Introducción a la Ingeniería

Mecatrónica

SENSORES

Christian Tutivén
Jhonatan León
Marcelo Fajardo
 ¿Qué es un sensor?
• Un sensor, o transductor, es un dispositivo diseñado para recibir
información de una magnitud física y transformarla en otra magnitud
que sea fácil de medir y manipular.
• Por ejemplo, un termómetro tradicional muestra la altura de una
columna de mercurio de manera proporcional a la temperatura a la
que se expone.
• En el entorno moderno, la mayoría de sensores transforman una
magnitud física en una señal eléctrica.
¿Cómo se clasifican los sensores?
• Los sensores se pueden clasificar según:

• Su principio de funcionamiento
• El tipo de señal de salida
• El tipo de variable medida
 Clasificación según el
principio de funcionamiento
 Según el principio de
funcionamiento
Según la forma en que funcionan, los sensores se pueden clasificar en:

• Activos

• Pasivos
 Sensores activos
• Son aquellos que requieren generar algún tipo de señal inicial para
poder hacer alguna medición.
• Ejemplos: radar, sonar, sensor ultrasónico, sensor láser para
movimiento, etc.
 Sensores pasivos
• Son aquellos que no requieren generar o emitir ninguna señal
especial para realizar mediciones.
• Ejemplos: potenciómetro para medir posición, sensor infrarrojo,
sensor de ruido, etc.
Clasificación según el tipo de
señal que generan
 Según el tipo de señal

Según el tipo de señal que generan, los sensores se pueden clasificar en:

• Analógicos

• Digitales
 Sensores analógicos
• Son aquellos que emiten una señal dentro de un rango continuo de
valores.
• Típicamente el valor de salida es proporcional a los efectos que se
están midiendo.
 Sensores analógicos
• Muchos sensores modernos están diseñados para trabajar con
circuitos electrónicos.
• Estos sensores transforman el cambio en alguna magnitud física
(temperatura, fuerza, distancia, presión, etc.) en un cambio de
resistencia, capacitancia o inductancia eléctrica.
• Es necesario diseñar un circuito auxiliar para hacer uso de este tipo
de sensores, muy comunes en el mercado.

RESISTIVO CAPACITIVO INDUCTIVO

(luminosidad) (proximidad) (detector de metales)
 Sensores digitales
• Los sensores digitales son aquellos que emiten una señal digital con
valores discretos: LOW y HIGH.
• En este caso no existen estados intermedios y los valores de tensión
que se obtienen son únicamente dos: 5V y OV.
• Dependiendo de la complejidad del sensor, la señal emitida puede
utilizar un protocolo de comunicación, como I2C.
Sensores comunes
 Sensores de posición lineal

Permiten detectar la posición o el desplazamiento que se hace sobre

una línea recta. Se usan principalmente en máquinas herramientas.
Sensores de posición lineal

https://www.youtube.com/watch?v=uAtpx3Xi4n8
 Sensores de giro
Conocidos generalmente como encoders, permiten medir la posición o
velocidad angular. Se utilizan principalmente en el control de velocidad
de motores o para la controlar el movimiento de robots y máquinas.
Hay encoders para medir cambios de posición y otros para medir
posición absoluta.
 Sensores de giro

https://www.youtube.com/watch?v=CHE1imH9tdg
 Sensores de deformación

Las galgas extensométricas (strain gauges) permiten medir pequeñas

deformaciones en los materiales. Se los usa generalmente para medir
propiedades de materiales o hacer pruebas de prototipos y observar su
comportamiento.
Sensores de deformación

https://www.youtube.com/watch?v=BeGWRZB5bBQ
 Sensores de aceleración

Los acelerómetros permiten detectar el movimiento lineal, la

aceleración, y las fuerzas que actúan sobre un sistema. Su precio varía
mucho dependiendo de la precisión.
 Acelerómetro

https://www.youtube.com/watch?v=i2U49usFo10
 Sensores de orientación
Los sensores de orientación, o giroscopios, permiten detectar los
cambios angulares en los tres ejes espaciales. En combinación con un
giroscopio, pueden
Sensores de orientación

https://www.youtube.com/watch?v=ti4HEgd4Fgo
 Sensores de temperatura

• Existe gran variedad de este tipo de sensores dependiendo del rango

de medición, el tipo de sustancias con las que interactúan, la
precisión, la agresividad del medio, etc.
• Algunos sensores comunes de temperaturas son las “termocuplas”,
que dependen del cambio en interacción eléctrica entre metales
distintos con la variación de temperaturas.

