐼3 + 𝐼𝑏
𝐼1 = 𝐼𝑐𝑚 + 𝑚𝑙12
𝐼2 = 𝐼𝑐𝑚 + 𝑚𝑙22
𝐼3 = 𝐼𝑐𝑚 + 𝑚𝑙32
𝐼𝑏 = 𝐼𝑐𝑚 + 𝑚𝑙𝑏2

Para el caso en el que tenemos pequeñas oscilaciones (ecuación 2) las variables de estado
quedarían como:
𝑧̇1𝛿 = 𝜃̇ = 𝑧2𝛿
(𝑚1 𝑙1 + 𝑚2 𝑙2 + 𝑚3 𝑙3 + 𝑀𝑙/2)
𝑧̇2𝛿 = − 𝑧1𝛿
𝐼0

Descripción del movimiento vibratorio de un péndulo

simple. Análisis de resultados.
Para este apartado consideramos la superposición de modelos ya que solo estamos
analizando oscilaciones pequeñas alrededor del punto de equilibrio estático, por lo que las
gráficas que se mostraran serán las del modelo lineal y no lineal tal que las líneas continuas
denotaran el modelo no lineal y las discontinuas el modelo lineal.

Péndulo compuesto: solo Barra.

Ilustración 4. Péndulo compuesto, el cual consta de solo la barra. Ilustración].

Para el caso de solo la barra (ilustración 4). El periodo característico de su vibración es de

aproximadamente 1.08 s medido de cresta a cresta como se puede apreciar en la ilustración
5. De la cual podemos obtener los siguientes datos importantes como lo es la frecuencia

7
natural con la que está vibrando. La masa de la barra es de 200 gramos la longitud de la barra
es de 80 cm, y se considera la gravedad como 9.81 𝑚/𝑠 2 .

Ilustración 5. Grafica del movimiento vibratoria del péndulo compuesto. [Ilustración].

El periodo para este caso teóricamente es:

1 2 1 2
𝑀𝑙 √ 3 ∗ 0.2 ∗ 0.8
𝑇 = 2𝜋 √3 = 2𝜋 = 1.03𝑠
𝑀𝑙𝑔 0.2 ∗ 0.8 ∗ 9.81
𝜔𝑛 = 6.06 𝑟𝑎𝑑/𝑠
Para la frecuencia natural experimental tenemos el valor de :
2𝜋 2𝜋
𝜔𝑛𝑒 = = = 5.81 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑇 1.08
El error es de:
5.81 − 6.06
%𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟 = | | ∗ 100 = 4.12%
6.06

Péndulo compuesto con un disco.

Como lo podemos ver en la ilustración 1, ahora tenemos la barra con un disco colocado al
final de barra, los datos para la barra se dejan fijos como en el caso anterior, para el disco su
masa es de 50 gramos y el radio es de 10 cm. Como se puede observar en la gráfica de su
movimiento de vibración (ilustración 6), el periodo medido de cresta a cresta es
aproximadamente 1.58 s.
Para lo cual su periodo y frecuencia natural teórica es:
𝑇 = 1.58𝑠
2𝜋 2𝜋
𝜔𝑛 = = = 3.97 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑇 1.58
Para la frecuencia natural experimental tenemos el valor de :

8
 2𝜋 2𝜋
𝜔𝑛𝑒 = = = 3.97 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑇 1.58
El error es de:
3.97 − 3.97
%𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟 = | | ∗ 100 = 0%
3.97

Ilustración 6. Grafica del movimiento vibratoria del péndulo barra con disco. [Ilustración].

Péndulo compuesto con dos discos.

Ilustración 7. Péndulo compuesto por barra y dos discos. [Ilustración].

Como lo podemos ver en la ilustración 7, ahora tenemos la barra con dos discos colocados a
la mitad o sobre el centro de masa de la barra y otro disco al final de la barra, los datos para
la barra son los mismos, para ambos discos su masa es de 50 gramos y el radio es de 10 cm.
Como se puede observar en la gráfica de su movimiento de vibración (ilustración 8), el
periodo medido de cresta a cresta es aproximadamente 1.57 s.
Para lo cual su periodo y frecuencia natural teórica es:
𝑇 = 1.54 𝑠

9
 2𝜋 2𝜋
𝜔𝑛 = = = 4.07 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑇 1.54
Para la frecuencia natural experimental tenemos el valor de :
2𝜋 2𝜋
𝜔𝑛𝑒 = = = 4.00 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑇 1.57
El error es de:
4.00 − 4.07
%𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟 = | | ∗ 100 = 1.71%
4.07

Ilustración 8. Grafica del movimiento vibratoria del péndulo, barra y dos discos. [Ilustración].

Péndulo compuesto por barra y tres discos.

Ilustración 9. Péndulo compuesto por barra y tres discos. [Ilustración].

Como lo podemos ver en la ilustración 9, ahora tenemos la barra con tres discos colocados a
la tercera parte, sobre las dos terceras partes y al final de la barra, los datos para la barra, para
los tres discos su masa es de 50 gramos y el radio es de 10 cm. Como se puede observar en
la gráfica de su movimiento de vibración (ilustración 10), el periodo medido de cresta a cresta
es aproximadamente 1.56 s.

10
 𝑇 = 1.53 𝑠
2𝜋 2𝜋
𝜔𝑛 = = = 4.10 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑇 1.53
Para la frecuencia natural experimental tenemos el valor de :
2𝜋 2𝜋
𝜔𝑛𝑒 = = = 4.02 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑇 1.56
El error es de:
4.02 − 4.10
%𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟 = | | ∗ 100 = 1.95%
4.10

Ilustración 10. Grafica del movimiento vibratoria del péndulo, barra y tres discos. [Ilustración].

Conclusiones.
Como conclusión podemos decir que el péndulo compuesto ofrece un movimiento vibratorio
diferente respecto del simple, y que además de esto cada configuración de un péndulo
compuesto ofrece un periodo distinto, la solución analítica respecto de la simulada ofrece
una buena aproximación.
La solución analítica nos provee de datos que se ajustan a lo medido de manera experimental,
lo que nos lleva a decir que el modelo matemático para cada una de las configuraciones
usadas corresponde con el movimiento observado hecho por la simulación.

Bibliografía.
[1] Baird, D. C. (1991). “Experimentación: Una introducción a la teoría de mediciones y al
diseño de experimentos”, 2da Edición, Prentice-Hall Hispanoamericana.
[2] Marion, J. B. (1998). “Dinámica clásica de las partículas y sistemas”, 2da Edición,
Reverte.

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