Introducción

1ªfase GRAFCET funcional

2ªfase GRAFCET con sensores y accionamientos

3ªfase diseño del sistema de control

Introducción

Para ilustrar el método de diseño basado en GRAFCET vamos a desarrollar un

ejemplo. Se trata del diseño de un automatismo para control de manipulador de la
figura 3.1.8.

A+ Empuje alimentador S1- Final retroceso alimentador

A- Retroceso alimentador S2- Final avance alimentador

B+ Cierre pinza S3- Brazo en posición izquierda

B- Apertura pinza S4- Brazo en posición derecha

C+ Giro brazo a derecha S5-Pinza abierta

C- Giro brazo a izquierda S6- Pinza cerrada

1ªfase GRAFCET funcional

En esta primera fase se realiza el GRAFCET como una simple sucesión de acciones
a desarrollar, sin definir la forma ni los medios empleados para ejecutarlas,
indicando al lado de las etapas cada una de las acciones a desarrollar y entre ellas

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las condiciones de transición.

2ªfase GRAFCET con sensores y accionamientos

Esta segunda fase es prácticamente igual a la primera. Como se puede observar en el

GRAFCET de esta fase, las únicas diferencias con respecto al GRAFCET anterior
son las especificaciones de los detalles indicando cual es la tecnología empleada
para implementar el automatismo.

La tecnología empleada pueden ser los accionamientos dedicados a ejecutar las

distintas operaciones (cilindros, motores, electroválvulas, etc.) y los sensores
(pulsadores, finales de carrera, etc.) destinados a suministrar las receptividades que
nos permitirán formular las condiciones de transición.

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 3ªfase diseño del sistema de control

Una vez obtenido el gráfico de control, conteniendo todos los accionamientos y

sensores este puede ser utilizado para el diseño del sistema de control.

Pasos a seguir para el diseño:

Realizar una tabla de asignación de variables.

TABLA DE ASIGNACIÓN DE VARIABLES

VARIABLES DE ENTRADA ENTRADA AL AUTÓMATA

Final de carrera S1 0001

Final de carrera S2 0002

Final de carrera S3 0003

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 Final de carrera S4 0004

Final de carrera S5 0005

Final de carrera S6 0006

RELES INTERNOS DE MEMORIA

ETAPAS DEL GRAFCET
DEL AUTÓMATA

E0 1000

E1 1001

E2 1002

E3 1003

E4 1004

E5 1005

E6 1006

ACCIONES DEL GRAFCET SALIDAS DEL AUTÓMATA

Alimentador 0900

Pinza 0901

Brazo 0902

Como se puede observar en la tabla, la asignación al autómata de diferentes

entradas, relés internos de memoria y salidas las representamos con unos números
concretos. Estos números serán diferentes según el autómata utilizado puesto que
cada fabricante asigna con diferente numeración las entradas, salidas y relés
internos. En nuestro caso hemos utilizado el tipo de asignación utilizada en el
autómata OMRON CQMIH.

Realizar el programa usuario en el lenguaje de programación seleccionado.

Diseño de la parte secuencial

El modo de realizar el diseño de la parte secuencial consiste asignar a cada etapa un

biestable de tipo R-S, cuyas condiciones de “ set ” y “ reset ” a partir de las

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condiciones de transición indicadas en el gráfico.

Condiciones de “ set ” del biestable de la etapa X:

La activación del biestable de una etapa X tiene lugar cuando la etapa o etapas
previas están activadas y se cumplen las condiciones de transición entre dichas
etapas y la etapa X.

Así en nuestro ejemplo, la etapa 1 puede resultar activada a partir de la etapa 0 o de

la etapa 6, con las correspondientes condiciones de transición.

SET Q1= Q0 * S1* S3 * S5 + Q6 * S1

Condiciones de “ reset ” del biestable de la etapa X.

La desactivación del biestable de una etapa tiene lugar cuando la etapa o etapas
posteriores quedan activadas.

Así en nuestro ejemplo la desactivación de la etapa 1 debe producirse tan pronto

como se active la etapa 2.

RESET Q1= Q2

Aplicando este procedimiento a cada una de las etapas, se obtiene el esquema lógico
de la parte secuencial del proceso que estamos realizando.

Diseño de la parte combinacional:

En esta fase se diseñan las acciones a desarrollar en cada etapa del proceso y se
obtiene el esquema lógico utilizando las salidas de los biestables.

En el ejemplo que nos ocupa tendremos que las ecuaciones lógicas para cada una de
las salidas a controlar son:

Electroválvula A+ : A+ = Q1

Electroválvula A- : A- = Q0 + Q6

Electroválvula B+ : B+ = Q2

Electroválvula B- : B- = Q0 + Q4

Electroválvula C+ : C+ = Q3

Electroválvula C- : C- = Q0 + Q5