Thermocouple DS18B20
 Sensores químicos

Existe variedad de sensores para detectar la presencia y/o

concentración de sustancias químicas de interés. Su precio varía
enormemente dependiendo de la tecnología involucrada y
especificaciones. Por ejemplo, encontramos sensores de:
• Oxígeno
• Humedad
• Gases tóxicos (monóxido de carbono, etc.)
• Glucosa en la sangre
• Cloro
• PH
 Sensores de “fin de carrera”

Es un switch que viene acompañado de algún tipo de mecanismo para

detectar el desplazamiento de alguna parte del mecanismo.
 Sensores de proximidad

Se los encuentra en muchas variedades y son muy comunes a nivel

industrial en líneas de producción.
Las variedades dependen del material a detectar, forma, tamaño,
características, etc.
 Sensores de proximidad

https://www.youtube.com/watch?v=RO1P8jGYU78
Características de los sensores
 Rango
Todo sensor tiene un valor máximo y un valor mínimo en el que puede
medir. Este intervalo se conoce como rango del sensor. El rango puede
expresarse con más de una magnitud. Por ejemplo, un sensor de
velocidad puede medir cierto rango de velocidades en cierto rango de
distancias.
 Precisión y exactitud
La precisión es la capacidad del sensor de repetir la misma medida con
cada medición. La exactitud del sensor se refiere a qué tan cerca está
del valor real que se desea medir.
 Resolución
La resolución de un sensor es la mínima variación de la magnitud de
entrada que puede detectarse. Mientras mayor sea la resolución, con
mayor detalle se puede medir.
 Rapidez de respuesta
Se refiere al tiempo que pasa desde el momento que se produce un
cambio en la variable, hasta que el sensor pueda detectar el cambio.
Puede ser un tiempo fijo o depender de cuánto varíe la magnitud a
medir. Depende de la capacidad del sistema para seguir las variaciones
de la magnitud de entrada.
 Error por histéresis

Se puede obtener diferentes medidas con un sensor si 1) se hace la

medición mientras aumenta el valor de la variable, 2) se hace la
medición mientras disminuye el valor de la variable
 Error por no linealidad
El sensor ideal ofrece una respuesta directamente proporcional a la
magnitud medida en todo el rango. En la realidad, siempre hay una
diferencia entre el cambio en la magnitud, y el cambio en la medida.
 Preguntas
• ¿Qué es un sensor?
• ¿Cuál es la diferencia entre sensores activos y pasivos? Brinde un ejemplo de
cada uno.
• ¿Cuál es la diferencia entre sensores analógicos y digitales? Brinde un
ejemplo de cada uno.
• ¿Cuál es la diferencia entre un encoder absoluto y un encoder incremental
(relativo)? ¿Bajo qué criteio escogería el uno o el otro para una aplicación?
• ¿Qué es una galga extensométrica?
• ¿Qué es un sensor resistivo?
• ¿Para qué se usa un puente de Wheatstone?
• ¿Qué diferencias y similitudes hay entre un acelerómetro y un giroscopio?
• ¿Qué es el rango de un sensor?
• ¿Cuál es la diferencia entre precisión y exactitud de un sensor?
• ¿Qué es la resolución de un sensor?
• ¿Qué es la rapidez de respuesta de un sensor?
• ¿A qué llamamos 'error por histéresis' de un sensor?
• ¿A qué llamamos 'error por no linearidad' de un sensor?